CN105632315B - 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法 - Google Patents

一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105632315B
CN105632315B CN201511004347.4A CN201511004347A CN105632315B CN 105632315 B CN105632315 B CN 105632315B CN 201511004347 A CN201511004347 A CN 201511004347A CN 105632315 B CN105632315 B CN 105632315B
Authority
CN
China
Prior art keywords
xyz
coordinate system
space coordinate
origin
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201511004347.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105632315A (zh
Inventor
陈强
许洪国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin University of Technology
Original Assignee
Tianjin University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin University of Technology filed Critical Tianjin University of Technology
Priority to CN201511004347.4A priority Critical patent/CN105632315B/zh
Publication of CN105632315A publication Critical patent/CN105632315A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105632315B publication Critical patent/CN105632315B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B25/00—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法，包括底座和电源，接通电源，打开电源开关，***进行自检，通电后，各指示灯常亮，显示装置显示欢迎界面，物方空间坐标系D‑XYZ、像空间坐标系S‑xyz和辅助空间坐标系S‑XYZ处于初始位置，物方空间坐标系D‑XYZ的原点D在X轴方向上与摄影中心S'的距离为XS，原点D在Y轴方向上与摄影中心S'的距离为YS，原点D在Z轴方向上与摄影中心S'的距离为ZS；像空间坐标系S‑xyz和辅助空间坐标系S‑XYZ处于初始位置，原点S同为摄影中心S'，图像平面P上设置有坐标系O‑xy。

Description

一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法
技术领域
本发明涉及实验用具，具体地讲，涉及一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法。
背景技术
现有技术中缺乏对摄影测量原理用于交通事故现场勘测的模型化、自动化演示实验装置，使得拍摄照片后，空间中的任意一点和照片中的对应像点之间的坐标变换关系很难通过实物直观地表现出来。
传统的交通事故现场勘测方法，采用卷尺测量距离，然后手工绘制事故现场图。这种方法存在费时长、现场信息损失多、现场量测的数据和绘制的草图因操作者的技术熟练程度存在差异以及恢复交通后无法对现场二次勘测等缺陷，给事故责任判断造成很***烦。在事故现场拍摄的照片中包含有大量信息，如车辆停止位置、制动痕迹、油迹、碎片散落位置等。因此，国内外对利用摄影照片测量事故现场数据进行了大量的研究。
摄影测量方法用于交通事故现场勘测，是利用近景摄影测量原理，通过建立物方空间坐标系D-XYZ、辅助空间坐标系S-XYZ和像空间坐标系S-xyz三个坐标系之间的变换关系，确定空间中任意一点A和照片中对应像点a之间的坐标变换关系。这个变换关系涉及到平移变换和旋转变换，关系复杂，难于理解。通常，人们通过想象获得使用相机拍照时物点和像点之间的变换关系，其中涉及到相机的3个内方位因素和6个外方位因素。相机的主距(即焦距f)，主点坐标值(xo,yo)称为相机的内方位因素，它们和相机的结构有关，如图2所示。表示了相机在空间中的位置，称为相机的外方位因素，如图3所示。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法，能够通过实物形象的展示坐标变换过程，由显示装置显示公式变化，揭示相机焦距和外方位因素对坐标变换过程的影响。
本发明采用如下技术方案实现发明目的：
一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)接通电源，打开电源开关，***进行自检，通电后，各指示灯常亮，显示装置显示欢迎界面，物方空间坐标系D-XYZ、像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ处于初始位置，物方空间坐标系D-XYZ的原点D在X轴方向上与摄影中心S'的距离为XS，原点D在Y轴方向上与摄影中心S'的距离为YS，原点D在Z轴方向上与摄影中心S'的距离为ZS；像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ处于初始位置，原点S同为摄影中心S'，图像平面P上设置有坐标系O-xy，所述图像平面P与像空间坐标系S-xyz的z轴反向延长线垂直相交于坐标系O-xy的坐标原点O，所述辅助空间坐标系S-XYZ的轴SY和直线SO所在的平面与图像平面P交于e1和e2点，直线Oy与Oe2的夹角为κ，直线Se1与轴SZ反方向的夹角为直线Se1与SO的夹角为ω；
(2)按下控制面板上的平移按键，由控制器控制执行器一带动物方空间坐标系D-XYZ进行平移，分别沿着X轴、Y轴、Z轴向辅助空间坐标系S-XYZ移动，最终与辅助空间坐标系S-XYZ重叠，此时，物点A的坐标由(X,Y,Z)变换为(XD,YD,ZD)，同时，显示装置上显示变换公式：
(3)按下控制面板上的参数κ按键，控制器控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕z轴旋转角度κ，图像中像点a的坐标由(x,y,-f)变换为(xk,yk,zk)，同时，显示装置上显示变换公式：
(4)按下控制面板上的参数ω按键，控制器控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕x轴旋转角度ω，图像中像点a的坐标由(xk,yk,zk)变换为(xω,yω,zω)，同时，显示装置上显示变换公式：
(5)按下控制面板上的参数按键，控制器控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕y轴旋转角度图像中像点a的坐标由(xω,yω,zω)变换为同时，显示装置上显示变换公式：
(6)经过(3)、(4)、(5)三步骤旋转变换后，像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ重合，图像中像点a的坐标由(x,y,-f)和该点在辅助空间坐标系S-XYZ中的坐标(xD,yD,zD)之间的关系显示在显示装置上：
(7)由于像点a、投影中心S'以及物点A应位于同一直线上，满足共线条件方程式，按下共线按键后，显示装置显示共线条件方程式：
此公式描述了像点a的坐标(x,y,-f)和该点对应的物点A的坐标(X,Y,Z)之间的变换关系；
(8)按下复位按键，物方空间坐标系D-XYZ和像空间坐标系S-xyz回复到初始位置。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明采用交通事故现场摄影勘测的模型化、自动化演示装置，使得拍摄照片后，空间中的任意一点和照片中的对应像点之间的坐标变换关系直观的通过实物表现出来。实物展示坐标变换关系，清晰、易于理解，坐标系变化与显示装置显示相结合，通过按键单独控制各变量对摄影测量坐标变换的影响。
附图说明
图1为本发明的验证性实验装置的结构示意图。
图2为本发明内方位元素示意图。
图3为本发明外方位元素示意图。
图4为本发明像点a与物点A的坐标关系图。
图中，1、平移按键，2、参数按键，3、参数ω按键，4、参数κ按键，5、共线按键，6、执行器二，7、显示装置，8、复位按键，9、执行器一，10、支架，11、支撑杆。
具体实施方式
下面结合附图和优选实施例对本发明作更进一步的详细描述。
参见图1-图4，一种交通事故现场摄影勘测原理的实验装置，包括底座、电源、物方空间坐标系D-XYZ、辅助空间坐标系S-XYZ、像空间坐标系S-xyz、图像平面P、摄影中心S、物点A、像点a、控制面板、控制器、执行器一、执行器二、显示装置、支架10和支撑杆11。其中，所述电源、控制器、控制面板安装在底座内；电源用于供电；控制器受控制面板上的按键和触摸屏的信号控制，用于控制执行器一和执行器二的动作；控制面板上有‘平移’、‘ω’、‘κ’、‘共线’和‘复位’六个按键，用于控制物方空间坐标系D-XYZ的平移变换，像空间坐标系S-xyz的旋转和最终共线条件方程的显示；摄影中心为S，其在物方空间坐标系D-XYZ中的坐标为(XS,YS,ZS)；物点A在物方空间坐标系D-XYZ中的坐标为(X,Y,Z)；像点a在像空间坐标系S-xyz中的坐标为(x,y,-f)；物方空间坐标系D-XYZ安装在底座上，执行器一9安装在坐标原点D上，受控制器控制；辅助空间坐标系S-XYZ、像空间坐标系S-xyz由支撑杆11支撑在空中，两个坐标系共用一个坐标原点，即摄影中心S'，执行器二6固定在支撑杆11上端，受控制器控制，像空间坐标系S-xyz可以在执行器二6带动下以S为中心，分别绕x、y、z轴自由旋转；图像平面P，其上标明坐标系O-xy，由连接摄影中心S和物点A的连杆SA固定，且相交于像点a，与像空间坐标系S-xyz的z轴反向延长线垂直于点O；像空间坐标系S-xyz的三个坐标轴上分别标明旋转角度ω、κ；显示装置，为一个交互式触摸屏，与控制器相连，由支架10固定，用于显示变量变化后的坐标关系，当在触摸屏上选择某一坐标变换关系后，控制器根据触摸屏提供的信号，控制执行器一9和执行器二6，对物方空间坐标系D-XYZ和像空间坐标系S-xyz实施反馈控制。
所述图像平面P上设置有坐标系O-xy，所述图像平面P与像空间坐标系S-xyz的z轴反向延长线垂直相交于坐标系O-xy的坐标原点O。
所述辅助空间坐标系S-XYZ的轴SY和直线SO所在的平面与图像平面P交于e1和e2点。
本发明还提供了一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法，包括如下步骤：
(1)接通电源，打开电源开关，***进行自检，通过后，各指示灯常亮，显示装置显示欢迎界面，物方空间坐标系D-XYZ、像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ处于初始位置，物方空间坐标系D-XYZ的原点D在X轴方向上与摄影中心S的距离为XS，原点D在Y轴方向上与摄影中心S的距离为YS，原点D在Z轴方向上与摄影中心S的距离为ZS；像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ处于初始位置，原点同为摄影中心S，直线Oy与Oe2的夹角为κ，直线Se1与轴SZ反方向的夹角为直线Se1与SO的夹角为ω；
(2)按下控制面板上的平移按键，由控制器控制执行器一9带动物方空间坐标系D-XYZ进行平移，分别沿着X轴、Y轴、Z轴向辅助空间坐标系S-XYZ移动，最终与辅助空间坐标系S-XYZ重叠，此时，物点A的坐标由(X,Y,Z)变换为(XD,YD,ZD)，同时，显示装置上显示变换公式：
(3)按下控制面板上的参数κ按键，控制器控制执行器二6使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕z轴旋转角度κ，图像中像点a的坐标由(x,y,-f)变换为(xk,yk,zk)，同时，显示装置上显示变换公式：
(4)按下控制面板上的参数ω按键，控制器控制执行器二6使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕x轴旋转角度ω，图像中像点a的坐标由(xk,yk,zk)变换为(xω,yω,zω)，同时，显示装置上显示变换公式：
(5)按下控制面板上的参数按键，控制器控制执行器二6使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕y轴旋转角度图像中像点a的坐标由(xω,yω,zω)变换为同时，显示装置上显示变换公式：
(6)经过(3)、(4)、(5)三步骤旋转变换后，像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ重合，图像中像点a的坐标由(x,y,-f)和该点在辅助空间坐标系S-XYZ中的坐标(xD,yD,zD)之间的关系显示在显示装置上：
(7)由于像点a、投影中心S以及物点A应位于同一直线上，满足共线条件方程式，按下共线按键后，显示装置显示共线条件方程式：
此公式描述了像点a的坐标(x,y,-f)和该点对应的物点A的坐标(X,Y,Z)之间的变换关系；
(8)按下复位按键，物方空间坐标系D-XYZ和像空间坐标系S-xyz回复到初始位置。
本发明还提供了一种交通事故现场摄影勘测原理的实验***，包括：平移控制模块：控制执行器一带动物方空间坐标系D-XYZ沿X轴移动距离XS，然后沿Y轴移动距离YS，最后沿Z轴移动距离ZS上升到辅助空间坐标系S-XYZ，实现与辅助空间坐标系S-XYZ重合，同时控制显示装置上显示相应的变换公式和说明；
参数κ按键控制模块：控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕z轴旋转角度κ，图像中像点a的坐标由(x,y,-f)变换为(xk,yk,zk)，同时，显示装置上显示相应的变换公式和说明；
参数ω按键控制模块：控制器控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕x轴旋转角度ω，图像中像点a的坐标由(xk,yk,zk)变换为(xω,yω,zω)，同时，显示装置上显示相应的变换公式和说明；
参数按键控制模块：控制器控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕y轴旋转角度图像中像点a的坐标由(xω,yω,zω)变换为同时，显示装置上显示相应的变换公式和说明；
复位按键控制模块：控制执行器一和执行器二将物方空间坐标系D-XYZ、像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ复位到初始位置。
由于采用上述装置，使得人们能够直观地理解空间中任意一点A和照片中对应的像点a之间的坐标关系，掌握公式变化，深入理解摄影测量原理，推广其在交通事故现场勘测中的应用。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)接通交通事故现场摄影勘测原理的实验装置的电源，打开电源开关，交通事故现场摄影勘测原理的实验***进行自检，通电后，各指示灯常亮，交通事故现场摄影勘测原理的实验装置的显示装置显示欢迎界面，物方空间坐标系D-XYZ、像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ处于初始位置，物方空间坐标系D-XYZ的原点D在X轴方向上与摄影中心S的距离为XS，原点D在Y轴方向上与摄影中心S的距离为YS，原点D在Z轴方向上与摄影中心S的距离为ZS；像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ处于初始位置，像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ的原点同为摄影中心S，图像平面P上设置有坐标系O-xy，所述图像平面P与像空间坐标系S-xyz的z轴反向延长线垂直相交于坐标系O-xy的坐标原点O，所述辅助空间坐标系S-XYZ的轴SY和直线SO所在的平面与图像平面P交于e1和e2点，直线Oy与Oe2的夹角为k，直线Se1与轴SZ反方向的夹角为直线Se1与SO的夹角为ω；
(2)按下交通事故现场摄影勘测原理的实验装置的控制面板上的平移按键，由控制器控制执行器一带动物方空间坐标系D-XYZ进行平移，分别沿着X轴、Y轴、Z轴向辅助空间坐标系S-XYZ移动，最终与辅助空间坐标系S-XYZ重叠，此时，物点A的坐标由(X,Y,Z)变换为(XD,YD,ZD)，同时，显示装置上显示变换公式：
(3)按下交通事故现场摄影勘测原理的实验装置的控制面板上的参数k按键，控制器控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕z轴旋转角度k，图像中像点a的坐标由(x,y,-f)变换为(xk,yk,zk)，同时，显示装置上显示变换公式：
(4)按下交通事故现场摄影勘测原理的实验装置的控制面板上的参数ω按键，控制器控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕x轴旋转角度ω，图像中像点a的坐标由(xk,yk,zk)变换为(xω,yω,zω)，同时，显示装置上显示变换公式：
(5)按下交通事故现场摄影勘测原理的实验装置的控制面板上的参数按键，控制器控制执行器二使像空间坐标系S-xyz以S为原点绕y轴旋转角度图像中像点a的坐标由(xω,yω,zω)变换为同时，显示装置上显示变换公式：
(6)经过(3)、(4)、(5)三步骤旋转变换后，像空间坐标系S-xyz和辅助空间坐标系S-XYZ重合，图像中像点a的坐标由(x,y,-f)和该点在辅助空间坐标系S-XYZ中的坐标(xD,yD,zD)之间的关系显示在显示装置上：
(7)由于像点a、摄影中心S以及物点A应位于同一直线上，满足共线条件方程式，按下共线按键后，显示装置显示共线条件方程式：
此公式描述了像点a的坐标(x,y,-f)和该点对应的物点A的坐标(X,Y,Z)之间的变换关系；
(8)按下复位按键，物方空间坐标系D-XYZ和像空间坐标系S-xyz回复到初始位置。
CN201511004347.4A 2014-01-13 2014-01-13 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法 Expired - Fee Related CN105632315B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511004347.4A CN105632315B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511004347.4A CN105632315B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法
CN201410017294.9A CN103743388B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验装置、方法及***

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410017294.9A Division CN103743388B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验装置、方法及***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105632315A CN105632315A (zh) 2016-06-01
CN105632315B true CN105632315B (zh) 2018-10-02

Family

ID=50500431

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201511004235.9A Expired - Fee Related CN105627993B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种展示交通事故现场摄影勘测原理的实验***
CN201410017294.9A Expired - Fee Related CN103743388B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验装置、方法及***
CN201511004347.4A Expired - Fee Related CN105632315B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201511004235.9A Expired - Fee Related CN105627993B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种展示交通事故现场摄影勘测原理的实验***
CN201410017294.9A Expired - Fee Related CN103743388B (zh) 2014-01-13 2014-01-13 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验装置、方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (3) CN105627993B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105222757B (zh) * 2015-09-18 2017-03-08 北京林业大学 一种CCD配合iPad摄影获取公安案件几何信息的量测方法
CN107993530A (zh) * 2018-01-19 2018-05-04 华北理工大学 一种坐标转换演示教具
CN111079223B (zh) * 2019-12-27 2023-04-07 深圳集智数字科技有限公司 一种遮挡区域确定方法、装置、设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003185434A (ja) * 2001-12-21 2003-07-03 Pentax Corp 写真測量システムと写真測量方法と写真測量プログラムが格納された記録媒体
CN101033966A (zh) * 2007-04-12 2007-09-12 上海交通大学 交通事故现场的摄影测量方法
CN101319895A (zh) * 2008-07-17 2008-12-10 上海交通大学 手持式交通事故现场快速测绘仪
CN202057328U (zh) * 2011-04-12 2011-11-30 清华大学 基于双目视觉的车载式无标尺交通事故现场快速勘查***
CN103363961A (zh) * 2013-07-09 2013-10-23 中国人民解放军第三军医大学第三附属医院 基于航拍图像的交通事故场景三维信息测定方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0735546A (ja) * 1993-07-19 1995-02-07 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 屋外設備位置測量方法
CN2529317Y (zh) * 2001-12-27 2003-01-01 西安金软图像技术有限责任公司 交通事故现场勘测装置
US9020240B2 (en) * 2007-08-10 2015-04-28 Leica Geosystems Ag Method and surveying system for noncontact coordinate measurement on an object surface
CN102506823B (zh) * 2011-09-30 2014-03-05 清华大学 基于差分gps的交通事故现场勘查方法
CN102564403B (zh) * 2012-01-06 2014-11-19 上海交通大学 基于图像引导的交通事故现场快速测绘***
CN102538761B (zh) * 2012-01-09 2014-09-03 刘进 球面全景相机摄影测量方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003185434A (ja) * 2001-12-21 2003-07-03 Pentax Corp 写真測量システムと写真測量方法と写真測量プログラムが格納された記録媒体
CN101033966A (zh) * 2007-04-12 2007-09-12 上海交通大学 交通事故现场的摄影测量方法
CN101319895A (zh) * 2008-07-17 2008-12-10 上海交通大学 手持式交通事故现场快速测绘仪
CN202057328U (zh) * 2011-04-12 2011-11-30 清华大学 基于双目视觉的车载式无标尺交通事故现场快速勘查***
CN103363961A (zh) * 2013-07-09 2013-10-23 中国人民解放军第三军医大学第三附属医院 基于航拍图像的交通事故场景三维信息测定方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105627993B (zh) 2018-05-04
CN105632315A (zh) 2016-06-01
CN103743388B (zh) 2016-05-18
CN105627993A (zh) 2016-06-01
CN103743388A (zh) 2014-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7179919B2 (ja) 生体材料構造体の設計、製作、および組み立てシステムならびにワークステーション
CN108885459A (zh) 导航方法、导航***、移动控制***及移动机器人
CN103481285B (zh) 基于现实虚拟技术的高压带电作业机器人控制***及方法
CN105632315B (zh) 一种交通事故现场摄影勘测原理的实验方法
JP5673717B2 (ja) ロボットシステム及び被加工物の製造方法
CN104898394B (zh) 基于全息投影技术的人机交互***与方法
CN102375660B (zh) 电子装置及控制其用户界面的方法
AU2018299288B2 (en) Display control device, display control method, program, and display system
CN103488413A (zh) 触控设备及在触控设备上显示3d界面的控制方法和装置
CN107084982A (zh) 一种便携非接触式文物外形和纹理采集设备
CN102724532B (zh) 一种平面视频立体化转化方法及使用该方法的***
CN104563459B (zh) 一种抹墙机及其找平方法
CN107809628B (zh) 多方向环幕全覆盖的投影方法、投影仪及投影***
CN110500955A (zh) 一种跨座式单轨的影像建模轨检车及检测方法
CN110927172A (zh) 一种飞机整体油箱密封胶漏涂在线检测装置及方法
JPH0414086A (ja) 立体表示装置
CN203704923U (zh) 一种交通事故现场摄影勘测原理的验证性实验装置
CN110298918A (zh) 一种基于gpu实时三维建模显示装置及三维建模显示方法
KR101553598B1 (ko) 스테레오비전 3차원 영상생성장치 및 방법
KR101169590B1 (ko) 사용자 스케치를 통한 이동통신 단말기에서의 3차원 파노라마 공간 재구성 방법
JP7287408B2 (ja) 表示方法、情報処理装置、及びプログラム
JP2016078142A (ja) ロボット装置の制御方法、およびロボット装置
CN103034345B (zh) 一种真实空间中的地理虚拟仿真三维鼠标笔
JP6514891B2 (ja) 生産エリア撮影システム
CN110111333B (zh) 立体图像采集***与方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Chen Qiang

Inventor after: Xu Hongguo

Inventor before: Xu Hongguo

Inventor before: Chen Qiang

CB03 Change of inventor or designer information
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180821

Address after: No. 1310 Dagu South Road, Jinnan District, Tianjin

Applicant after: Tianjin University of Technology and Education

Address before: 272067 No. 6 Lotus Road, Beihu New District, Jining, Shandong

Applicant before: Chen Qiang

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20181002

Termination date: 20190113

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee