CN105459105A - 一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手。

Description

一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人的技术领域，具体为一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人。

背景技术

工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。

目前，市面上的单臂摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高制造成本。并且现有的机械手的传动臂普遍为单臂，其稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求；且现有的机器人的抓手一般仅能够起到夹持工件的作用，方向和位置的调节均需要摇臂进行操作，使得整个机器人的抓手可操控的范围窄，且抓手位置的精细调整费时费力。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。

一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其技术方案是这样的：其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手，所述横向驱动部件包括水平横向支架、水平横向动力组件，所述垂直向驱动部件包括垂直向动力组件、垂直向支架，所述摇摆臂组件的自由端紧固连接所述水平横向支架，所述水平横向支架内设置有第六轴水平横向轨道，所述垂直向支架卡装于所述第六轴水平横向轨道，所述水平横向动力组件的输出端连接所述垂直向支架，所述垂直向支架可沿着所述第六轴水平横向轨道往复移动，所述垂直向支架内设置有第七轴垂直向轨道，垂直向滑块嵌装于所述第七轴垂直向轨道内，所述垂直向滑块通过连接杆连接所述终端抓手，所述垂直向动力组件的输出端连接所述垂直向滑块。

其进一步特征在于：所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述第一轴端部的第二轴，所述第二轴的一侧设置有协助所述第二轴摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第二轴形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第三轴和两个第二控制杆，所述第三轴的一端与所述第二轴的远离所述第一轴的一端铰接，所述第三轴的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第三轴之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第二轴与所述第一轴之间设置有第二轴工作模组，所述第二轴工作模组用于驱动所述第二轴向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第三轴与所述第二轴之间设置有第三轴工作模组，所述第三轴工作模组用于驱动所述第三轴向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动，所述第三轴的远离所述第二轴的一端端部铰接有第四轴，第四轴设置有可转动的第五轴，所述第五轴的水平朝向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平行固定板，所述平行固定板与所述第二控制杆的端部铰接连接；所述第五轴的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第四轴并与所述抓手固定连接；

所述水平横向动力组件包括软轴伺服电机、电机输出软轴、主动同步轮、从动同步轮、同步带，所述软轴伺服电机通过电机输出软轴连接所述主动同步轮，所述主动同步轮、从动同步轮之间通过所述同步带连接，所述同步带位于所述水平横向支架的横向安装槽内，所述主动同步轮、从动同步轮分别布置于所述横向安装槽的两端位置，所述同步带的外侧端面紧固连接有垂直向支架，所述垂直向支架同时卡装于外凸的所述第六轴水平横向轨道，所述软轴伺服电机驱动主动同步轮转动，进而带动同步带带动垂直向支架沿着第六轴水平横向轨道水平横向移动，使得终端抓手可以在水平横向移动，确保整个机器人的工作范围更广；

所述水平横向支架内设置有横向平衡块，确保整个结构工作时的稳定；

所述横向平衡块嵌装于所述水平横向支架的内部腔体内，所述横向平衡块通过平衡块连接板紧固连接第六轴水平横向轨道，使得第六轴水平横向轨道布置合理，且结构稳定；

所述软轴伺服电机固装于第三轴，所述电机输出软轴的长度确保机器人的正常工作、且不会发生缠绕；

所述垂直向动力组件具体为垂直向气缸，所述垂直向气缸固装于所述垂直向支架，所述垂直向气缸的活塞杆连接所述垂直向滑块，垂直向滑块在垂直向气缸的带动下沿着第七轴垂直向轨道做上下运动，使得终端抓手可以在垂直方向进行精细调整；

所述第一轴的远离于第二轴的位置处设置有重力平衡块，所述第一轴未转动时，所述重力平衡块的重心与所述第一轴轴线所在的平面垂直于水平面，可使驱动动力相应减小，以降低电耗；

在所述第一轴远离第二轴的末端设有阻尼刹车机构，其可根据转角的大小获取不同的阻尼力，以降低第一轴的运动惯量；

所述第二轴工作模组包括第二轴工作推杆，所述第二轴工作推杆的一端铰接在所述第二轴上、另一端铰接在第一滑块，所述第一滑块设置在第二轴工作模组的导向轨道内，所述第一滑块由第二轴工作模组伺服电机驱动沿着所述第一轴的轴线方向做线性往复运动；

所述第一滑块通过阻尼弹簧组与所述第二轴工作模组的尾端连接，从而以减少第二轴运动到-45°～-80°时的重力和运动惯量，进而降低第二轴工作模组的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；

所述第三轴工作模组包括第三轴工作推杆，所述第三轴工作推杆的一端铰接在所述第三轴上、另一端铰接在第二滑块上，所述第二滑块设置在第三轴工作模组的导向轨道内，所述第二滑块由第三轴工作模组伺服电机驱动沿着所述第三轴的轴线方向做线性往复运动；

所述第二轴的内侧上部设置有阻尼弹簧板，所述阻尼弹簧板在第三轴位于第二轴成角为-45°～-90°起作用，在第三轴相对于第二轴位于不同角度时产生不同的阻尼，以减少第三轴的重力和运动惯量，降低第三轴工作模组的驱动力，，节约能源，使得操作能耗小；

所述第一轴由垂直设置在所述底座上的两个墙板支撑，两个所述墙板平行间隔设置，所述重力平衡块设置在两个所述墙板的中间。

所述第二轴工作推杆的轴线、所述第三轴工作推杆的轴线及所述第一轴的轴线均位于同一平面内；

所述底座的位于所述第一轴的凸出一侧紧固有平行四边形支撑座，第一连接轴支承于所述平行四边形支承座的上端面，两根平行的所述第一控制杆的底部分别铰接于所述第一连接轴，所述第三轴与所述第二轴的铰接位置插装有铰接轴，所述铰接轴设置有前凸的中心凸杆，所述中心凸杆，所述中心凸杆的前端设置有连接基座，所述连接基座、中心凸杆、铰接轴三者形成一个整体，两根平行的所述第一控制杆的上端铰接连接所述连接基座，两根平行的所述第二控制杆的下端铰接连接所述连接基座；

所述连接基座的前端分别设置有两根平行连接轴，其分别为：位于下部的第二连接轴、位于上部的第三连接轴，两根平行的所述第一控制杆的上端分别铰接连接所述第二连接轴，两根平行的所述第二控制杆的下端分别铰接连接所述第三连接轴。

采用上述技术方案后，其通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且整体结构简单，造价较低；且由于抓手同时具备了水平横向移动功能和垂直向上下移动功能，使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力；整个机器人拥有五动力，包括两组摇摆臂组件的动力、第一轴伺服电机以及抓手的水平横向动力、垂直向动力，大大提升了抓手的灵活性和可操作范围。

附图说明

图1为本发明的主视图结构示意图；

图2为本发明的立体图结构示意图(对底座1进行了剖视)；

图中序号所对应的名称如下：

底座1、重力平衡块2、第一轴3、第二轴工作模组4、第一轴伺服电机5、第一轴减速器6、第一滑块7、第二轴工作模组伺服电机8、防尘罩9、第二轴工作推杆10、抓手12、平行固定板14、第五轴15、第四轴16、第二控制杆18、第三轴19、水平横向支架20、第一控制杆21、第二轴22、第三轴工作推杆23、第二滑块24、第三轴工作模组25、第三轴工作模组伺服电机26、垂直向支架29、第六轴水平横向轨道30、第七轴垂直向轨道31、垂直向滑块32、连接杆33、终端抓手34、软轴伺服电机35、电机输出软轴36、主动同步轮37、从动同步轮38、同步带39、横向安装槽40、横向平衡块41、内部腔体42、平衡块连接板43、垂直向气缸44、阻尼刹车机构45、阻尼弹簧组46、阻尼弹簧板47、平行四边形支撑座48、第一连接轴49、铰接轴50、中心凸杆51、连接基座52、第二连接轴53、第三连接轴54。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明,图中箭头方向为相应部件的转动方向。

一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，见图1、图2：其包括底座1，底座1上设置有水平可转动的第一轴3，第一轴3的一端设置有驱动第一轴3转动的第一轴伺服电机5，第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机5通过驱动第一轴3转动进而带动摇摆臂组件绕着第一轴3的周向摆动，摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，第一摇摆臂组件包括铰接在第一轴端部的第二轴22，第二轴22的一侧设置有协助第二轴摆动的两个第一控制杆21，两个第一控制杆21与第二轴22形成平行四边形的铰接结构，两个第一控制杆21之间也形成平行四边形的铰接结构；第二摇摆臂组件包括第三轴19和两个第二控制杆18，第三轴19的一端与第二轴22的远离第一轴3的一端铰接，第三轴19的另一端与抓手铰接，两个第二控制杆18分别铰接在两个第一控制杆21的端部，两个第二控制杆18形成铰接的平行四边形结构，两个第二控制杆18与第三轴19之间也形成铰接的平行四边形结构；第二轴22与第一轴3之间设置有第二轴工作模组4，第二轴工作模组4用于驱动第二轴22向靠近或远离工件加工位置的方向转动；第三轴19与第二轴22之间设置有第三轴工作模组25，第三轴工作模组25用于驱动第三轴19向靠近或远离工件加工位置的方向转动，第三轴19的远离第二轴22的一端端部铰接有第四轴16，第四轴16可设置有可转动的第五轴15，第五轴15的水平朝向第二控制杆18一侧延伸的一端端部连接有平行固定板14，平行固定板14与第二控制杆18的端部铰接连接；第五轴15的远离第二控制杆18的一端穿过第四轴16并与抓手12固定连接。

机器人的抓手12包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手34，横向驱动部件包括水平横向支架20、水平横向动力组件，垂直向驱动部件包括垂直向动力组件、垂直向支架29，第五轴15穿过第四轴16后紧固连接水平横向支架20，水平横向支架20内设置有第六轴水平横向轨道30，垂直向支架29卡装于第六轴水平横向轨道30，水平横向动力组件的输出端连接垂直向支架29，垂直向支架29可沿着第六轴水平横向轨道30往复移动，垂直向支架29内设置有第七轴垂直向轨道31，垂直向滑块32嵌装于第七轴垂直向轨道31内，垂直向滑块32通过连接杆33连接终端抓手34，垂直向动力组件的输出端连接垂直向滑块32；

第六轴水平横向轨道30的长度为1500mm；

水平横向动力组件包括软轴伺服电机35、电机输出软轴36、主动同步轮37、从动同步轮38、同步带39，软轴伺服电机35通过电机输出软轴36连接主动同步轮37，主动同步轮37、从动同步轮38之间通过同步带39连接，同步带39位于水平横向支架20的横向安装槽40内，主动同步轮37、从动同步轮38分别布置于横向安装槽40的两端位置，同步带39的外侧端面紧固连接有垂直向支架29，垂直向支架29同时卡装于外凸的第六轴水平横向轨道30，软轴伺服电机35驱动主动同步轮37转动，进而带动同步带38带动垂直向支架29沿着第六轴水平横向轨道30水平横向移动，使得终端抓手34可以在水平横向移动，确保整个机器人的工作范围更广；

水平横向支架20内设置有横向平衡块41，确保整个结构工作时的稳定；

横向平衡块41嵌装于水平横向支架20的内部腔体42内，横向平衡块41通过平衡块连接板43紧固连接第六轴水平横向轨道30，使得第六轴水平横向轨道30布置合理，且结构稳定；

软轴伺服电机35固装于第三轴19，电机输出软轴36的长度确保机器人的正常工作、且不会发生缠绕；

垂直向动力组件具体为垂直向气缸44，垂直向气缸44固装于垂直向支架29的上端面，垂直向气缸44的活塞杆下端连接垂直向滑块32，垂直向滑块32在垂直向气缸44的带动下沿着第七轴垂直向轨道31做上下运动，使得终端抓手34可以在垂直方向进行精细调整，机器人终端抓手34上下移动0～100mm，便于机器人在抓、放工件时不需动用机器人的各个伺服电机功率，以降低该机器人在正常工作时的电耗和延长各电机的使用寿命；

第一轴3的远离于第二轴22的位置处设置有重力平衡块2，第一轴3未转动时，重力平衡块2的重心与第一轴3轴线所在的平面垂直于水平面，可使驱动动力相应减小，以降低电耗；

在第一轴3远离第二轴22的末端设有阻尼刹车机构45，其可根据转角的大小获取不同的阻尼力，以降低第一轴的运动惯量；

第二轴工作模组4包括第二轴工作推杆10，第二轴工作推杆10一端铰接在第二轴22上、另一端铰接在第一滑块7上，第一滑块7设置在第二轴工作模组4的导向轨道内，第一滑块7由第二轴工作模组伺服电机8驱动沿着第一轴3的轴线方向做线性往复运动；

第一滑块7通过阻尼弹簧组46与第二轴工作模组4的尾端连接，从而以减少第二轴运动到-45°～-80°时的重力和运动惯量，进而降低第二轴工作模组4的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；

第三轴工作模组25包括第三轴工作推杆23，第三轴工作推杆23一端铰接在第三轴19上、另一端铰接在第二滑块24上，第二滑块24设置在第三轴工作模组25的导向轨道内，第二滑块24由第三轴工作模组伺服电机26驱动沿着第三轴19的轴线方向做线性往复运动；

第二轴22的内侧上部设置有阻尼弹簧板47，阻尼弹簧板47在第三轴19位于第二轴22成角为-45～-90°起作用，在第三轴19相对于第二轴22位于不同角度时产生不同的阻尼，以减少第三轴19的重力和运动惯量，降低第三轴工作模组25的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；

第二轴工作推杆10的轴线、第三轴工作推杆23的轴线及第一轴3的轴线均位于同一平面内；

底座1的位于第一轴3的凸出一侧紧固有平行四边形支撑座48，第一连接轴49支承于平行四边形支承座48的上端面，两根平行的第一控制杆21的底部分别铰接于第一连接轴49，第三轴19与第二轴22的铰接位置插装有铰接轴50，铰接轴50设置有前凸的中心凸杆51，中心凸杆51的前端设置有连接基座52，连接基座52、中心凸杆51、铰接轴50三者形成一个整体，两根平行的第一控制杆21的上端铰接连接连接基座52，两根平行的第二控制杆18的下端铰接连接连接基座52；

第五轴15、中心凸杆51、第一轴3三者平行向布置，确保两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构；

连接基座52的前端分别设置有两根平行连接轴，其分别为：位于下部的第二连接轴53、位于上部的第三连接轴54，两根平行的第一控制杆21的上端分别铰接连接第二连接轴53，两根平行的第二控制杆18的下端分别铰接连接第三连接轴54；

具体实施例二中的第一轴减速器6具体为齿轮箱；

具体实施例二中终端抓手34通过软轴伺服电机35驱动可在横向左右移动1500mm，并通过垂直向气缸44驱动可在垂直向移动上下100mm，其使得整个机器人的终端抓手34的工作范围更大、更适用于现代化的工作；

底座上可加装防尘罩9，用于防尘。

该七轴机器人包括五动力：第一轴伺服电机5、第二轴工作模组4、第三轴工作模组25、软轴伺服电机35、垂直向气缸44，大大提升了抓手的灵活性和可操作范围。

以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (13)

1.一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手，所述横向驱动部件包括水平横向支架、水平横向动力组件，所述垂直向驱动部件包括垂直向动力组件、垂直向支架，所述摇摆臂组件的自由端紧固连接所述水平横向支架，所述水平横向支架内设置有第六轴水平横向轨道，所述垂直向支架卡装于所述第六轴水平横向轨道，所述水平横向动力组件的输出端连接所述垂直向支架，所述垂直向支架可沿着所述第六轴水平横向轨道往复移动，所述垂直向支架内设置有第七轴垂直向轨道，垂直向滑块嵌装于所述第七轴垂直向轨道内，所述垂直向滑块通过连接杆连接所述终端抓手，所述垂直向动力组件的输出端连接所述垂直向滑块。

2.如权利要求1所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述第一轴端部的第二轴，所述第二轴的一侧设置有协助所述第二轴摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第二轴形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第三轴和两个第二控制杆，所述第三轴的一端与所述第二轴的远离所述第一轴的一端铰接，所述第三轴的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第三轴之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第二轴与所述第一轴之间设置有第二轴工作模组，所述第二轴工作模组用于驱动所述第二轴向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第三轴与所述第二轴之间设置有第三轴工作模组，所述第三轴工作模组用于驱动所述第三轴向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动，所述第三轴的远离所述第二轴的一端端部铰接有第四轴，第四轴设置有可转动的第五轴，所述第五轴的水平朝向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平行固定板，所述平行固定板与所述第二控制杆的端部铰接连接；所述第五轴的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第四轴并与所述抓手固定连接。

3.如权利要求2所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述水平横向动力组件包括软轴伺服电机、电机输出软轴、主动同步轮、从动同步轮、同步带，所述软轴伺服电机通过电机输出软轴连接所述主动同步轮，所述主动同步轮、从动同步轮之间通过所述同步带连接，所述同步带位于所述水平横向支架的横向安装槽内，所述主动同步轮、从动同步轮分别布置于所述横向安装槽的两端位置，所述同步带的外侧端面紧固连接有垂直向支架，所述垂直向支架同时卡装于外凸的所述第六轴水平横向轨道，所述软轴伺服电机驱动主动同步轮转动，进而带动同步带带动垂直向支架沿着第六轴水平横向轨道水平横向移动。

4.如权利要求3所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述水平横向支架内设置有横向平衡块，所述横向平衡块嵌装于所述水平横向支架的内部腔体内，所述横向平衡块通过平衡块连接板紧固连接第六轴水平横向轨道。

5.如权利要求3所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述软轴伺服电机固装于第三轴。

6.如权利要求2所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述垂直向动力组件具体为垂直向气缸，所述垂直向气缸固装于所述垂直向支架，所述垂直向气缸的活塞杆连接所述垂直向滑块，垂直向滑块在垂直向气缸的带动下沿着第七轴垂直向轨道做上下运动。

7.如权利要求2所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述第一轴的远离于第二轴的位置处设置有重力平衡块，所述第一轴未转动时，所述重力平衡块的重心与所述第一轴轴线所在的平面垂直于水平面。

8.如权利要求2或3所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：在所述第一轴远离第二轴的末端设有阻尼刹车机构。

9.如权利要求2所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述第二轴工作模组包括第二轴工作推杆，所述第二轴工作推杆的一端铰接在所述第二轴上、另一端铰接在第一滑块，所述第一滑块设置在第二轴工作模组的导向轨道内，所述第一滑块由第二轴工作模组伺服电机驱动沿着所述第一轴的轴线方向做线性往复运动；所述第一滑块通过阻尼弹簧组与所述第二轴工作模组的尾端连接。

10.如权利要求9所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述第三轴工作模组包括第三轴工作推杆，所述第三轴工作推杆的一端铰接在所述第三轴上、另一端铰接在第二滑块上，所述第二滑块设置在第三轴工作模组的导向轨道内，所述第二滑块由第三轴工作模组伺服电机驱动沿着所述第三轴的轴线方向做线性往复运动；所述第二轴的内侧上部设置有阻尼弹簧板。

11.如权利要求10所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述第二轴工作推杆的轴线、所述第三轴工作推杆的轴线及所述第一轴的轴线均位于同一平面内。

12.如权利要求2所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述底座的位于所述第一轴的凸出一侧紧固有平行四边形支撑座，第一连接轴支承于所述平行四边形支承座的上端面，两根平行的所述第一控制杆的底部分别铰接于所述第一连接轴，所述第三轴与所述第二轴的铰接位置插装有铰接轴，所述铰接轴设置有前凸的中心凸杆，所述中心凸杆，所述中心凸杆的前端设置有连接基座，所述连接基座、中心凸杆、铰接轴三者形成一个整体，两根平行的所述第一控制杆的上端铰接连接所述连接基座，两根平行的所述第二控制杆的下端铰接连接所述连接基座。

13.如权利要求12所述的一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其特征在于：所述连接基座的前端分别设置有两根平行连接轴，其分别为：位于下部的第二连接轴、位于上部的第三连接轴，两根平行的所述第一控制杆的上端分别铰接连接所述第二连接轴，两根平行的所述第二控制杆的下端分别铰接连接所述第三连接轴。