CN105571876A - 一种车辆制动性能的检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆制动性能的检测方法及装置，所述方法包括：获取车辆在一段制动过程中的行驶参数；根据所述行驶参数，获取所述制动过程对应的至少一种检测参数；根据所述至少一种检测参数，获取所述制动过程对应的制动性能参数；其中，所述至少一种检测参数包括以下参数中的一种或者多种：制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数。可见，本发明实施例中不再根据车辆的固有属性理论计算出车辆的制动性能，而是提供了一种根据车辆在使用过程中的行驶参数，检测车辆制动性能的方式，因此检测结果更能反映实际使用情况。

Description

一种车辆制动性能的检测方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆检测领域，尤其是涉及一种车辆制动性能的检测方法及装置。

背景技术

车辆制动性能用于反映车辆在制动过程中的表现，影响着车辆的安全性能，在车辆的性能指标中占据非常重要的地位。

目前在检测车辆制动性能时，主要由各个车辆的生产厂商，根据车辆的固有属性，例如车辆的功率、转速等进行计算。显然，这种检测方式，只能在理论上计算出车辆的制动性能，并不能反映车辆在使用过程中的制动性能。

显然，如何能够检测车辆在使用过程中的制动性能，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明解决的技术问题在于提供一种车辆制动性能的检测方法及装置，检测车辆在使用过程中的制动性能。

为此，本发明解决技术问题的技术方案是：

本发明提供了一种车辆制动性能的检测方法，包括：

获取车辆在一段制动过程中的行驶参数；

根据所述行驶参数，获取所述制动过程对应的至少一种检测参数；

根据所述至少一种检测参数，获取所述制动过程对应的制动性能参数；

其中，所述至少一种检测参数包括以下参数中的一种或者多种：制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数，若所述至少一种检测参数包括所述制动距离参数或所述距离恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的车速；若所述至少一种检测参数包括所述方向恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的横摆角速度。

可选的，所述制动距离参数的获取过程包括：

根据多个时刻分别对应的车速，获取每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度；

从所述每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度中，获取数值最小的加速度作为最小加速度；

根据所述最小加速度、以及预设的初始车速和结束车速，获取等效制动距离；

通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较，获取所述制动距离参数；其中，所述制动距离阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

可选的，所述制动距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值；

通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较，获取所述制动距离参数，包括：

若S_e＞S₂，所述制动距离参数为0；

若S₁≤S_e≤S₂，所述制动距离参数为(S₂-S_e)/(S₂-S₁)；

若S_e＜S₁，所述制动距离参数为1；

其中，S_e为所述等效制动距离，S₁为所述第一距离阈值，S₂为所述第二距离阈值。

可选的，所述距离恒定性参数的获取过程包括：

获取车辆在N段连续的制动过程中分别对应的等效制动距离，N≥1，所述N段制动过程包括所述一段制动过程，各段制动过程的车速差相同；

获取所述分别对应的等效制动距离的差异值，作为第一差异值；

通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较，获取所述距离恒定性参数，其中，所述距离恒定阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

可选的，所述距离恒定阈值包括第一恒定阈值和第二恒定阈值，所述第二恒定阈值大于所述第一恒定阈值；

通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较，获取所述距离恒定性参数，包括：

若σ_e＞σ₂，所述距离恒定性参数为0；

若σ₁≤σ_e≤σ₂，所述距离恒定性参数为(σ₂-σ_e)/(σ₂-σ₁)；

若σ_e＜σ₁，所述距离恒定性参数为1；

其中，σ_e为所述第一差异值，σ₁为所述第一恒定阈值，σ₂为所述第二恒定阈值。

可选的，所述方向恒定性参数的获取过程包括：

获取所述多个时刻分别对应的横摆角速度的差异值，作为第二差异值；

通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较，获取所述方向恒定性参数。

可选的，所述角速度恒定阈值包括第三恒定阈值和第四恒定阈值，所述第四恒定阈值大于所述第三恒定阈值；

通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较，获取所述方向恒定性参数，包括：

若σ_w＞σ₄，所述方向恒定性参数为0；

若σ₃≤σ_w≤σ₄，所述方向恒定性参数为(σ₄-σ_w)/(σ₄-σ₃)；

若σ_w＜σ₃，所述方向恒定性参数为1；

其中，σ_w为所述第二差异值，σ₃为所述第三恒定阈值，σ₄为所述第四恒定阈值。

本发明提供了一种车辆制动性能的检测装置，包括：

行驶参数获取单元，用于获取车辆在一段制动过程中的行驶参数；

检测参数获取单元，用于根据所述行驶参数，获取所述制动过程对应的至少一种检测参数；

性能参数获取单元，用于根据所述至少一种检测参数，获取所述制动过程对应的制动性能参数；

其中，所述至少一种检测参数包括以下参数中的一种或者多种：制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数，若所述至少一种检测参数包括所述制动距离参数或所述距离恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的车速；若所述至少一种检测参数包括所述方向恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的横摆角速度。

可选的，当获取所述制动距离参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

根据多个时刻分别对应的车速，获取每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度；

从所述每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度中，获取数值最小的加速度作为最小加速度；

根据所述最小加速度、以及预设的初始车速和结束车速，获取等效制动距离；

通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较，获取所述制动距离参数；其中，所述制动距离阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

可选的，所述制动距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值；

当通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较获取所述制动距离参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

若S_e＞S₂，所述制动距离参数为0；

若S₁≤S_e≤S₂，所述制动距离参数为(S₂-S_e)/(S₂-S₁)；

若S_e＜S₁，所述制动距离参数为1；

其中，S_e为所述等效制动距离，S₁为所述第一距离阈值，S₂为所述第二距离阈值。

可选的，当获取所述距离恒定性参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

获取车辆在N段连续的制动过程中分别对应的等效制动距离，N≥1，所述N段制动过程包括所述一段制动过程，各段制动过程的车速差相同；

获取所述分别对应的等效制动距离的差异值，作为第一差异值；

通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较，获取所述距离恒定性参数，其中，所述距离恒定阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

可选的，所述距离恒定阈值包括第一恒定阈值和第二恒定阈值，所述第二恒定阈值大于所述第一恒定阈值；

当通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较获取所述距离恒定性参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

若σ_e＞σ₂，所述距离恒定性参数为0；

若σ₁≤σ_e≤σ₂，所述距离恒定性参数为(σ₂-σ_e)/(σ₂-σ₁)；

若σ_e＜σ₁，所述距离恒定性参数为1；

其中，σ_e为所述第一差异值，σ₁为所述第一恒定阈值，σ₂为所述第二恒定阈值。

可选的，当获取所述方向恒定性参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

获取所述多个时刻分别对应的横摆角速度的差异值，作为第二差异值；

通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较，获取所述方向恒定性参数。

可选的，所述角速度恒定阈值包括第三恒定阈值和第四恒定阈值，所述第四恒定阈值大于所述第三恒定阈值；

当通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较获取所述方向恒定性参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

若σ_w＞σ₄，所述方向恒定性参数为0；

若σ₃≤σ_w≤σ₄，所述方向恒定性参数为(σ₄-σ_w)/(σ₄-σ₃)；

若σ_w＜σ₃，所述方向恒定性参数为1；

其中，σ_w为所述第二差异值，σ₃为所述第三恒定阈值，σ₄为所述第四恒定阈值。

通过上述技术方案可知，本发明实施例根据车辆在制动过程中的行驶参数，能够获取到制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数中的一种或多种参数，并根据获取到一种或多种参数，能够获取到制动性能参数，即实现了对制动性能的检测。可见，本发明实施例中不再根据车辆的固有属性理论计算出车辆的制动性能，而是提供了一种根据车辆在使用过程中的行驶参数，检测车辆制动性能的方式，因此检测结果更能反映实际使用情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种方法实施例的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种装置实施例的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1，本发明提供了车辆制动性能的检测方法的一种方法实施例。本实施例的所述方法包括：

S101：获取车辆在一段制动过程中的行驶参数。

在车辆的行驶过程中，若检测到驾驶员踩下制动踏板，将驾驶员踩下制动踏板的一段行驶过程作为所述制动过程；或者也可以获取车辆的车速，根据车速判断出制动过程。下面举例说明一种根据车速判断制动过程的方式：

步骤(1)：获取到车辆在一段行驶过程中的n+1个时刻的车速：

$\[{v^{\′}}_{t_0},{v^{\′}}_{t_1},...,{v^{\′}}_{t_n}\]$

其中，表示时刻t_i的车速，0≤i≤n。令k＝0。

记录制动开始时刻T_S＝t₀和制动结束时刻T_E＝t₀。

步骤(2)：若则记录制动开始时刻T_S＝t_k和制动结束时刻T_E＝t_k+1，执行步骤(3)，否则，执行步骤(5)。

步骤(3)：令k＝k+1，执行步骤(4)。

步骤(4)：若则记录制动结束时刻T_E＝t_k+1，返回执行步骤(3)，否则执行步骤(5)。

步骤(5)：若T_S≠T_E，则令时刻T_S到时刻T_E为制动过程，执行步骤(6)，否则记录制动开始时刻T_S＝t_k和结束时刻T_E＝t_k，执行步骤(3)。

步骤(6)：若T_E＝t_n则算法结束，否则令k＝k+1，记录制动开始时刻T_S＝t_k和结束时刻T_E＝t_k，转步骤(2)执行下一次的制动过程检测。

其中，所述行驶参数用于表示车辆在所述制动过程中的行驶状态，可以包括多个时刻分别对应的车速和/或横摆角速度。横摆角速度可以由安装在车辆上的陀螺仪测得。

可以理解的是，本发明实施例中的车辆指的是机动车，例如可以具体为汽车。

S102：根据所述行驶参数，获取所述制动过程对应的至少一种检测参数。

在本发明实施例中，所述至少一种检测参数包括以下参数中的一种或者多种：制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数。所述至少一种检测参数能够反映车辆在制动过程中，在较短时间内停车和/或维持行驶方向稳定性的能力。下面对这几种参数分别说明。

制动距离参数指的是用于反映车辆的制动距离的参数。车辆的制动距离指的是车辆以一定的初始车速(例如50千米/时)行驶，从开始制动到减速到一定的结束车速(例如0千米/时)行驶的距离。所述制动距离参数可以根据多个时刻分别对应的车速获取到。

距离恒定性参数指的是用于反映车辆的制动距离的恒定性的参数。车辆的制动距离的恒定性指的是车辆在制动过程中产生的制动距离的差异性，该差异性越小表示车辆行驶中发挥的制动距离的恒定性越好。

方向恒定性参数指的是用于反映车辆制动过程中的行驶方向的恒定性的参数。行驶方向的恒定性指的是车辆稳定向前行驶的能力，例如包括不发生车辆跑偏、侧滑和失去转向的能力。车辆跑偏指的是方向盘自动向右或向左偏离运动的情况，车辆侧滑指的是车辆的车轴发生横向滑动的情况，车辆失去转向指的车辆行驶方向不遵循方向盘转动的情况。所述方向恒定性参数可以根据多个时刻分别对应的横摆角速度获取到。

若所述至少一种检测参数包括所述制动距离参数或所述距离恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的车速；若所述至少一种检测参数包括所述方向恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的横摆角速度。

S103：根据所述至少一种检测参数，获取所述制动过程对应的制动性能参数。

本发明实施例中，由于制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数均能够反映车辆制动性能，因此，根据所述至少一种检测参数，获取制动性能参数，即实现了对制动性能的检测。例如，将所述至少一种检测参数之和，或者所述至少一种检测参数的平均值，作为所述制动性能参数。

通过上述技术方案可知，本发明实施例根据车辆在制动过程中的行驶参数，能够获取到制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数中的一种或多种参数，并根据获取到一种或多种参数，能够获取到制动性能参数，即实现了对制动性能的检测。可见，本发明实施例中不再根据车辆的固有属性理论计算出车辆的制动性能，而是提供了一种根据车辆在使用过程中的行驶参数，检测车辆制动性能的方式，因此检测结果更能反映实际使用情况。

本发明实施例的所述方法，可以用于车辆的行驶过程中，例如车辆每行驶一段距离，根据其中的制动过程进行检测，从而实时提供车辆制动性能。

下面分别提供每种检测参数的可选的获取方式。

(1)制动距离参数

在本发明实施例中，所述制动距离参数可以根据所述制动过程中的多个时刻分别对应的车速，以及预设的初始车速和结束车速获取到。例如，该获取过程可以包括：S201-S204。

S201：根据所述行驶参数中的多个时刻分别对应的车速，获取每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度。

其中，在获取所述加速度时，可以根据一种或多种假设模型进行获取，例如可以利用匀减速模型获取所述加速度。

例如，所述行驶参数包括n+1个时刻分别对应的车速，n≥1：

$\[v_{t_0},v_{t_1},...,v_{t_n}\]$

其中，表示时刻t_i的车速，0≤i≤n，

利用匀减速模型，每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度可以根据以下公式计算：

$a_i=\frac{v_{t_i}-v_{t_{i-1}}}{{\mathrm{\Δt}}_i}$

其中，a_i表示相邻的两个时刻t_i和t_i-1之间的行驶过程所对应的加速度，Δt_i＝t_i-t_i-1，i＝1,2,…,n_。需要说明的是，a_i的公式中，若Δt_i的单位为秒，的单位为千米/时，需要在公式的右边乘以系数

S202：从所述每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度中，获取数值最小的加速度作为最小加速度。

例如，最小加速度a_min＝min[a₁,a₂,…,a_n]。

在本发明实施例中，由于因此所有的a_i均为负值，因此，在整个制动过程中，最小的a_i所对应的制动过程具有最优的制动性能，因此本发明实施例中采用最优的制动性能对应的加速度，计算等效制动距离。

S203：根据所述最小加速度、以及预设的初始车速和结束车速，获取等效制动距离S_e。

其中，在获取等效制动距离S_e时，可以根据一种或多种假设模型进行获取，例如可以利用匀减速模型获取等效制动距离S_e。

例如，利用匀减速模型获取的等效制动距离S_e具体为：

$S_e=v_0\·\mathrm{\Δ}t+\frac{1}{2}{a}_{min}\·{\left(\mathrm{\Δ}t\right)}^2$

其中，v₀为预设的初始车速，v_t为预设的结束车速。

S204：通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较，获取所述制动距离参数。

本发明实施例中，所述制动距离阈值与所述预设的初始车速v₀和预设的结束车速v_t相关，所述制动距离阈值具体可以根据经验值进行设定，也可以根据统计值进行设定，例如统计大量的制动距离，根据大量的制动距离的分布，设定制动距离阈值。

其中，制动距离阈值可以包括第一距离阈值S₁和第二距离阈值S₂，第二距离阈值S₂大于第一距离阈值S₁。

制动距离参数δ_d为：

${\mathrm{\&delta;}}_d=\left\{\begin{array}{cc}0,& S_e>S_2\\ \frac{S_2-S_e}{S_2-S_1},& S_1\&le;S_e\&le;S_2\\ 1,& S_e<S_1\end{array}\right.$

其中，制动距离参数δ_d越大，表示车辆制动性能越好。若初始车速为50千米/时，结束车速为0千米/时，则第一距离阈值S₁可以为20米，第二距离阈值S₂可以为200米。

可以看出，本发明实施例中计算的并不是车辆在制动过程中的实际距离，而是根据车辆在实际制动过程中的加速度，并结合预设的初始车速和结束车速计算等效制动距离，从而实现了对制动距离的标准的统一，也就是说，可以根据任一段制动过程(对制动过程中的初始车速和结束车速没有限制)，均可以计算出标准统一的制动距离参数。

需要说明的是，所述制动距离参数也可以通过上述方式以外的方式计算出，本发明实施例中对此并不加以限定。

(2)距离恒定性参数

本发明实施例中，所述距离恒定性参数的获取过程可以包括：S301-S303。

S301：获取车辆在N段连续的制动过程中分别对应的等效制动距离，N≥1，所述N段制动过程包括S101中获取的所述一段制动过程，各段制动过程的车速差相同。

本发明实施例中，各段制动过程的等效制动距离可以根据各段制动过程中多个分别对应的车速，以及预设的初始车速和结束车速获取。例如，可以通过S201-S203的方式获取到所述一段制动过程对应的等效制动距离，并可以基于与S201-S203类似的方式，获取到其他各段制动过程分别对应的等效制动距离。

N段制动过程中分别对应的等效制动距离具体可以为：

[S_e1,S_e2,…,S_eN]

其中，S_ei表示第i段制动过程对应的等效制动距离，1≤i≤N。

S302：获取所述分别对应的等效制动距离的差异值，作为第一差异值σ_e。

其中，第一差异值具体可以通过标准差的方式表示，例如，获取N段制动过程中分别对应的等效制动距离的标准差，作为所述第一差异值。第一差异值σ_e的计算公式可以为：

${\mathrm{\&sigma;}}_e=\left\{\begin{array}{cc}0,& N=1\\ \sqrt{\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\&Sigma;}}{(S_{ei}-{\mathrm{\&mu;}}_e)}^2}{N-1}},& N>1\end{array}\right.$

其中， ${\mathrm{\&mu;}}_e=\frac{1}{N}\underset{i=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}{S}_{ei}.$

S303：通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较，获取所述距离恒定性参数。

本发明实施例中，所述距离恒定阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。所述距离恒定阈值具体可以根据经验值进行设定，也可以根据统计值进行设定，例如统计大量的制动距离参数的差异值，根据大量的差异值的分布，设定距离恒定阈值。

其中，所述距离恒定阈值可以包括第一恒定阈值σ₁和第二恒定阈值σ₂，第二恒定阈值σ₂大于第一恒定阈值σ₁。

距离恒定性参数δ_e为：

${\mathrm{\&delta;}}_e=\left\{\begin{array}{cc}0,& {\mathrm{\&sigma;}}_e>{\mathrm{\&sigma;}}_2\\ \frac{{\mathrm{\&sigma;}}_2-{\mathrm{\&sigma;}}_e}{{\mathrm{\&sigma;}}_2-{\mathrm{\&sigma;}}_1},& {\mathrm{\&sigma;}}_1\&le;{\mathrm{\&sigma;}}_e\&le;{\mathrm{\&sigma;}}_2\\ 1,& {\mathrm{\&sigma;}}_e<{\mathrm{\&sigma;}}_1\end{array}\right.$

其中，σ_e为所述第一差异值，σ₁为所述第一恒定阈值，σ₂为所述第二恒定阈值。

其中，距离恒定性参数δ_e越大，表示车辆制动性能越好。第一恒定阈值σ₁和第二恒定阈值σ₂可以根据第一距离阈值S₁和第二距离阈值S₂确定。例如，第一距离阈值S₁为20米，第二距离阈值S₂为200米，则第一恒定阈值σ₁可以为50米，第二恒定阈值σ₂可以为500米。

可以看出，本发明实施例中的距离恒定性参数根据各段制动过程分别对应的等效制动距离获取，而不是根据实际制动距离获取，因此实现了对距离恒定性的标准的统一，也就是说，可以根据任意N段连续的制动过程，均可以计算出标准统一的距离恒定性参数。

需要说明的是，所述距离恒定性参数也可以通过上述方式以外的方式计算出，本发明实施例中对此并不加以限定。

(3)方向恒定性参数

本发明实施例中，所述方向恒定性参数的获取过程可以包括：S401和S402。

S401：获取多个时刻分别对应的横摆角速度的差异值，作为第二差异值σ_w。

例如，所述行驶参数包括n+1个时刻分别对应的横摆角速度，n≥1：

$\&lsqb;{\mathrm{\&omega;}}_{t_0},{\mathrm{\&omega;}}_{t_1},...,{\mathrm{\&omega;}}_{t_n}\&rsqb;$

其中，表示时刻t_i的横摆角速度，0≤i≤n。

第二差异值具体可以通过标准差的方式表示，例如，获取n+1个时刻分别对应的横摆角速度的标准差，作为所述第二差异值。第二差异值σ_w的计算公式可以为：

${\mathrm{\&sigma;}}_w=\left\{\begin{array}{cc}0,& n=0\\ \sqrt{\frac{\underset{i=0}{\overset{n}{\&Sigma;}}{({\mathrm{\&omega;}}_{t_i}-{\mathrm{\&mu;}}_w)}^2}{n}},& n>0\end{array}\right.$

${\mathrm{\&mu;}}_w=\frac{1}{n+1}\underset{i=0}{\overset{n}{\&Sigma;}}{\mathrm{\&omega;}}_{t_i}.$

S402：通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较，获取所述方向恒定性参数。

所述角速度恒定阈值具体可以根据经验值进行设定，也可以根据统计值进行设定，例如统计大量的横摆角速度的差异值，根据大量的差异值的分布，设定角速度恒定阈值。

其中，所述角速度恒定阈值可以包括第三恒定阈值σ₃和第四恒定阈值σ₄，第四恒定阈值σ₄大于第三恒定阈值σ₃。

方向恒定性参数δ_b为：

${\mathrm{\&delta;}}_b=\left\{\begin{array}{cc}0,& {\mathrm{\&sigma;}}_w>{\mathrm{\&sigma;}}_4\\ \frac{{\mathrm{\&sigma;}}_4-{\mathrm{\&sigma;}}_w}{{\mathrm{\&sigma;}}_4-{\mathrm{\&sigma;}}_3},& {\mathrm{\&sigma;}}_3\&le;{\mathrm{\&sigma;}}_w\&le;{\mathrm{\&sigma;}}_4\\ 1,& {\mathrm{\&sigma;}}_w<{\mathrm{\&sigma;}}_3\end{array}\right.$

其中，σ_w为所述第二差异值，σ₃为所述第三恒定阈值，σ₄为所述第四恒定阈值。

其中，方向恒定性参数δ_b越大，表示车辆制动性能越好。第三恒定阈值σ₃可以为0rad/s(弧度每秒)，第四恒定阈值σ₄可以为0.8rad/s。

可以看出，本发明实施例中的方向恒定性参数根据横摆角速度的差异值确定，实现了对方向恒定性的标准的统一，也就是说，可以根据任一段制动过程(对制动过程中的初始车速和结束车速没有限制)，均可以计算出标准统一的方向恒定性参数。

需要说明的是，所述方向恒定性参数也可以通过上述方式以外的方式计算出，本发明实施例中对此并不加以限定。

通过上述方式计算出的制动距离参数δ_d、距离恒定性参数δ_e和方向恒定性参数δ_b均为0-1之间的数值，因此，可以将这三种参数的总和或者这三种参数的平均值，作为最终的制动性能参数。

本发明还提供了与上述方法实施例对应的装置实施例，下面具体说明。

请参阅图2，本发明提供了车辆制动性能的检测装置的一种装置实施例。

本实施例的所述装置包括：行驶参数获取单元201、检测参数获取单元202和性能参数获取单元203。

行驶参数获取单元201，用于获取车辆在一段制动过程中的行驶参数。

在车辆的行驶过程中，若检测到驾驶员踩下制动踏板，将驾驶员踩下制动踏板的一段行驶过程作为所述制动过程；或者也可以获取车辆的车速，根据车速判断出制动过程。

其中，所述行驶参数用于表示车辆在所述制动过程中的行驶状态，可以包括多个时刻分别对应的车速和/或横摆角速度。横摆角速度可以由安装在车辆上的陀螺仪测得。

检测参数获取单元202，用于根据所述行驶参数，获取所述制动过程对应的至少一种检测参数。

在本发明实施例中，所述至少一种检测参数包括以下参数中的一种或者多种：制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数。所述至少一种检测参数能够反映车辆在制动过程中，在较短时间内停车和/或维持行驶方向稳定性的能力。

若所述至少一种检测参数包括所述制动距离参数或所述距离恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的车速；若所述至少一种检测参数包括所述方向恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的横摆角速度。

性能参数获取单元203，用于根据所述至少一种检测参数，获取所述制动过程对应的制动性能参数。

本发明实施例中，由于制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数均能够反映车辆制动性能，因此，根据所述至少一种检测参数，获取制动性能参数，即实现了对制动性能的检测。例如，将所述至少一种检测参数之和，或者所述至少一种检测参数的平均值，作为所述制动性能参数。

本发明实施例的所述装置，可以在车辆的行驶过程中工作，例如车辆每行驶一段距离，根据其中的制动过程进行检测，从而实时提供车辆制动性能。

可选的，检测参数获取单元202具体用于根据所述制动过程中的多个时刻分别对应的车速，以及预设的初始车速和结束车速获取所述制动距离参数。例如，当获取所述制动距离参数时，检测参数获取单元202具体用于：根据多个时刻分别对应的车速，获取每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度，其中可以利用匀减速模型进行获取；从所述每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度中，获取数值最小的加速度作为最小加速度；根据所述最小加速度、以及预设的初始车速和结束车速，获取等效制动距离，其中可以利用匀减速模型进行获取；通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较，获取所述制动距离参数；其中，所述制动距离阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

其中，所述制动距离阈值可以包括第一距离阈值和第二距离阈值，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。当通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较获取所述制动距离参数时，检测参数获取单元202具体用于：

若S_e＞S₂，所述制动距离参数为0；

若S₁≤S_e≤S₂，所述制动距离参数为(S₂-S_e)/(S₂-S₁)；

若S_e＜S₁，所述制动距离参数为1；

其中，S_e为所述等效制动距离，S₁为所述第一距离阈值，S₂为所述第二距离阈值。

可选的，当获取所述距离恒定性参数时，检测参数获取单元202具体用于：

获取车辆在N段连续的制动过程中分别对应的等效制动距离，N≥1，所述N段制动过程包括所述一段制动过程，各段制动过程的车速差相同，各段制动过程的等效制动距离可以根据各段制动过程中多个分别对应的车速，以及预设的初始车速和结束车速获取；获取所述分别对应的等效制动距离的差异值，作为第一差异值；通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较，获取所述距离恒定性参数其中，所述距离恒定阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

其中，所述距离恒定阈值可以包括第一恒定阈值和第二恒定阈值，所述第二恒定阈值大于所述第一恒定阈值。当通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较获取所述距离恒定性参数时，检测参数获取单元202具体用于：

若σ_e＞σ₂，所述距离恒定性参数为0；

若σ₁≤σ_e≤σ₂，所述距离恒定性参数为(σ₂-σ_e)/(σ₂-σ₁)；

若σ_e＜σ₁，所述距离恒定性参数为1；

其中，σ_e为所述第一差异值，σ₁为所述第一恒定阈值，σ₂为所述第二恒定阈值。

可选的，当获取所述方向恒定性参数时，检测参数获取单元202具体用于：

获取所述多个时刻分别对应的横摆角速度的差异值，作为第二差异值；通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较，获取所述方向恒定性参数。

其中，所述角速度恒定阈值可以包括第三恒定阈值和第四恒定阈值，所述第四恒定阈值大于所述第三恒定阈值。当通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较获取所述方向恒定性参数时，检测参数获取单元202具体用于：

若σ_w＞σ₄，所述方向恒定性参数为0；

若σ₃≤σ_w≤σ₄，所述方向恒定性参数为(σ₄-σ_w)/(σ₄-σ₃)；

若σ_w＜σ₃，所述方向恒定性参数为1；

其中，σ_w为所述第二差异值，σ₃为所述第三恒定阈值，σ₄为所述第四恒定阈值。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种车辆制动性能的检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆在一段制动过程中的行驶参数；

根据所述行驶参数，获取所述制动过程对应的至少一种检测参数；

根据所述至少一种检测参数，获取所述制动过程对应的制动性能参数；

其中，所述至少一种检测参数包括以下参数中的一种或者多种：制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数，若所述至少一种检测参数包括所述制动距离参数或所述距离恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的车速；若所述至少一种检测参数包括所述方向恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的横摆角速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动距离参数的获取过程包括：

根据多个时刻分别对应的车速，获取每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度；

从所述每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度中，获取数值最小的加速度作为最小加速度；

根据所述最小加速度、以及预设的初始车速和结束车速，获取等效制动距离；

通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较，获取所述制动距离参数；其中，所述制动距离阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述制动距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值；

通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较，获取所述制动距离参数，包括：

若S_e＞S₂，所述制动距离参数为0；

若S₁≤S_e≤S₂，所述制动距离参数为(S₂-S_e)/(S₂-S₁)；

若S_e＜S₁，所述制动距离参数为1；

其中，S_e为所述等效制动距离，S₁为所述第一距离阈值，S₂为所述第二距离阈值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述距离恒定性参数的获取过程包括：

获取车辆在N段连续的制动过程中分别对应的等效制动距离，N≥1，所述N段制动过程包括所述一段制动过程，各段制动过程的车速差相同；

获取所述分别对应的等效制动距离的差异值，作为第一差异值；

通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较，获取所述距离恒定性参数，其中，所述距离恒定阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述距离恒定阈值包括第一恒定阈值和第二恒定阈值，所述第二恒定阈值大于所述第一恒定阈值；

通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较，获取所述距离恒定性参数，包括：

若σ_e＞σ₂，所述距离恒定性参数为0；

若σ₁≤σ_e≤σ₂，所述距离恒定性参数为(σ₂-σ_e)/(σ₂-σ₁)；

若σ_e＜σ₁，所述距离恒定性参数为1；

其中，σ_e为所述第一差异值，σ₁为所述第一恒定阈值，σ₂为所述第二恒定阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向恒定性参数的获取过程包括：

获取所述多个时刻分别对应的横摆角速度的差异值，作为第二差异值；

通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较，获取所述方向恒定性参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述角速度恒定阈值包括第三恒定阈值和第四恒定阈值，所述第四恒定阈值大于所述第三恒定阈值；

通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较，获取所述方向恒定性参数，包括：

若σ_w＞σ₄，所述方向恒定性参数为0；

若σ₃≤σ_w≤σ₄，所述方向恒定性参数为(σ₄-σ_w)/(σ₄-σ₃)；

若σ_w＜σ₃，所述方向恒定性参数为1；

其中，σ_w为所述第二差异值，σ₃为所述第三恒定阈值，σ₄为所述第四恒定阈值。

8.一种车辆制动性能的检测装置，其特征在于，包括：

行驶参数获取单元，用于获取车辆在一段制动过程中的行驶参数；

检测参数获取单元，用于根据所述行驶参数，获取所述制动过程对应的至少一种检测参数；

性能参数获取单元，用于根据所述至少一种检测参数，获取所述制动过程对应的制动性能参数；

其中，所述至少一种检测参数包括以下参数中的一种或者多种：制动距离参数、距离恒定性参数以及方向恒定性参数，若所述至少一种检测参数包括所述制动距离参数或所述距离恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的车速；若所述至少一种检测参数包括所述方向恒定性参数，所述行驶参数包括多个时刻分别对应的横摆角速度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当获取所述制动距离参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

根据多个时刻分别对应的车速，获取每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度；

从所述每两个相邻的时刻之间的行驶过程对应的加速度中，获取数值最小的加速度作为最小加速度；

根据所述最小加速度、以及预设的初始车速和结束车速，获取等效制动距离；

通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较，获取所述制动距离参数；其中，所述制动距离阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述制动距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值；

当通过将所述等效制动距离与制动距离阈值比较获取所述制动距离参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

若S_e＞S₂，所述制动距离参数为0；

若S₁≤S_e≤S₂，所述制动距离参数为(S₂-S_e)/(S₂-S₁)；

若S_e＜S₁，所述制动距离参数为1；

其中，S_e为所述等效制动距离，S₁为所述第一距离阈值，S₂为所述第二距离阈值。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，当获取所述距离恒定性参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

获取车辆在N段连续的制动过程中分别对应的等效制动距离，N≥1，所述N段制动过程包括所述一段制动过程，各段制动过程的车速差相同；

获取所述分别对应的等效制动距离的差异值，作为第一差异值；

通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较，获取所述距离恒定性参数，其中，所述距离恒定阈值与所述预设的初始车速和结束车速相关。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述距离恒定阈值包括第一恒定阈值和第二恒定阈值，所述第二恒定阈值大于所述第一恒定阈值；

当通过将所述第一差异值与距离恒定阈值比较获取所述距离恒定性参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

若σ_e＞σ₂，所述距离恒定性参数为0；

若σ₁≤σ_e≤σ₂，所述距离恒定性参数为(σ₂-σ_e)/(σ₂-σ₁)；

若σ_e＜σ₁，所述距离恒定性参数为1；

其中，σ_e为所述第一差异值，σ₁为所述第一恒定阈值，σ₂为所述第二恒定阈值。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当获取所述方向恒定性参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

获取所述多个时刻分别对应的横摆角速度的差异值，作为第二差异值；

通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较，获取所述方向恒定性参数。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述角速度恒定阈值包括第三恒定阈值和第四恒定阈值，所述第四恒定阈值大于所述第三恒定阈值；

当通过将所述第二差异值与角速度恒定阈值比较获取所述方向恒定性参数时，所述检测参数获取单元具体用于：

若σ_w＞σ₄，所述方向恒定性参数为0；

若σ₃≤σ_w≤σ₄，所述方向恒定性参数为(σ₄-σ_w)/(σ₄-σ₃)；

若σ_w＜σ₃，所述方向恒定性参数为1；

其中，σ_w为所述第二差异值，σ₃为所述第三恒定阈值，σ₄为所述第四恒定阈值。