CN105590480B - 周边车辆位置信息补正***及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种补正通过车辆间通信接收的周边车辆的位置信息，从而提供周边车辆的准确的位置信息的周边车辆位置信息补正***及其方法，通过车辆上的传感器识别前方车辆的车牌号且计算前方车辆的位置，比较从周边车辆接收的信息中识别的包括识别到的前方车辆的车牌号的信息中的位置信息与计算得到的前方车辆的位置并进行补正。由于以通过传感器获取的前方车辆的信息为基准验证通过车辆间通信接收的信息的准确性并进行补正，因此即使因GPS信号的误差而造成从周边车辆接收的位置信息存在误差，仍可以向驾驶员或驾驶辅助***提供周边车辆的准确位置信息。

Description

周边车辆位置信息补正***及其方法
技术领域
本发明涉及提供在行驶车辆的周边行驶的车辆的位置信息的***及其方法，尤其涉及一种补正在周边行驶的车辆的位置信息的误差，并以补正后的位置信息为基准提供周边车辆的信息的***及其方法。
背景技术
高级驾驶辅助***(Advanced Driver Assistance System；ADAS)是为了驾驶员的安全和便利，根据通过传感器或通信获取的信息辅助驾驶的***，用于防止与前方行驶车辆发生碰撞的***有紧急制动***(Autonomous Emergency Braking；AEB)、前方碰撞预警***(Forward Collision Warning System；FCW)等。
紧急制动***或前方碰撞预警***根据通过传感器获取的信息提供安全驾驶服务，或根据通过车辆间通信(V2V)从周边车辆接收的信息中的前方行驶车辆减速、紧急制动等信息向驾驶员发出警报或主动控制车辆，降低事故危险性。
在此，紧急制动***、前方碰撞预警***根据通过车辆间通信接收的信息提供安全驾驶服务的情况下，需要识别是不是前方行驶车辆的信息，因此根据从周边车辆接收的位置信息及行驶道路信息识别从前方行驶车辆接收的信息。
但是，从周边车辆接收的位置信息是以周边车辆的全球定位***(GlobalPosition System；GPS)信号为基础，因此GPS信号发生误差的情况下，可能会收到周边车辆错误的位置信息。
发明内容
技术问题
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种通过传感器获取前方车辆的信息，识别从周边车辆接收的信息中的前方车辆信息，并比较通过传感器获取的前方车辆位置与通过车辆间通信接收的前方车辆位置信息，从而能够准确补正从周边车辆接收的位置信息的周边车辆位置信息补正***及其方法。
技术方案
根据本发明一个方面，提供一种周边车辆位置信息补正***，包括：前方车辆信息获取部，其获取在前方行驶的前方车辆的车牌号，测定与所述前方车辆之间的距离并利用该距离计算所述前方车辆的位置；周边车辆信息接收部，其接收在周边行驶的周边车辆的车牌号及位置信息；位置信息补正部，其从所述周边车辆信息接收部接收的周边车辆的车牌号中搜索与在前方行驶的所述前方车辆的车牌号一致的周边车辆的车牌号，并比较发送搜索到的周边车辆的车牌号的周边车辆的位置信息与在前方行驶的所述前方车辆的位置，根据比较结果补正在周边行驶的所述周边车辆的位置信息；以及，显示部，其利用所述位置信息补正部补正的位置信息显示在周边行驶的所述周边车辆的位置。
所述位置信息补正部根据发送所述搜索到的周边车辆的车牌号的周边车辆的位置信息与在前方行驶的所述前方车辆的位置之差算出补正值，并根据算出的补正值补正从所述周边车辆信息接收部接收的周边车辆的位置信息。
所述位置信息补正部根据补正后的所述位置信息生成在周边行驶的所述周边车辆的行驶地图。
并且，所述位置信息补正部在发送所述搜索到的周边车辆的车牌号的周边车辆的位置信息与在前方行驶的所述前方车辆的位置之差为预定范围以内时，根据所述周边车辆信息接收部接收的周边车辆的位置信息生成在周边行驶的所述车辆的行驶地图。
所述前方车辆信息获取部利用测定的与所述前方车辆之间的距离、行驶的道路的道路信息及当前位置计算在前方行驶的所述前方车辆的位置。
此时，所述道路信息包括车辆正在行驶的道路的所有车道线、曲率。
所述前方车辆信息获取部利用测定的与所述前方车辆之间的距离计算相对于车辆的当前位置的所述前方车辆的相对位置，在车辆行驶的道路为曲线道路的情况下，利用测定的与所述前方车辆之间的距离及所述前方车辆的方向计算相对于车辆的当前位置的所述前方车辆的相对位置。
并且，所述前方车辆信息获取部通过摄像头传感器获取在前方行驶的所述前方车辆的车牌号，并通过雷达或激光扫描仪测定与所述前方车辆之间的距离。
根据本发明另一方面，提供一种周边车辆位置信息补正方法，包括：获取前方行驶车辆的车牌号并计算所述前方行驶车辆的位置的步骤；接收在周边行驶的周边车辆的车牌号及位置信息的步骤；搜索接收到的所述周边车辆的车牌号中与所述前方行驶车辆的车牌号一致的周边车辆的步骤；以及根据所述前方行驶车辆的位置补正搜索到的所述周边车辆的位置信息的步骤。
技术效果
本发明根据通过传感器获取的前方车辆的信息补正通过车辆间通信接收的周边车辆的位置信息，防止因GPS信号误差而识别错误的车辆位置，并且还能够补正在传感器感测不到的区域行驶的车辆的位置信息。
附图说明
图1a及图1b显示根据本发明一个实施例的需要通过周边车辆位置信息补正***补正位置信息的情况的示意图；
图2为显示根据本发明一个实施例的周边车辆位置信息补正***的结构的框图；
图3为显示根据本发明一个实施例的周边车辆位置信息补正方法的步骤的流程图。
具体实施方式
参照附图及结合附图详细说明的下述实施例，本发明的优点、特征及达成方法将会明确。但是，本发明并不受以下公开实施例的限定，而是以不同的多种形态实现，本实施例仅使本发明的公开更加完整，是为了使本发明所属技术领域的普通技术人员能够容易理解本发明的范畴而提供的，本发明由技术方案的范畴所定义。
另外，本说明书中使用的术语用于说明实施例，而并非限定本发明。若无特殊记载，本说明书中所述的单数型还包括复数型。说明书中使用的“包括(comprises)”及/或“包括的(comprising)”是指记载的构成要素、步骤、动作及/或元件不排除存在或还有一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件。以下参照附图详细说明本发明的实施例。
图1a及图1b显示从周边车辆接收错误的位置信息的情况的示意图，其中图1a显示车辆与周边(前方)车辆的实际行驶位置，图1b显示根据从周边车辆接收的GPS信号识别周边车辆的位置，是因GPS信号的误差而识别到错误位置的情况的示意图。
即，实际行驶状态如图1a所示，但由于从周边车辆接收的GPS信号的误差而识别成如图1b所示的行驶状态，即使从周边车辆接收到紧急制动信息也不识别为行驶在同一车道的前方车辆，因此驾驶辅助***不工作。根据本发明实施例的周边车辆位置信息补正***正是用于解决上述问题，以下参照图2及图3说明根据本发明实施例的周边车辆位置信息补正***及其位置信息补正方法。
图2显示根据本发明一个实施例的周边车辆位置信息补正***的结构。
根据本发明一个实施例的周边车辆位置信息补正***100包括前方车辆信息获取部101、周边车辆信息接收部102、位置信息补正部103及显示部104。
前方车辆信息获取部101获取在车辆前方行驶的车辆的车牌号，测定与前方车辆之间的距离，并利用测定的距离计算前方车辆的位置。
前方车辆信息获取部101通过处理车辆上的摄像头110拍摄的影像识别前方车辆的车牌号。即，获取前方车辆的车牌号，所述车牌号用于从周边车辆接收的信息中识别从前方行驶车辆接收的信息。
前方车辆信息获取部101通过车辆上的雷达120或激光扫描仪130测定与前方车辆之间的距离。
前方车辆信息获取部101可以利用通过雷达120或激光扫描仪130测定的与前方车辆之间的距离、通过GPS140信号计算的车辆的当前位置及通过道路地图DB150获取的行驶道路信息计算前方车辆的位置。此时道路地图DB150提供行驶道路的所有车道线、曲率等信息。
或者,前方车辆信息获取部101可以利用与前方车辆之间的距离计算相对于车辆当前位置的前方车辆的相对位置(例如，至X轴的距离00m，至Y轴的距离00m)，在曲线道路行驶时可以利用与前方车辆之间的距离、前方车辆的方向计算前方车辆的相对位置。
前方车辆信息获取部101将获取的前方车辆的车牌号及计算得到的前方车辆的位置发送到位置信息补正部103。
周边车辆信息接收部102从行驶在能够通过车辆间通信与车辆进行通信的区域的周边车辆接收周边车辆的行驶信息，行驶信息包括周边车辆的车牌号及周边车辆的位置信息。
周边车辆信息接收部102将接收的周边车辆的车牌号、位置信息发送给位置信息补正部103。
位置信息补正部103比较从前方车辆信息获取部101接收的前方车辆的信息与从周边车辆信息接收部102接收的周边车辆的信息并补正周边车辆的位置信息，根据补正后的位置信息生成周边车辆的行驶地图。
位置信息补正部103从周边车辆信息接收部102提供的周边车辆的信息中搜索包括与前方车辆的车牌号相同的车牌号的周边车辆的信息。
在搜索到包括与前方车辆的车牌号相同的车牌号的周边车辆的信息的情况下，可以知道搜索到的周边车辆的信息是实际在前方行驶的车辆发送的信息，因此比较从相应周边车辆接收的位置信息与从前方车辆信息获取部101接收的前方车辆的位置。
从被识别为前方车辆的周边车辆接收的位置信息等于前方车辆信息获取部101计算的前方车辆的位置或与前方车辆的位置之间的距离处于预定范围以内时，可以视为从周边车辆接收的位置信息是不存在误差的准确信息，因此根据从周边车辆接收的位置信息生成在车辆周边行驶的周边车辆的行驶地图。
从周边车辆接收的位置信息与前方车辆信息获取部101计算的位置之差超出预定范围的情况下，可以知道从周边车辆接收的位置信息是因GPS信号的误差引起的不准确的信息。
因此，位置信息补正部103算出对应于从周边车辆接收的位置信息与前方车辆信息获取部101计算的位置之差的补正值，并利用算出的补正值补正从周边车辆接收的位置信息。
在此，可以利用算出的补正值仅补正从被识别为前方车辆的周边车辆接收的位置信息，但也可以利用算出的补正值补正周边车辆信息接收部102接收的所有周边车辆的位置信息。
位置信息补正部103根据补正后的位置信息生成在车辆周边行驶的周边车辆的行驶地图，并通过显示部104显示行驶地图，因此能够向驾驶员提供在周边行驶的周边车辆的准确位置信息。
并且，位置信息补正部103将补正后的周边车辆的位置信息或生成的行驶地图发送给驾驶辅助***200，可用于驾驶辅助***200识别前方车辆的信息。
根据本发明，比较通过车辆间通信接收的周边车辆的位置信息中的从被识别为前方车辆的周边车辆接收的位置信息与根据通过传感器获取的信息计算的前方车辆的位置并进行补正，因此即使通过车辆间通信接收的位置信息存在误差，也仍能够向驾驶员或驾驶辅助***200提供准确的位置信息。
图3为显示根据本发明一个实施例的周边车辆位置信息补正方法的流程图。
根据本发明一个实施例的周边车辆位置信息补正***比较从周边车辆接收的周边车辆的位置信息与通过传感器获取的前方车辆的信息并进行补正，因此能够提供周边车辆的准确的位置信息。
在步骤S300中，周边车辆位置信息补正***通过车辆上的摄像头识别在前方行驶的车辆的车牌号，在步骤S310中，通过雷达等测定与前方车辆之间的距离。之后在步骤S320中，根据与前方车辆之间的距离、车辆的当前位置及行驶道路信息计算前方车辆的位置。
即，本发明以前方车辆的信息为基准判断通过车辆间通信接收的位置信息的准确性，因此还能够补正在传感器感测不到的区域行驶的车辆的位置信息。
在步骤S330中，周边车辆位置信息补正***除获取前方车辆的信息之外，还从周边车辆接收包括周边车辆的车牌号、位置信息在内的行驶信息。
之后在步骤S340中，从周边车辆提供的信息中搜索包括与前方车辆的车牌号相同的车牌号的信息。
从周边车辆提供的信息中识别到包括与前方车辆的车牌号相同的车牌号的信息的情况下，能够知道识别到的周边车辆就是在前方行驶的车辆，因此在步骤S350中比较识别到的周边车辆的位置信息与通过传感器获取的前方车辆的位置。
在步骤S360中，在识别到的周边车辆的位置信息与通过传感器获取的前方车辆的位置相同或两者之差在预定范围之内的情况下，可以视为从周边车辆接收的位置信息不存在误差，因此在步骤S390中，将接收的位置信息提供给驾驶辅助***或以接收的位置信息为基准生成周边车辆的行驶地图。
在步骤S360中，在识别到的周边车辆的位置信息与通过传感器获取的前方车辆的位置之差超出预定范围的情况下，可以视为从周边车辆接收的位置信息是因GPS信号的误差引起的不准确的信息，因此在步骤S370中根据接收的位置信息与前方车辆的位置之差算出补正值。
并且在步骤S380中，利用算出的补正值补正接收的位置信息。此时，利用算出的补正值补正接收的周边车辆的所有位置信息，因此还能够补正在能够与车辆通信但传感器感测不到的区域行驶的周边车辆的位置信息。
根据本发明，补正从周边车辆接收的位置信息的误差，向驾驶员提供周边车辆的准确的位置信息，驾驶辅助***能够准确识别通过车辆间通信接收的前方车辆的信息，因此能够根据前方车辆的行驶状况提供准确的驾驶辅助服务。
以上说明只是举例说明本发明的技术方案而已，本领域普通技术人员在不脱离本发明本质特性的范围内可进行多种修正、变更及替换。因此，本发明所公开的实施例及附图并非限定本发明的技术方案，而是用于说明，本发明的技术方案并非限定于这些实施例。本发明的保护范围由技术方案确定，与之等同范围的所有技术方案均包含于本发明的技术方案中。

Claims (12)

1.一种周边车辆位置信息补正***，其特征在于，包括：
前方车辆信息获取部，其获取在前方行驶的前方车辆的车牌号，测定与所述前方车辆之间的距离并利用该距离计算所述前方车辆的位置；
周边车辆信息接收部，其接收在周边行驶的周边车辆的车牌号及位置信息；以及
位置信息补正部，其从所述周边车辆信息接收部接收的周边车辆的车牌号中搜索与在前方行驶的所述前方车辆的车牌号一致的周边车辆的车牌号，并比较发送搜索到的周边车辆的车牌号的周边车辆的位置信息与在前方行驶的所述前方车辆的位置，根据比较结果补正在周边行驶的所述周边车辆的位置信息，
所述位置信息补正部根据发送所述搜索到的周边车辆的车牌号的周边车辆的位置信息与在前方行驶的所述前方车辆的位置之差算出补正值，并根据算出的补正值补正所述周边车辆信息接收部接收的周边车辆的位置信息。
2.根据权利要求1所述的周边车辆位置信息补正***，其特征在于：
所述位置信息补正部根据补正后的所述位置信息生成在周边行驶的所述周边车辆的行驶地图。
3.根据权利要求1所述的周边车辆位置信息补正***，其特征在于：
所述位置信息补正部在发送所述搜索到的周边车辆的车牌号的周边车辆的位置信息与在前方行驶的所述前方车辆的位置之差为预定范围以内时，根据所述周边车辆信息接收部接收的周边车辆的位置信息生成在周边行驶的所述车辆的行驶地图。
4.根据权利要求1所述的周边车辆位置信息补正***，其特征在于：
所述前方车辆信息获取部利用测定的与所述前方车辆之间的距离、行驶道路的道路信息及当前位置计算在前方行驶的所述前方车辆的位置。
5.根据权利要求4所述的周边车辆位置信息补正***，其特征在于：
所述道路信息包括车辆正在行驶的道路的所有车道线、曲率。
6.根据权利要求5所述的周边车辆位置信息补正***，其特征在于：
所述前方车辆信息获取部利用测定的与所述前方车辆之间的距离计算相对于车辆的当前位置的所述前方车辆的相对位置，在车辆行驶的道路为曲线道路的情况下，利用测定的与所述前方车辆之间的距离及所述前方车辆的方向计算相对于车辆的当前位置的所述前方车辆的相对位置。
7.根据权利要求1所述的周边车辆位置信息补正***，其特征在于：
所述前方车辆信息获取部通过摄像头传感器获取在前方行驶的所述前方车辆的车牌号，并通过雷达或激光扫描仪测定与所述前方车辆之间的距离。
8.根据权利要求1所述的周边车辆位置信息补正***，其特征在于,还包括：
显示部，其利用所述位置信息补正部补正的位置信息显示在周边行驶的所述周边车辆的位置。
9.一种周边车辆位置信息补正方法，其特征在于,包括：
获取前方行驶车辆的车牌号并计算所述前方行驶车辆的位置的步骤；
接收在周边行驶的周边车辆的车牌号及位置信息的步骤；
搜索接收到的所述周边车辆的车牌号中与所述前方行驶车辆的车牌号一致的周边车辆的步骤；以及
根据所述前方行驶车辆的位置补正搜索到的所述周边车辆的位置信息的步骤，
根据所述前方行驶车辆的位置补正搜索到的所述周边车辆的位置信息的步骤包括：
根据搜索到的所述车辆的位置信息及所述前方行驶车辆的位置之差算出补正值的步骤；以及
根据算出的所述补正值补正接收到的在周边行驶的所述车辆的位置信息的步骤。
10.根据权利要求9所述的周边车辆位置信息补正方法，其特征在于：
计算所述前方行驶车辆的位置的所述步骤具体是,
测定与所述前方行驶车辆之间的距离，并利用测定的距离、行驶的道路的道路信息及车辆的当前位置计算所述前方行驶车辆的位置。
11.根据权利要求10所述的周边车辆位置信息补正方法，其特征在于：
计算所述前方行驶车辆的位置的所述步骤具体是,
利用测定的与所述前方行驶车辆之间的距离计算相对于车辆的当前位置的所述前方行驶车辆的相对位置，
其中，在所述车辆行驶的道路为曲线道路的情况下，利用测定的与所述前方行驶车辆之间的距离及所述前方行驶车辆的方向计算相对于所述车辆的当前位置的所述前方行驶车辆的相对位置。
12.根据权利要求9所述的周边车辆位置信息补正方法，其特征在于：
根据所述前方行驶车辆的位置补正搜索到的所述周边车辆的位置信息的步骤包括：
发送所述搜索到的周边车辆的车牌号的周边车辆的位置信息与在前方行驶的所述前方行驶车辆的位置之差为预定范围以内时，根据接收的周边车辆的位置信息生成所述周边车辆的行驶地图的步骤。
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