CN105644423A - 轮差提醒方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种内轮差提醒方法、***，用于提醒轮差区域。本发明涉及车辆辅助驾驶。其中轮差提醒方法，包括步骤：获取前轮的转弯角度；根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线的角度；设置后的激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关。上述技术方案通过控制激光发射器，使其发射的激光与地面相交形成线型光斑；有利于根据车辆的行驶情况提示司机轮差区域的位置，以方便司机做出正确的驾驶判断；其也有利于行人根据线型光斑的提示，及时避让车辆。

Description

轮差提醒方法和***

技术领域

本发明涉及辅助驾驶领域，特别涉及车辆轮差提醒领域。

背景技术

所谓内轮差，是车辆转弯时内前轮转弯半径与内后轮转弯半径之差。由于内轮差的存在，车辆转弯时，前、后车轮的运动轨迹不重合。而行车中如果只注意前轮能够通过而忘记内轮差，可能造成内后轮驶出路面或与其他物体碰撞的事故。对于大型车辆，其内前轮转弯半径可能和内后轮转弯半径差别较大，而且大型车辆车体较重，制动能力较小型车辆差，一旦发生事故，容易致人死亡。而司机有可能错误估算内后轮转弯半径；特别是右转弯时，右前侧车轮处是司机的视觉盲区，尤其危险。

在实现本发明的过程中，发明人发现，在一些事故中，虽然行人意识到大型车辆正在转弯，但是行人往往忽略或抱着侥幸心理而未及时避让而导致严重的后果。

发明内容

为此，需要提供一种内轮差提醒方法、***，以提醒轮差区域。

为实现上述目的，发明人提供了一种轮差提醒方法，包括步骤：

获取前轮的转弯角度；

根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线的角度；

设置后的激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关。

进一步，激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关，还包括：

激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角大于或等于前轮的转弯角度。

进一步，所述步骤“获取前轮的转弯角度”之后，所述步骤“根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线与车厢侧边的夹角”之前还包括：

判断前轮的转弯角度是否大于设定值，当判断结果为前轮的转弯角度大于设定值时，则根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线与车厢侧边的夹角；当判断结果为前轮的转弯角度小于等于设定值时，则关闭激光发送器或不设置激光发射器。

进一步，所述激光发射器与后轮在水平方向上的距离小于0.5m。

进一步，还包括步骤：

根据雷达***获得的车辆周围的障碍物的位置信息以及前轮的转弯角度，判断车辆的预测轮差区域内是否有障碍物，若有障碍物则触发警报装置。

发明人还提供一种用于大型车辆的轮差提醒***，包括车辆，还包括转弯角度接收模块、激光发射器控制模块、激光发射器；

所述转弯角度接收模块用于获取前轮转弯角度；所述激光发射器控制模块用于设置激光发射器的角度，设置后的激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关。

进一步，激光发射器控制模块用于设置激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角不大于或等于前轮的转弯角度。

进一步，所述激光发射器控制模块用于判断前轮的转弯角度是否大于设定值，当判断结果为前轮的转弯角度大于设定值时，则根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线与车厢侧边的夹角；当判断结果为前轮的转弯角度小于或等于设定值时，则关闭激光发送器或不设置激光发射器。

进一步，所述激光发射器与后轮在水平方向上的距离小于0.5m。

进一步，还包括雷达、障碍物预测模块、警报装置；

所述雷达用于探测车辆周围障碍物与雷达之间的距离；

所述障碍物预测模块用于根据雷达获得的车辆周围的障碍物的位置信息以及前轮的转弯角度，判断车辆的预测轮差区域内是否有障碍物，若有障碍物则触发警报装置；所述警报装置用于发出警报。

区别于现有技术，上述技术方案通过控制激光发射器，使其发射的激光与地面相交形成线型光斑；有利于根据车辆的行驶情况提示司机轮差区域的位置，以方便司机做出正确的驾驶判断；其也有利于行人根据线型光斑的提示，及时避让车辆。

附图说明

图1为轮差、轮差区域示意图；

图2为具体实施例的光斑位置示意图；

图3为具体实施例的轮差提醒示意图；

图4a为具体实施例的轮差区域示意图；

图4b为具体实施例的轮差区域示意图；

图4c为具体实施例的轮差区域示意图。

附图标记说明：

10、车体；

110、前轮；

111、前轮预测轨迹；

112、车辆前侧预测轨迹；

120、后轮；

131、后轮预测轨迹；

132、车辆后侧预测轨迹；

140、填充区域；

150、光斑；

160、激光发射器；

20、地面。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。本文相关术语说明：

交通管理部门把汽车分为大型汽车和小型汽车。大型汽车是指：总质量4.5t(含)、乘坐人数(驾驶员除外)20人(含)或车长6m(含)以上的汽车。

轮差也被称为内轮差(DifferenceofRadiusBetweenInnerWheels)，参照图1，其是车辆转弯时内前轮转弯半径r2与内后轮转弯半径r1之差。车辆转弯时，由于轮差而形成的区域称为轮差的区域，或轮差区域，如图4a或图4c中阴影区域140所标识。

前轮的转弯角度，指转向时，车辆的两前轮在与车体形成的角度。如图1所示中，前轮转过a角度。正相关，是指两个变量变动方向相同，一个变量由大到小或由小到大变化时，另一个变量亦由大到小或由小到大变化。

发明人提供轮差提醒方法，包括步骤：

S101获取前轮的转弯角度；

S102根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线的角度；

设置后的激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关。

参考图1-图4c，本文中讨论的车辆至少由前轮110和后轮120组成，一般由前轮控制方向，后轮驱动，前轮和后轮可以分别是由一组轮胎构成。可以理解的是本文中提供的方案也适用于车辆具有多组轮胎的情况，例如在车辆的中部有至少一组轮子的车辆，或车辆的后还悬挂有一拖车。对于有多组轮胎的车辆，后轮指车辆最后的一组轮胎；对于携带拖车的车辆，后轮指拖车车体上最后的一组轮胎。

前轮的转弯角度是指前轮相对于车体的转向角度，或可以说是相对于后轮的转向角度，如图1中角度标识a所示。即对于携带拖车的车辆，其前轮的转弯角度是指前轮相对于拖车转过的角度，即前轮相对于拖车的后轮装过的角度。通常车辆在道路中行驶，前轮的转弯角度不是固定的，而是波动的；而在转弯时，前轮的转弯角度，在开始的一段时间是逐渐增大的，而在转弯结束前的一段时间是逐渐减少的。

对于不同的车辆，由于前轮的转弯角度的不同，以及前轮和后轮的距离不同，轮差区域的边界也是不同的。前轮和后轮的距离、以及前轮的转弯角度与轮差区域的大小是正相关的。前轮和后轮的距离指的是车辆直行时前轮和后轮的距离，前轮和后轮的距离如图1中m所标识。

可以理解的是激光发射器发射的射线是用于提醒轮差区域的，激光发射器160发射的射线与地面20相交，形成清晰的线型的150，该反射光与车厢之间的区域为提示的轮差区域。其可以如图4a-图4c所示。其可以是用于提醒后方的车辆或行人，提示或警告其轮差区域，避免其误入造成伤害。其也可以是用于提示驾驶人员，注意轮差区域的障碍物，以避免发生事故。可以理解的是，上述激光发射器发射的射线照在地上，可以是在地上形成线型的光斑，或块型的光斑。对于块型的光斑，块型光斑相对于车厢的最外边界与车厢之间的区域为提示的轮差区域。参见图3，优选的，激光发射器160安装于车辆的后半部，例如车辆后轮上方，或车辆车厢侧面；也可以是安装于车辆后侧面上，而激光发射器向车辆两侧发射射线。优选的在后轮的两侧的上方，或车辆车厢的两个相对的侧面上安装激光发射装置。由相应的控制装置控制机关发射的射线的方向，相应的控制装置可以称为方向控制装置，其由相应的驱动电机构成，其使激光发射器，或激光发射器内的激光管的方向发生改变。相应的控制装置的实现可以参照360度监控摄像头的方向驱动装置。在另一些情况下，相应的控制装置也可以是指驱动一组镜面的装置，相应的控制装置通过改变镜面的角度，使激光发射器发射的射线的方向发生偏转。

通过相应的控制装置控制激光发射器发射的射线的方向，使其与车厢侧边的夹角的大小发生改变。在本发明提供的方案中，通过相应的控制装置设置激光发射器发射摄像的角度，使设置后的激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关。

相应的控制装置根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线的角度，其可以是设置激光发射器，使得激光发射器发射的射线与车厢侧边形成的角度等于前轮的转弯角度。在另一些实施例中，其也可以是设置激光发射器，使得激光发射器发射的射线与车厢侧边形成的角度略大于前轮的转弯角度，以达到更好的提示效果。

通过控制激光发射器，使其发射的激光与地面相交形成线型光斑；有利于根据车辆的行驶情况提示司机轮差区域的位置，以方便司机做出正确的驾驶判断；其也有利于行人根据线型光斑的提示，及时避让车辆。

车辆在行驶过程中，前轮的转弯角度一般不是恒定的，为了节约能量，以及为了延长激光发射器在车辆上的使用时间，在车辆行驶时判断前轮的转弯角度是否大于设定值，当判断结果为前轮的转弯角度大于设定值时，则根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线与车厢侧边的夹角；当判断结果为前轮的转弯角度小于等于设定值时，则关闭激光发送器或不设置激光发射器。根据不同的前轮后轮的长度以及不同的车辆速度，该设定值可以是不同的，优选为5度。

附加的，还可以在车辆上设置雷达***，根据雷达***获得的车辆周围的障碍物的位置信息以及前轮的转弯角度，判断车辆的预测轮差区域内是否有障碍物，若有障碍物则触发警报装置。通过前轮转弯角度，以及前轮和后轮的距离计算出后轮转弯半径；而通过障碍物、地面、车辆之间的位置关系、以及后轮的转弯半径，通过空间建模即可计算出障碍物是否在轮差区域内；若在轮差区域内，则通过警报装置提醒司机或行人。预测轮差区域可以是等于轮差区域，如图4a所示，填充区域140即是轮差区域也是预测的轮差区域；其也可以是预测轮差区域和轮差区域的边界是不同的，如图4b-图4c所示，填充区域140表示预测轮差区域。可以理解的是，在随着车辆的位置和前轮的转弯角度的改变，轮差区域或预测轮差区域是变化的。可以理解的是，图中预测区域不是封闭的，根据，预测轮差区域可以是指激光发射器发射形成的线型光斑与车厢之间的区域，其也可以是根据车辆的行驶方向，后轮转弯半径与前轮转弯半径之间的区域，该区域根据车辆运行速度，预测轮差区域的大小是可调整的。

在另一些实施例中，其也可以采用发射弧形激光的激光发射器，即激光发射器发射的射线与地面的相交后形成明显的弧形的光斑，如图4a所示，该弧形光斑与车辆前侧预测轨迹112相同或近似；该弧形光斑用于指示轮差区域，即弧形光斑与车厢之间的区域为轮差区域(如图4a填充区域所示)；并且该发射弧形激光的激光发射器发射的激光的弧度是可设置的；弧形光斑的半径优选的为后轮的转弯半径，即弧形光斑的半径与前轮的转弯角度和前轮和后轮的距离相关；其也可以是，根据车辆外壳大小或其他因素，弧形光斑的半径略小于后轮的转弯半径。优选的发射弧形激光的激光发射器设置在后轮的上方，并且激光发射器发射的射线与后轮相邻或相切。改变激光发射器发射激光的弧度可以是通过相关电路调整挡光部件中镂空部位的弧度完成的。优选的激光发射器设置于后轮的正上方，以使得后轮位于弧形光斑的同一条半径的延长线上。其也可以是设置在后轮正上方，的左右0.5m内。

可以理解的是本文中的光斑优选为线型的。控制形成线型光斑的方法有多种，例如采用挡板或胶片，其也可是通过控制激光发射器的尾部固定，以相应的电路驱动激光发射器的头部快速运动，这样在肉眼看来，激光投射到地面后即可形成直线或弧线的光斑。通过前轮转弯角度，以及前轮和后轮的距离获得后轮转弯半径；而通过激光发射器、地面、车辆之间的位置关系、后轮转弯半径，即可计算出激光发射器头部的运动轨迹，该激光发射器的头部按上述计算出的轨迹运动，即可产生的弧形光斑用于指示轮差区域。

发明人还提供用于大型车辆的轮差提醒***，用于实现上述轮差提醒方法，该***包括转弯角度接收模块、激光发射器控制模块、激光发射器；

所述转弯角度接收模块用于获取前轮转弯角度；所述激光发射器控制模块用于设置激光发射器的角度，设置后的激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关。

激光发射器控制模块用于设置激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角大于或等于前轮的转弯角度。

其可以是所述激光发射器控制模块用于判断前轮的转弯角度是否大于设定值，当判断结果为前轮的转弯角度大于设定值时，则根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线与车厢侧边的夹角；当判断结果为前轮的转弯角度小于等于设定值时，则关闭激光发送器或不设置激光发射器。

优选的，所述激光发射器与后轮在水平方向上的距离小于0.5m。

在其他实施例中还包括雷达、障碍物预测模块、警报装置；

所述雷达用于探测车辆周围障碍物与雷达之间的距离；

所述障碍物预测模块用于根据雷达获得的车辆周围的障碍物的位置信息以及前轮的转弯角度，判断车辆的预测轮差区域内是否有障碍物，若有障碍物则触发警报装置；所述警报装置用于发出警报。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.轮差提醒方法，其特征在于，包括步骤：

获取前轮的转弯角度；

根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线的角度；

设置后的激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关。

2.根据权利要求1所述的轮差提醒方法，其特征在于，激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关，还包括：

激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角大于或等于前轮的转弯角度。

3.根据权利要求1所述的轮差提醒方法，其特征在于，所述步骤“获取前轮的转弯角度”之后，所述步骤“根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线与车厢侧边的夹角”之前还包括：

判断前轮的转弯角度是否大于设定值，当判断结果为前轮的转弯角度大于设定值时，则根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线与车厢侧边的夹角；当判断结果为前轮的转弯角度小于等于设定值时，则关闭激光发送器或不设置激光发射器。

4.根据权利要求1所述的轮差提醒方法，其特征在于，所述激光发射器与后轮在水平方向上的距离小于0.5m。

5.根据权利要求1所述的轮差提醒方法，其特征在于，还包括步骤：

根据雷达***获得的车辆周围的障碍物的位置信息以及前轮的转弯角度，判断车辆的预测轮差区域内是否有障碍物，若有障碍物则触发警报装置。

6.用于大型车辆的轮差提醒***，包括车辆，其特征在于，还包括转弯角度接收模块、激光发射器控制模块、激光发射器；

所述转弯角度接收模块用于获取前轮转弯角度；所述激光发射器控制模块用于设置激光发射器的角度，设置后的激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角与前轮的转弯角度正相关。

7.根据权利要求6所述的用于大型车辆的轮差提醒***，其特征在于，激光发射器控制模块用于设置激光发射器发射的射线和车厢侧边的夹角不大于或等于前轮的转弯角度。

8.根据权利要求6所述的用于大型车辆的轮差提醒***，其特征在于，

所述激光发射器控制模块用于判断前轮的转弯角度是否大于设定值，当判断结果为前轮的转弯角度大于设定值时，则根据前轮的转弯角度设置激光发射器发射的射线与车厢侧边的夹角；当判断结果为前轮的转弯角度小于或等于设定值时，则关闭激光发送器或不设置激光发射器。

9.根据权利要求6所述的用于大型车辆的轮差提醒***，其特征在于，所述激光发射器与后轮在水平方向上的距离小于0.5m。

10.根据权利要求6所述的用于大型车辆的轮差提醒***，其特征在于，还包括雷达、障碍物预测模块、警报装置；

所述雷达用于探测车辆周围障碍物与雷达之间的距离；

所述障碍物预测模块用于根据雷达获得的车辆周围的障碍物的位置信息以及前轮的转弯角度，判断车辆的预测轮差区域内是否有障碍物，若有障碍物则触发警报装置；

所述警报装置用于发出警报。