CN105522998A - 物体识别装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种物体识别装置(12)。物体识别装置(12)的同一性判定部(70)设定第1物体(100c)和第2物体(100r)的相对距离(Dx)的阈值(Lx)，用以判定第1物体(100c)和所述第2物体(100r)是否为同一物体，当第1物体(100c)的至少一部分在行驶道路(140)上，第2物体(100r)在行驶道路(140)外时，即使所述相对距离(Dx)在所述阈值(Lx)以下，也判定为第1物体(100c)和第2物体(100r)为不同的物体。

Description

物体识别装置
技术领域
本发明涉及一种识别车辆的行进方向上存在的物体的物体识别装置。
背景技术
在美国发明专利公开公报第2007/0168128号(以下称为“US2007/0168128A1”)中，对毫米波雷达的障碍物检测结果和利用图像识别方式得到的障碍物检测结果进行对照，存在两种对照结果：即，利用毫米波雷达和图像识别方式均检测出了障碍物或者两者中仅有一个检测出了障碍物，得到这两种对照结果时所进行的处理是不同的(参照摘要)。并且，根据该对照结果的不同来变更行驶辅助控制的开始条件，以执行驾驶员所要注意的情况相对应的辅助控制。在利用毫米波雷达和图像识别方式均能够检测出障碍物时，准确检测出障碍物的可能性较高，因而，按照正常情况执行行驶辅助控制(参照段落[0083])。
对于此处所说的行驶辅助控制，在根据障碍物的位置或者速度信息以及自车辆的推定行进路径判定为自车辆和障碍物存在接触或者碰撞的可能性时，利用未图示的显示装置或者扬声器等，通过视频或者语音对驾驶员发出警报，促使其采取措施，以避免与障碍物接触或者碰撞(参照段落[0063])。
另外，在判定为即使采取避免接触或碰撞的措施，也不能够避免与障碍物发生碰撞时，通过控制各碰撞冲击减轻机构进行规定的碰撞冲击减轻动作，以降低因自车辆的乘坐者和行人或者碰撞车辆的乘坐者发生的碰撞而带来的冲击力。
如上所述，在US2007/0168128A1中，根据利用雷达和图像识别方式是否均检测出了障碍物的这一情况，变更行驶辅助控制的开始条件(参照摘要)。但是，并没有对利用雷达和图像识别方式误检测出障碍物的情况进行研究。
例如，与雷达相比，利用图像识别方式对前后方向上的距离的检测精度较低时，有时利用雷达检测出的位置和利用图像识别方式检测出的位置之间会产生偏差。另外，在图像识别中，存在这样一种检测方式，即，通过检测横向车辆的前后边缘(图像上的左右边缘)来检测出横向车辆，但是，在进行这样的检测时，有可能根据道路侧的柱状物体(电线杆等)的边缘和行驶道路上的白线的边缘误判为检测到了横向车辆。在发生像这样的误检测时，将雷达检测出的道路侧的柱状物体的位置和利用图像识别方式检测出的前行车辆的位置进行匹配(对照)，可能会产生过度的(没有必要的、多余的)行驶辅助控制(参照图3以及后述的比较例)。
上述误检测不仅可能会在采用雷达和摄像头的组合作为物体检测部的结构时发生，而且还可能会在采用具有多个物体检测部的其他结构时发生。
发明内容
鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于提供一种物体识别装置，其具有多个物体检测部，在多个物体检测部中的任意一个发生误检测时，物体识别装置能够进行相应的处理，在此基础上对物体进行识别。
本发明所涉及的物体识别装置，具有：第1物体检测部，其检测出在车辆的行进方向上存在的第1物体；第2物体检测部，其检测出在所述行进方向上存在的第2物体；同一性判定部，其对所述第1物体的位置和所述第2物体的位置进行比较，判断所述第1物体和所述第2物体的同一性，所述同一性判定部设定所述第1物体和所述第2物体的相对距离的阈值，用以判定所述第1物体和所述第2物体是否为同一物体，当所述第1物体的至少一部分存在于所述车辆的行驶道路上且所述第2物体存在于所述行驶道路外时，即使两者之间的所述相对距离在所述阈值以下，也判定为所述第1物体和所述第2物体为不同的物体。
采用本发明时，当第1物体检测部检测出的第1物体的至少一部分存在于车辆的行驶道路上且第2物体检测部检测出的第2物体存在于行驶道路外时，即使第1物体和第2物体的相对距离在阈值以下，也判定为第1物体和第2物体为不同的物体。从而，即使误检测出第1物体的位置，也能够防止基于误检测的结果而进行的过度行驶控制。
在本发明中，也可以采用如下结构：当所述第1物体检测部检测出至少一部分在所述行驶道路上的所述第1物体，并且被检测出的与所述第1物体的所述相对距离在所述阈值以下的所述第2物体中，存在位于所述行驶道路外的第2物体和位于行驶道路上的第2物体时，即使所述行驶道外的所述第2物体和所述第1物体的所述相对距离小于所述行驶道路上的所述第2物体和所述第1物体的所述相对距离时，所述同一性判定部也以所述行驶道路上的所述第2物体为相对物进行行驶控制。
采用上述结构时，即使行驶道路外的第2物体和第1物体的相对距离小于行驶道路上的第2物体和第1物体的相对距离，也会以行驶道路上的第2物体为相对物进行行驶控制。从而，即使在第1物体检测部误检测出第1物体的位置时，也能够相对于行驶道路上的与第1物体的距离在规定距离内的第2物体进行适当的行驶控制。
在本发明中，也可以采用如下结构：当所述第1物体检测部检测出至少一部分在所述行驶道路上的所述第1物体，并且所述第2物体检测部检测出的所述第2物体中，存在与所述第1物体的所述相对距离在所述阈值以下且位于所述行驶道路外的第2物体以及所述相对距离大于所述阈值且位于所述行驶道路上的第2物体时，所述同一性判定部以所述行驶道路上的所述第2物体为相对物进行行驶控制。
采用上述结构时，即使至少一部分在行驶道路上的第1物体附近存在有位于行驶道路外的第2物体，也会针对行驶道路上的第2物体进行行驶控制。从而，即使第1物体检测部误检测出第1物体的位置时，也能够相对于行驶道路上的与第1物体的距离在规定距离外的第2物体进行适当的行驶控制。
或者，在本发明中，也可以采用如下结构：当所述第1物体检测部检测出至少一部分在所述行驶道路上的所述第1物体、且被检测出的与所述第1物体的所述相对距离在所述阈值以下的所述第2物体中，存在位于所述行驶道路外的第2物体和位于所述行驶道路上的第2物体时，即使所述行驶道路外的所述第2物体和所述第1物体的所述相对距离小于所述行驶道路上的所述第2物体和所述第1物体的所述相对距离，所述同一性判定部也判定为所述第1物体和所述行驶道路上的所述第2物体为同一物体。
采用上述结构时，即使行驶道路外的第2物体和第1物体的相对距离小于行驶道路上的第2物体和第1物体的相对距离，也会判定为第1物体和行驶道路上的第2物体为同一物体。从而，即使第1物体检测部误检测出第1物体的位置时，也能够利用第1物体的信息和位于行驶道路上的与第1物体的距离在规定距离内的第2物体的信息来进行适当的行驶控制。
在本发明中，也可以采用如下结构：当所述第1物体检测部检测出至少一部分在所述行驶道路上的所述第1物体、且所述第2物体检测部检测出的所述第2物体中，存在与所述第1物体的所述相对距离在所述阈值以下且位于所述行驶道路外的第2物体以及所述相对距离大于所述阈值且位于所述行驶道路上的第2物体时，所述同一性判定部判定为所述第1物体和所述行驶道路上的所述第2物体为同一物体。
即使至少一部分在行驶道路上的第1物体附近存在有位于行驶道路外的第2物体，也会判定为第1物体和行驶道路上的第2物体为同一物体。从而，即使第1物体检测部误检测出第1物体的位置时，也能够利用第1物体的信息和位于行驶道路上的与第1物体的距离在规定距离外的第2物体的信息来进行适当的行驶控制。
上述的目的、特征以及优点通过下面参照附图所说明的实施方式的内容较为容易理解。
附图说明
图1是表示安装有本发明的第1实施方式所涉及的物体识别装置的车辆的结构的框图。
图2是第1实施方式的驾驶辅助控制的流程图。
图3是用于说明存在第1实施方式中所要解决的问题的比较例的匹配处理和第1实施方式的匹配处理的说明图。
图4是第1实施方式的匹配处理的流程图(图2中的S3的详细内容)。
图5是第1实施方式的匹配处理解除条件成立与否的判定处理的流程图(图4中的S14的详细内容)。
图6是第2实施方式的匹配处理的流程图(图2中的S3的详细内容)。
具体实施方式
A.第1实施方式
A1.结构
[A1.整体结构]
图1是表示安装有本发明的第1实施方式所涉及的物体识别装置12的车辆10(以下也称为“自车辆10”)的结构的框图。车辆10除具有物体识别装置12以外，还具有驱动力控制***14、车辆动作稳定***16(以下称为“VSA***16”)、碰撞伤害减轻制动***18(以下称为“CMBS18”)(CMBS：CollisionMitigationBrakeSystem)、电动助力转向***20(以下称为“EPS***20”)、车速传感器22以及警报装置24。
物体识别装置12检测出自车辆10周围存在的各种周围物体100(例如，其他车辆102(参照图3)、未图示的行人以及墙壁)。并且，物体识别装置12选择或者确定周围物体100(以下称为“检出物体100”)中与自车辆10的控制相关的物体作为关联物体(控制处理的相对物)100tar。物体识别装置12计算出自车辆10到关联物体100tar的距离L，并且，判别关联物体100tar的属性Prtar。此处的属性Prtar例如包括关联物体100tar的种类Ca(例如，车辆、行人(人)或者墙壁)等。
驱动力控制***14的电子控制装置30(以下称为“驱动ECU30”或者“ECU30”)执行车辆10的驱动力控制。在执行驱动力控制时，驱动ECU30通过对未图示的引擎等的控制来控制车辆10的驱动力。第1实施方式的驱动力控制包括自动巡航控制。自动巡航控制为控制车辆10行驶，使其车速V[km/h]与目标车速Vtar一致的控制。
VSA***16的电子控制装置32(以下称为“VSAECU32”或者“ECU32”)执行车辆动作稳定性控制。在执行车辆动作稳定性控制时，VSAECU32通过对未图示的制动***等的控制，以在车辆10于弯路上转弯时、其他车辆102接近自车辆10时等使车辆10的动作保持稳定。
CMBS18的电子控制装置34(以下称为“CMBSECU34”或者“ECU34”)执行碰撞伤害减轻制动控制。在执行碰撞伤害减轻制动控制时，CMBSECU34通过对上述制动***等的控制，以在检出物体100接近自车辆10时等自动控制制动器。
EPS***20的电子控制装置36(以下称为“EPSECU36”或者“ECU36”)执行转向辅助控制。在执行转向辅助控制时，EPSECU36通过对电动助力转向装置的结构要素(电动马达、扭矩传感器以及转向角传感器(均未图示)等)的控制来辅助驾驶员进行转向。
车速传感器22检测出车辆10的车速V，并将检测结果输出给物体识别装置12等。警报装置24根据来自物体识别装置12等的指令，对驾驶员发出警报。警报装置24例如具有未图示的显示装置和扬声器。
[A1-2.物体识别装置12]
如图1所示，物体识别装置12具有摄像头40、雷达42以及物体识别电子控制装置44(以下称为“物体识别ECU44”或者“ECU44”)。
(A1-2-1.摄像头40)
摄像头40(拍摄机构)获得表示车辆10周围环境(包括关联物体100tar)的图像Imc(以下称为“周围图像Imc”或者“拍摄图像Imc”)。并且，该摄像头40将与图像Imc相应的信号(以下称为“图像信号Sic”或者“信号Sic”)输出给ECU44。以下，将摄像头40检测出的检出物体100称为“第1物体100c”或者“摄像头目标物100c”。
在第1实施方式中，使用1个摄像头40，但是，也可以使2个摄像头40左右对称配置，以构成立体摄像头。摄像头40以1秒钟15帧(例如30帧)以上的方式获得图像Imc。摄像头40为主要利用可视光区域的波长的黑白摄像头，但是，也可以为彩色摄像头或者红外线摄像头。摄像头40例如配置在车辆10的车厢内的前方部分的车宽方向中心部(例如，内后视镜周围)。或者，也可以配置在车辆10的前保险杠部的车宽方向中心部。
(A1-2-2.雷达42)
雷达42向车辆10的外部输出电磁波(此处为毫米波)，即发射波Wt，接收发射波Wt中被检出物体100(例如，未图示的行人、其他车辆102(参照图3))反射回来的反射波Wr。然后，将与反射波Wt相应的检测信号(以下称为“反射波信号Swr”或者“信号Swr”)输出给ECU44。以下，将雷达42检测出的检出物体100称为“第2物体100r”或者“雷达目标物100r”。
雷达42配置在车辆10的前侧(例如，前保险杠以及/或者前格栅)。雷达42除配置在前侧以外或者代替前侧，也可以配置在车辆10的后侧(例如，后保险杠以及/或者后格栅)或者侧部(前保险杠的侧部)。
另外，如后所述，代替输出毫米波的雷达42，也可以使用激光雷达、超声波传感器等传感器。
(A1-2-3.物体识别ECU44)
物体识别ECU44控制整个物体识别装置12，如图1所示，具有输入输出部50、运算部52以及存储部54。
来自摄像头40的图像信号Sic以及来自雷达42的反射波信号Swr通过输入输出部50被提供给物体识别ECU44。另外，物体识别ECU44与驱动ECU30、VSAECU32、CMBSECU34及EPSECU36之间的通信通过输入输出部50和通信线56进行。输入输出部50具有未图示A/D转换电路，该A/D转换电路将输入的模拟信号转换为数字信号。
运算部52进行基于摄像头40的信号Sic和雷达42的信号Swr的运算，根据运算结果，生成驱动ECU30、VSAECU32、CMBSECU34及EPSECU36所用的信号。
如图1所示，运算部52具有摄像头信息处理部60、雷达信息处理部62以及关联物体信息处理部64，各处理部60、62、64的功能通过执行存储部54内存储的程序来实现。上述程序也可以通过未图示的无线通信装置(功能手机、智能手机等)从外部提供。上述程序的一部分功能也可以由硬件(电路部件)来实现。
摄像头信息处理部60利用摄像头40获得的周围图像Imc计算出检出物体(第1物体100c)的信息(以下称为“摄像头信息Ic”、“第1物体信息Ic”或者“信息Ic”)。在第1实施方式中，摄像头信息处理部60在检测横向车辆(未图示)时，根据横向车辆的前边缘和后边缘(在周围图像Imc上为左右边缘)，检测(判断)出该横向车辆。或者，除了利用前边缘和后边缘中的至少一个或者代替于此，也可以利用其他部分(例如，车轮)来检测出横向车辆。
雷达信息处理部62根据雷达42检测出的反射波Wr(反射波信号Swr)计算出检出物体100(第2物体100r)的信息(以下称为“雷达信息Ir”、“第2物体信息Ir”或者“信息Ir”)。
关联物体信息处理部64(以下也称为“处理部64”)利用摄像头信息处理部60计算出的摄像头信息Ic和雷达信息处理部62计算出的雷达信息Ir，计算出用于驾驶辅助的信息。如图1所示，处理部64具有匹配(对照)部70和TTC计算部72(以下也称为“计算部72”)。
匹配部70计算出摄像头信息处理部60计算出的摄像头信息Ic和雷达信息处理部62计算出的雷达信息Ir综合后的信息(以下称为“关联物体信息It”或者“信息It”)。换言之，信息It是基于摄像头40检测出的检出物体100(第1物体100c)与雷达42检测出的检出物体(第2物体100r)确定的关联物体100tar的信息。
TTC计算部72计算出表示到自车辆10与关联物体100tar接触(或者碰撞)为止的时间的TTC(TimetoCollision)。
存储部54由RAM(RandomAccessMemory)以及ROM(ReadOnlyMemory)等构成，其中，RAM存储转换为数字信号的拍摄信号和用于各种运算处理的临时数据等；ROM存储执行程序、目录或者地图等。
A2.驾驶辅助控制
[A2-1.驾驶辅助控制的整个流程]
图2是第1实施方式的驾驶辅助控制的流程图。驾驶辅助控制由物体识别ECU44的运算部52(处理部60、62、64)以及其他的ECU30、32、34、36的运算部(未图示)执行。各ECU30、32、34、36、44在规定的运算周期(例如，几μsec～几百msec的任意一个周期)内反复进行图2所示的处理。
在步骤S1中，物体识别ECU44(摄像头信息处理部60)根据摄像头40的图像信号Sic(拍摄图像Imc)计算出检出物体100(摄像头目标物100c)的摄像头信息Ic。摄像头信息Ic包括摄像头目标物100c的位置Poc、横向速度Vlc、加速度ac以及属性Prc等。
第1实施方式的位置Poc例如表示摄像头目标物100c的中心位置，但是也可以表示其他位置(例如重心)。以下，将位置Poc也称为中心位置Poc。另外，属性Prc包括摄像头目标物100c的种类Ca(行人、车辆等)、大小等。另外，当拍摄图像Imc内存在多个摄像头目标物100c时，ECU44计算出各摄像头目标物100c的位置Poc、横向速度Vlc、加速度ac以及属性Prc等。
在步骤S2中，ECU44(雷达信息处理部62)根据来自雷达42的反射波信号Swr计算出检出物体100(雷达目标物100r)的雷达信息Ir。雷达信息Ir包括雷达目标物100r的位置Por、速度Vr以及加速度ar等。第1实施方式的位置Por表示雷达目标物100r的中心位置，但是也可以表示其他位置(例如重心)。下面，也会将位置Por称为中心位置Por。另外，当雷达42的检测范围内存在多个雷达目标物100r时，EUC44计算出各雷达目标物100r的位置Por、速度Vr以及加速度ar等。
在步骤S3中，ECU44(匹配部70)进行匹配(matching)处理，即对摄像头信息Ic(摄像头目标物100c)和雷达信息Ir(雷达目标物100r)进行匹配(matching)。通过匹配处理，当由摄像头信息处理部60识别出的第1物体100c的位置Poc和由雷达信息处理部62识别出的第2物体100r的位置Por一致或者在规定距离Lx内时，则判定为摄像头40所检测出的物体和雷达42所检测出的物体为同一关联物体100tar。换言之，对摄像头目标物100c的位置Poc和雷达目标物100r的位置Por的相对距离Dx是否在阈值Lx内进行判定。然后，ECU44(TTC计算部72)计算出表示到自车辆10与关联物体100tar接触(或者碰撞)为止的时间的TTC。
在步骤S4中，ECU44、30、32、34、36根据TTC进行驾驶辅助。例如，驱动ECU30利用TTC执行自动巡航控制。例如，在与自车辆10相同的车道110(参照图3)上存在作为前行车辆的其他车辆102(以下也称为“前行车辆102”)时，利用TTC避免自车辆10与前行车辆102接触，并且控制车辆10行驶，使其车速V与目标车速Vtar一致。
VSAECU32利用TTC执行车辆动作稳定性控制。CMBSECU34利用TTC执行碰撞伤害减轻制动控制。EPSECU36利用TTC执行转向辅助控制。物体识别ECU44通过警报装置24进行与TTC相对应的规定警告(例如，警告音的输出或者警报显示)。
[A2-2.匹配处理]
(A2-2-1.匹配处理的方式)
如上所述，在第1实施方式中，通过对摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配(关联)来确定关联物体100tar。在第1实施方式中，进行匹配处理，以防止摄像头40和雷达42发生误检测。
图3是用于说明比较例的匹配处理和第1实施方式的匹配处理的说明图，比较例中存在第1实施方式所要解决的问题。在图3中，自车辆10的前方存在前行车辆102(检出物体100)，并且，在道路侧存在电线杆104。
在图3中，点Por1表示作为雷达信息处理部62根据来自雷达42的输出(反射波信号Swr)信号检测出的作为雷达目标物100r的前行车辆102的位置。点Por2表示作为雷达42检测出的作为雷达目标物100r的电线杆104的位置。以下，也会将点Por1、Por2称为位置Por1、Por2。由图3可知，位置Por1、Por2被较为准确地检测出来。
图3中的图框106表示，作为摄像头信息处理部60根据来自摄像头40的输出信号“检测出”的摄像头目标物100c的横向车辆(该横向车辆实际不存在，即，发生了误检测)的位置。另外，点Poc表示误检测出的横向车辆的中心位置。以下，将点Poc也称为位置Poc。
如上所述，第1实施方式摄像头信息处理部60根据前边缘和后边缘检测出横向车辆。在图3所示的例子中，处理部60根据电线杆104的垂直边缘和划分车道110、112的白线114的边缘，误检测出横向车辆(误判为横向车辆)。
接着，物体识别ECU44的匹配部70检测出作为雷达目标物100r的电线杆104的位置Por2，该雷达目标物100r(电线杆104)是指到作为摄像头目标物100c被误检测出的横向车辆的位置Poc的距离在规定距离Lx内的雷达目标物。然后，匹配部70根据位置Poc和位置Por2对摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配。到这里为止进行的处理为比较例和第1实施方式匹配处理中均要进行的处理。
在比较例的匹配处理中，直接使用基于位置Poc和位置Por2的匹配结果。从而，把实际上不存在的横向车辆当做是存在的，此时，计算出TTC，进行实际上不需要的(或者过度的)驾驶辅助。与此相对，在第1实施方式的匹配处理中，不使用基于位置Poc和位置Por2的匹配结果。代替于此，由第1实施方式的关联物体信息处理部64(匹配部70)根据前行车辆102的实际位置(点Por1)进行驾驶辅助(后面会参照图4和图5进行详细说明)。从而能够避免进行不需要的驾驶辅助。
(A2-2-2.第1实施方式的匹配处理的详细内容)
图4是第1实施方式的匹配处理的流程图(图2中的S3的详细内容)。在步骤S11中，物体识别ECU44(摄像头信息处理部60)对是否检测出了作为摄像头目标物100c的前方车辆进行判定。此处所说的前方车辆包括前行车辆(沿车辆10的行驶车道110正在行驶的车辆)以及横向车辆(进入自车辆10的行驶车道110或者驶离行驶车道110的车辆)。前方车辆还可以包括相向车辆(沿与自车辆10的行驶车道相反的车道112行驶的车辆)。
当判定结果为检测出了作为摄像头目标物100c的前方车辆时(S11：是)，进入步骤S12。当判定结果为没有检测出作为摄像头目标物100c的前方车辆时(S11：否)，结束本次处理。
在步骤S12中，ECU44对是否存在到被检测出的摄像头目标物100c的位置Poc的距离在规定距离Lx内的雷达目标物100r进行判定(参照图3中的圆120)。当判定结果为存在到被检测出的摄像头目标物100c的位置Poc的距离在规定距离Lx内的雷达目标物100r时(S12：是)，进入步骤S13。
在步骤S13中，ECU44将处于规定距离Lx范围内的雷达目标物100r中距离摄像头目标物100c最近的雷达目标物100r与摄像头目标物100c进行匹配。在图3所示的例子中，由于作为处于规定距离Lx范围内的雷达目标物100r，仅存在有位于位置Por2的雷达目标物100r，因而将位于位置Por2的雷达目标物100r与位于位置Poc的摄像头目标物100c进行匹配。
接着，在步骤S14中，ECU44执行匹配处理解除条件成立与否的判定处理。此处所说的匹配处理解除条件的成立对应于参照3所说明的误检测的情况。后面会参照图5对步骤S14的详细内容进行说明。
在步骤S15中，ECU44对匹配处理解除条件是否成立进行判定。当判定结果为匹配处理解除条件不成立时(S15：否)，在步骤S16中，ECU44直接进行步骤S13所示的匹配处理。然后，ECU44利用自车辆10到雷达目标物100r的前后方向距离Lr和自车辆10到摄像头目标物100c的左右方向距离Dc，计算出TTC。即，ECU44根据前后方向距离Lr和左右方向距离Dc确定关联物体100tar的移动方向和移动速度，之后，计算出到关联物体100tar与自车辆10接触为止的时间。
在第1实施方式中，将前后方向上自车辆10的前端到雷达目标物100r的位置Por的距离作为前后方向距离Lr，但是，作为前后方向距离Lr的基准的自车辆10的位置也可以为其他位置。在图3所示的例子中，由Lr1表示位于位置Por1的雷达目标物100r(其他车辆102)的前后方向距离Lr，由Lr2表示位于位置Por2的雷达目标物100r(电线杆104)的前后方向距离Lr。
另外，在第1实施方式中，将左右方向上自车辆10的中心轨迹130到摄像头目标物100c的位置Poc的距离作为左右方向距离Dc，但是，作为左右方向距离Dc的基准的自车辆10的位置也可以为其他位置。另外，中心轨迹130为在自车辆10行驶时自车辆10的在左右方向上的中心所要经过的轨迹。ECU44根据摄像头信息处理部60检测出的行驶车道110等的信息，计算出中心轨迹130。
当判定结果为匹配处理解除条件成立时(S15：是)或者当步骤12中的判定结果为不存在到摄像头目标物100c的位置Poc的距离在规定距离Lx内的雷达目标物100r时(S12：否)，进入步骤S17。
在步骤S17中，ECU44解除步骤13的匹配处理。然后，ECU44利用自车辆10到行驶道路140上存在的雷达目标物100r的前后方向距离Lr和左右方向距离Dr，计算出TTC。即，ECU44根据前后方向距离Lr和左右方向距离Dr确定关联物体100tar的移动方向和移动速度，之后，计算出到关联物体100tar与自车辆10接触为止的时间。
如上所述，前后方向距离Lr为前后方向上自车辆10到雷达目标物100r的距离。另外，左右方向距离Dr为横向(车宽方向)上自车辆10的中心轨迹130到雷达目标物100r的距离。在图3所示的例子中，由Dr1表示中心轨迹130到位于位置Por1的雷达目标物100r(其他车辆102)的左右方向距离Dr，由Dr2表示中心轨迹130到位于位置Por2的雷达目标物100r(电线杆104)的左右方向距离Dr。
另外，在第1实施方式中，自车辆10的行驶道路140相当于由自车辆10的行驶车道110可具有的平均宽度构成的假想车道。行驶道路140在左右方向上的范围，在以自车辆10的中心轨迹130为基准的阈值-THpor～阈值THpor的范围内。阈值THpor例如为1.5～2.0m中任意一个值。另外，图3所示的线142l、142r为表示阈值-THpor～阈值THpor的范围的假想线。
或者，行驶道路140也可以使用自车辆10的行驶车道110。此时，行驶道路140也可以根据由摄像头40获得的图像Imc来确定。在第1实施方式中，行驶道路140上存在的雷达目标物100r可以包括到摄像头目标物100c的中心位置Poc的距离在规定距离Lx内的物体和位于该规定距离Lx范围以外的物体。
(A2-2-3.匹配处理解除条件成立与否的判定处理)
图5是第1实施方式匹配处理解除条件成立与否的判定处理的流程图(图4中的S14的详细内容)。在步骤S21中，物体识别ECU44对自车辆10到摄像头目标物100c的前后方向距离Lc是否在阈值THlc1～THlc2内进行判定。阈值THlc1表示进行匹配处理解除时的距离Lc的最小值，例如为5～15m中的任意一个值。阈值THlc2表示进行匹配处理解除时的距离Lc的最大值，例如为20～50m中的任意一个值。
当判定结果为前后方向距离Lc在阈值THlc1～THlc2内时(S21：是)，在步骤S22中，ECU44对摄像头目标物100c的中心位置Poc到自车辆10的中心轨迹130的距离是否在阈值-THpoc～THpoc内进行判定。阈值±THpoc是用于判定摄像头目标物100c的至少一部分是否在行驶道路140上的阈值。阈值THpoc例如为0.8～1.1m中的任意一个值。从而，能够判定摄像头目标物100c的至少一部分在行驶道路140上(例如，在路边有停车时，摄像头目标物100c的一部分在行驶道路140上，一部分在行驶道路140外)。另外，图3中的线144l、144r是表示阈值-THpoc～THpoc的范围的假想线。
当判定结果为摄像头目标物100c的中心位置Poc到中心轨迹130的距离在阈值-THpoc～THpoc内时(S22：是)，在步骤S23中，ECU44对自车辆10到雷达目标物100r的前后方向距离Lr是否在阈值THlr1～THlr2内进行判定。阈值THlr1表示进行匹配处理解除时的距离Lr的最小值，例如为5～15m中的任意一个值。阈值THlr2表示进行匹配处理解除时的距离Lr的最大值，例如为20～50m中的任意一个值。在第1实施方式中，阈值THlr1、THlr2与阈值THlc1、THlc2相等。
当判定结果为前后方向距离Lr在阈值THlr1～THlr2内时(S23：是)，在步骤S24中，ECU44对雷达目标物100r的中心位置Por到自车辆10的中心轨迹130的距离是否在阈值-THpor～THpor以外进行判定。如上面参照图4中的步骤S17所述的那样，阈值±THpor是用于确定自车辆10的行驶道路140的值。通过步骤24的判定，能够判别出雷达目标物100r在行驶道路140外这一情况。
当判定结果为雷达目标物100r的中心位置Por到中心轨迹130的距离在阈值-THpor～THpor以外时(S24：是)，在步骤S25中，ECU44判定匹配处理解除条件成立。
在步骤S21～S24中的任意一个的判定结果为否时，在步骤S26中，ECU44判定匹配处理解除条件不成立。
ECU44通过上述的图5所示的处理对匹配处理解除条件成立与否进行判定，之后，在图4所示的步骤S15～S17中进行与该判定相对应的处理。
A3.第1实施方式的效果
如上所示，根据第1实施方式，当摄像头信息处理部60(第1物体检测部)检测出的摄像头目标物100c(第1物体)的至少一部分存在于车辆10的行驶道路140上(图5中的S22：是)、且雷达信息处理部62(第2物体检测部)检测出的雷达目标物100r(第2物体)存在于行驶道路140外时(S24：是)，即使摄像头目标物100c和雷达目标物100r的相对距离Dx在阈值Lx以下(图4中的S12：是)，也判定为摄像头目标物100c和雷达目标物100r为不同的物体(S25、S15：是)。从而能够防止基于误检测的结果而进行的过度行驶控制。
在第1实施方式中，当摄像头信息处理部60(第1物体检测部)检测出至少一部分存在于行驶道路140上的摄像头目标物100c(第1物体)(图4中的S11：是，图5中的S22：是)，雷达信息处理部62(第2物体检测部)检测出与摄像头目标物100c的相对距离Dx在阈值Lx以下(S12：是)的位于行驶道路140外的雷达目标物100r(第2物体)、以及与摄像头目标物100c的相对距离Dx大于阈值Lx(S12：否)的位于行驶道路140上的雷达目标物100r时(参照图3)，匹配部70(同一性判定部)以行驶道路140上的雷达目标物100r为相对物进行行驶控制(S15：是→S17)。
采用上述结构时，即使在至少一部分存在于行驶道路140上的摄像头目标物100c的附近存在有位于行驶道路140外的雷达目标物100r(图4中的S12：是)，也相对于行驶道路140上的位于规定距离Lx以外的雷达目标物100r进行行驶控制(S15：是→S17)。例如，如图3所示，当点Por1处于规定距离Lx以外且比点Por2离点Poc较远时，针对位于点Por1的雷达对象物100r进行行驶控制。从而，即使在摄像头信息处理部60误检测出摄像头目标物100c的位置Poc时，也能够相对于与摄像头目标物100c的距离在规定距离Lx以外的位于行驶道路140上的雷达目标物100r进行适当的行驶控制。
在图3中，点Por1位于规定距离Lx以外且比点Por2离点Poc较远。但是，有时也存在如下情况：点Por1(前行车辆102)的位置在规定距离Lx内且比点Por2离点Poc较远。例如，前行车辆102接近自车辆10时或者规定距离Lx相对变长时(或者圆120变大时)。
在像这样的情况下，当摄像头信息处理部60(第1物体检测部)检测出至少一部分在行驶道路140上的摄像头目标物100c(第1物体)(图5中的S22：是)、且雷达信息处理部62(第2物体检测部)检测出与摄像头目标物100c的相对距离Dx分别在阈值Lx以下的、位于行驶道路140外的雷达目标物100r(第2物体)和行驶道路140上的雷达目标物100r时(图4中的S12：是)，即使行驶道路140外的雷达目标物100r(例如，图3中的位于位置Por2的雷达目标物100r)与摄像头目标物100c的相对距离Dx小于行驶道路140上的雷达目标物100r(例如，图3中的位于位置Por1的雷达目标物100r)与摄像头目标物100c的相对距离Dx(S13)，匹配部70(同一性判定部)也会以行驶道路140上的雷达目标物100r为相对物进行行驶控制(S15：是→S17)。
采用上述结构时，即使行驶道路140外的雷达目标物100r与摄像头目标物100c的相对距离Dx小于行驶道路140上的雷达目标物100r与摄像头目标物100c的相对距离Dx，匹配部70也会以行驶道路140上的雷达目标物100r为相对物进行行驶控制。从而，即使在摄像头信息处理部60误检测出摄像头目标物100c的位置Poc时，也能够相对于与摄像头目标物100c的距离在规定距离Lx以外的位于行驶道路140上的雷达目标物100r进行适当的行驶控制。
B.第2实施方式
B1.结构(与第1实施方式的不同处)
第2实施方式的硬件结构与第1实施方式(图1)相同。以下，对相同的结构要素标注相同的附图标记，省略详细的说明。在第2实施方式中，物体识别ECU44所进行的匹配处理(图6)与第1实施方式的匹配处理(图4)不同。
B2.匹配控制
如上所述，在第2实施方式中，物体识别ECU44所进行的匹配处理(图6)与第1实施方式的匹配处理(图4)不同。具体来说，在第1实施方式中，匹配处理解除条件不成立(S15：否)的情况除外，在其他情况下，不进行匹配，将雷达目标物100r作为关联物体100tar(S17)。对此，在第2实施方式中，在如第1实施方式中匹配处理解除条件成立这样的情况下，进行新的匹配处理(匹配处理的变更)，以确定关联物体100tar。
图6是第2实施方式的匹配处理的流程图(图2中的S3的详细内容)。图6中的步骤S31～S33与图4中的步骤S11～S13相同。
在步骤S34中，ECU44进行匹配处理变更条件成立与否的判定。此处所说的匹配变更条件的成立对应于参照3所说明的误检测的情况，与图4中的步骤S14和图5中的各步骤相同。
即，在步骤S34中，进行与图5中的S21～S24相同的处理。并且，当图5中的步骤S21～S24的判定结果均为是时，则判定为匹配处理变更条件成立。另外，当图5中的步骤S21～S24的判定结果均为否时，则判定为匹配处理变更条件不成立。换言之，将图5中的步骤S25的“解除条件成立”更换为“变更条件成立”，将步骤S26的“解除条件不成立”更换为“变更条件不成立”之后，构成步骤S34的处理。
在图6中的步骤S35中，ECU44对匹配处理变更条件是否成立进行判定。当判定结果为匹配处理变更条件不成立时(S35：否)，在步骤S36中，ECU44直接进行步骤S33的匹配处理。然后，ECU44利用自车辆10到雷达目标物100r的前后方向距离Lr和自车辆10到摄像头目标物100c的左右方向距离Dc，计算出TTC。步骤S36可以与图4中的步骤S16相同。
当判定结果为匹配处理变更条件成立时(S35：是)，在步骤S37中，ECU44变更步骤S33的匹配处理。具体来说，代替离摄像头目标物100c最近的位于行驶道路140外的雷达目标物100r，选择行驶道路140上的雷达目标物100r中最接近摄像头目标物100c的雷达目标物100r，将其与摄像头目标物100c进行匹配。
接着，在步骤S38中，进行步骤S37中变更后的匹配处理。并且，ECU44利用新的匹配处理中所包含的自车辆10到雷达目标物100r的前后方向距离Lr和自车辆10到摄像头目标物100c的左右方向距离Dc，计算出TTC。
返回至步骤S32，当判定结果为不存在到被检测出的摄像头目标物100c的中心位置Poc的位置在规定距离Lx内的雷达目标物100r时(S32：否)，进入步骤S39。
在步骤S39中，ECU44对自车辆10的行驶道路140上是否存在雷达目标物100r进行判定。当判定结果为自车辆10的行驶道路140上存在雷达目标物100r时(S39：是)，进入步骤S40。当自车辆10的行驶道路140上不存在雷达目标物100r时(S39：否)，结束本次处理。
在步骤S40中，ECU44选择行驶道路140上存在的雷达目标物100r中最接近摄像头目标物100c的雷达目标物100r与摄像头目标物100c进行匹配。
接着，在步骤S41中，进行步骤S40的匹配处理。并且，ECU44利用该匹配处理中所包含的自车辆10到雷达目标物100r的前后方向距离Lr和自车辆10到摄像头目标物100c的左右方向距离Dc，计算出TTC。
B3.第2实施方式的效果
采用上述那样的第2实施方式除能够获得第1实施方式的效果外，还能够获得如下效果。
根据第2实施方式，当摄像头信息处理部60(第1物体检测部)检测出至少一部分在行驶道路140上的摄像头目标物100c(第1物体)(图6中的S31：是，图5中的S22：是)、且雷达信息处理部62(第2物体检测部)检测出与摄像头目标物100c的相对距离Dx在阈值Lx以下的位于行驶道路140外的雷达目标物100r(第2物体)以及与摄像头目标物100c的相对距离Dx大于阈值Lx的位于行驶道路140上的雷达目标物100r时(参照图3)，匹配部70(同一性判定部)判定为摄像头目标物100c和行驶道路140上的雷达目标物100r为同一物体(S35：是→S37)。
采用上述结构时，即使至少一部分在行驶道路140上的摄像头目标物100c的附近存在有位于行驶道路140外的雷达目标物100r，也判定为摄像头目标物100c和行驶道路140上的雷达目标物100r为同一物体。从而，即使在摄像头信息处理部60误检测出摄像头目标物100c的位置Poc时，也能够根据摄像头目标物100c的信息以及与摄像头目标物100c的距离在规定距离Lx以外的位于行驶道路140上的雷达目标物100r的信息，进行适当的行驶控制。
如第1实施方式中的说明所示，在图3中，点Por1位于规定距离Lx以外且比点Por2离点Poc较远，但是，例如，有时也存在如下情况：点Por1(前行车辆102)的位置在规定距离Lx内且比点Por2离点Poc较远。
在像这样的情况下，当摄像头信息处理部60(第1物体检测部)检测出至少一部分在行驶道路140上的摄像头目标物100c(第1物体)(图5中的S22：是)、且雷达信息处理部62(第2物体检测部)检测出与摄像头目标物100c的相对距离Dx分别在阈值Lx以下的位于行驶道路140外的雷达目标物100r(第2物体)和行驶道路140上的雷达目标物100r时(图6中的S32：是)，即使行驶道路140外的雷达目标物100r和摄像头目标物100c的相对距离Dx小于行驶道路140上的雷达目标物100r和摄像头目标物100c的相对距离Dx(S13)，匹配部70(同一判定部)也会判定为摄像头目标物100c和行驶道路140上的雷达目标物100r为同一物体(S35：是→S37)。
采用上述结构时，即使行驶道路140外的雷达目标物100r和摄像头目标物100c的相对距离Dx小于行驶道路140上的雷达目标物100r和摄像头目标物100c的相对距离Dx(图6中的S33)，也判定为摄像头目标物100c和行驶道路140上的雷达目标物100r为同一物体(S35：是→S37)。从而，即使在摄像头信息处理部60误检测出摄像头目标物100c的位置Poc时，也能够根据摄像头目标物100c的信息以及与摄像头目标物100c的距离在规定距离Lx内的位于行驶道路140上的雷达目标物100r的信息，进行适当的行驶控制。
C.变形例
另外，本发明并不局限于上述各实施方式，可以根据本说明书的记载内容，采用各种结构。例如，可以采用如下结构。
C1.适用对象
在上述各实施方式中，将物体识别装置12适用于车辆10(图1)，但是，也可以将物体识别装置12适用于其他对象。例如，也可以将物体识别装置12适用于船舶及飞机等移动物体上。或者，还可以将物体识别装置12适用于机器人、安全监控装置或者家用电器。另外，不仅可以将物体识别装置12安装在车辆10(移动物体)上，还可以将物体识别装置12配置在车辆10的外部(例如，光信标(opticalbeacon)等道路侧装置)。这种情况下，可以使车辆10和物体识别装置12进行通信，将该物体识别装置12的识别结果发送给车辆10。
C2.物体识别装置12的结构
在上述各实施方式中，物体识别装置12的运算结果(TTC)被物体识别装置12、驱动ECU30、VSAECU32、CMBSECU34以及EPSECU36所使用(图2中的S4)。但是，物体识别装置12的运算结果(TTC)也可以以其他用途来使用。例如，也可以用于车辆10的驻车辅助。
在上述各实施方式中，使用了利用发送波Wt(毫米波)和反射波Wr的雷达42，但是，例如，从使用作为电磁波的发送波Wt的反射波Wr来获得第2物体100r的观点来看，也可以使用激光雷达、超声波传感器等传感器。
在上述各实施方式中，使用了摄像头40和雷达42(图1)的组合。但是，例如，从使用多个物体检测部(至少使用第1物体检测部和第2物体检测部)的观点来看，本发明也可以适用于使用2个摄像头40(图像Imc)的结构或者使用2个雷达42的结构。
C3.物体识别ECU44的控制
[C3-1.匹配处理的基准]
在上述各实施方式中，以摄像头目标物100c为基准对摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行了匹配。即，将与摄像头目标物100c的中心位置Poc的距离在规定距离Lx内的雷达目标物100r中离摄像头目标物100c最近的雷达目标物100r与摄像头目标物100c进行了匹配(图4中的S13、图6中的S33)。但是，例如，从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为：当摄像头目标物100c的至少一部分存在于行驶道路140上，雷达目标物100r存在于行驶道路140外时，不对这些摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配。例如，也可以以雷达目标物100r为基准对摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配。
[C3-2.当进行了错误的匹配处理时]
在第1实施方式中，摄像头信息处理部60进行用于避免根据电线杆104和白线114误检测为存在横向车辆的情况的控制(图3～图5)。但是，例如，从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为：当摄像头目标物100c的至少一部分存在于行驶道路140上，雷达目标物100r存在于行驶道路140外时，不对这些摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配。例如，也能够避免如下情况：自车辆10的行驶车道110的道路侧存在驻车车辆，根据该驻车车辆的左侧和白线114误检测出横向车辆存在。或者，也能够避免根据上述驻车车辆的右侧和电线杆104误检测出横向车辆存在的情况。采用第2实施方式也同样能够获得上述效果。
[C3-3.匹配处理的解除或者变更]
在第1实施方式中，在进行了匹配处理之后(图4中的S13)，匹配处理解除条件成立时(S15：否)，解除了匹配处理(S17)。但是，例如，从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为：当摄像头目标物100c的至少一部分存在于行驶道路140上，雷达目标物100r存在于行驶道路140外时，不对这些摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配。例如，当步骤12的判定结果为是时，可以以匹配处理解除条件不成立(S15：否)为条件，进行步骤S13的匹配处理。
同样，在第2实施方式中，在进行了匹配处理之后(图6中的S33)，匹配处理变更条件成立时(S35：否)，对匹配处理进行了变更(S37)。但是，例如，从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为：当摄像头目标物100c的至少一部分存在于行驶道路140上，雷达目标物100r存在于行驶道路140外时，不对这些摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配。例如，当步骤32的判定结果为是时，可以以匹配处理变更条件不成立(S35：否)为条件，进行步骤S33的匹配处理。
在第1实施方式中，作为匹配处理解除条件的一个，包括：自车辆10到摄像头目标物100c的前后方向距离Lc在阈值THlc1～THlc2内(图5中的S21)。但是，例如，从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为：当摄像头目标物100c的至少一部分存在于行驶道路140上，雷达目标物100r存在于行驶道路140外时，不对这些摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配。例如，在图5中的步骤S21中，也可以仅对前后方向距离Lc在阈值THlc1以上或者在阈值THlc2以下进行判定。或者，也可以省略图5中的步骤S21的这一判定。在第2实施方式中，也可以采用该结构。
在第1实施方式中，作为匹配处理解除条件的一个，包括：自车辆10到雷达目标物100r的前后方向距离Lr在阈值THlr1～THlr2内(图5中的S23)。但是，例如，从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为：当摄像头目标物100c的至少一部分存在于行驶道路140上，雷达目标物100r存在于行驶道路140外时，不对这些摄像头目标物100c和雷达目标物100r进行匹配。例如，在图5中的步骤S23中，也可以仅对前后方向距离Lr在阈值THlr1以上或者在阈值THlr2以下进行判定。或者，也可以省略图5中的步骤S23的这一判定。在第2实施方式中，同样也可以采用该结构。
[C3-4.对摄像头目标物100c的至少一部分在行驶道路140上的这一情况的判定(图5中的S22)]
在第1实施方式中，为了对摄像头目标物100c的至少一部分是否在行驶道路140上进行判定，而先对摄像头目标物100c的中心位置Poc到自车辆10的中心轨迹130的距离是否在±THpoc内(图5中的S22)进行了判定。但是，例如，从对摄像头目标物100c的至少一部分是否在行驶道路140上进行判定的观点来看，并不局限于此。例如，可以根据周围图像Imc检测出自车辆10正在行驶的车道110，通过对摄像头目标物100c的至少一部分是否在车道110上进行判定，以对摄像头目标物100c的至少一部分是否在行驶道路140上进行判定。在第2实施方式中，同样也可以采用该结构。
[C3-5.对雷达目标物100r在行驶道路140外的这一情况的判定(图5中的S24)]
在第1实施方式中，为了对雷达目标物100r是否在行驶道路140外进行判定，而先对雷达目标物100r的中心位置Por到自车辆10的中心轨迹130的距离是否在±THpor外(图5中的S24)进行了判定。但是，例如，从对雷达目标物100r是否在行驶道路140外进行判定的观点来看，并不局限于此。例如，可以根据周围图像Imc检测出自车辆10正在行驶的车道110，通过对雷达目标物100r是否在车道110外进行判定，以对雷达目标物100r是否在行驶道路140外进行判定。在第2实施方式中，同样也可以采用该结构。

Claims (5)

1.一种物体识别装置(12)，具有：
第1物体检测部(60)，其检测出在车辆(10)的行进方向上存在的第1物体(100c)；
第2物体检测部(62)，其检测出在所述行进方向上存在的第2物体(100r)；
同一性判定部(70)，其对所述第1物体(100c)的位置和所述第2物体(100r)的位置进行比较，判断所述第1物体(100c)和所述第2物体(100r)的同一性，其特征在于，
所述同一性判定部(70)设定所述第1物体(100c)和所述第2物体(100r)的相对距离的阈值，用以判定所述第1物体(100c)和所述第2物体(100r)是否为同一物体，
当所述第1物体(100c)的至少一部分存在于所述车辆(10)的行驶道路(140)上且所述第2物体(100r)存在于所述行驶道路(140)外时，即使两者之间的所述相对距离在所述阈值以下，也判定为所述第1物体(100c)和所述第2物体(100r)为不同的物体。
2.根据权利要求1所述的物体识别装置(12)，其特征在于，
当所述第1物体检测部(60)检测出至少一部分在所述行驶道路(140)上的所述第1物体(100c)，并且被检测出的与所述第1物体(100c)的所述相对距离在所述阈值以下的所述第2物体(100r)中，存在位于所述行驶道路(140)外的第2物体(100r)和位于所述行驶道路(140)上的第2物体(100r)时，即使所述行驶道路(140)外的所述第2物体(100r)和所述第1物体(100c)的所述相对距离小于所述行驶道路(140)上的所述第2物体(100r)和所述第1物体(100c)的所述相对距离，所述同一性判定部(70)也以所述行驶道路(140)上的所述第2物体(100r)为相对物对所述车辆(10)进行行驶控制。
3.根据权利要求1或2所述的物体识别装置(12)，其特征在于，
当所述第1物体检测部(60)检测出至少一部分在所述行驶道路(140)上的所述第1物体(100c)，并且所述第2物体检测部(62)检测出的所述第2物体(100r)中，存在与所述第1物体(100c)的所述相对距离在所述阈值以下且位于所述行驶道路(140)外的所述第2物体(100r)以及所述相对距离大于所述阈值且位于所述行驶道路(140)上的第2物体(100r)时，所述同一性判定部(70)以所述行驶道路(140)上的所述第2物体(100r)为相对物对所述车辆(10)进行行驶控制。
4.根据权利要求1所述的物体识别装置(12)，其特征在于，
当所述第1物体检测部(60)检测出至少一部分在所述行驶道路(140)上的所述第1物体(100c)、且被检测出的与所述第1物体(100c)的所述相对距离在所述阈值以下的所述第2物体(100r)中，存在位于所述行驶道路(140)外的第2物体(100r)和位于所述行驶道路(140)上的第2物体(100r)时，即使所述行驶道路(140)外的所述第2物体(100r)和所述第1物体(100c)的所述相对距离小于所述行驶道路(140)上的所述第2物体(100r)和所述第1物体(100c)的所述相对距离，所述同一性判定部(70)也判定为所述第1物体(100c)和所述行驶道路(140)上的所述第2物体(100r)为同一物体。
5.根据权利要求1或4所述的物体识别装置(12)，其特征在于，
当所述第1物体检测部(60)检测出至少一部分在所述行驶道路(140)上的所述第1物体(100c)、且所述第2物体检测部(62)检测出的所述第2物体(100r)中，存在与所述第1物体(100c)的所述相对距离在所述阈值以下且位于所述行驶道路(140)外的第2物体(100r)以及所述相对距离大于所述阈值且位于所述行驶道路(140)上的第2物体(100r)时，所述同一性判定部(70)判定为所述第1物体(100c)和所述行驶道路(140)上的所述第2物体(100r)为同一物体。
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