CN105127990A - 一种单臂机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种单臂机械手，包括立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构、喷枪机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、滑动设置在立柱上的立柱滑台及能够带动立柱滑台升降滑动的传动机构，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本发明采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且该传动机构采用丝杆传动机构或链条传动机构，丝杆传动机构或链条传动机构的传动力高、精度高、稳定性好，有利于提高单臂式喷涂机械手整体的稳定性及喷涂的精度。

Description

一种单臂机械手
技术领域
本发明涉及是一种应用于喷涂作业的单臂机械手。
背景技术
随着自动化的进程，且由于喷涂行业的特殊性，目前喷涂作业已逐渐的有人工喷涂改为机械手喷涂，目前的喷涂机械手多采用双立柱的龙门架结构，虽然结构稳定性高，但是占用空间大，制造成本高，不利于大量的推广应用。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种单臂机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种单臂机械手，包括：
立柱机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、滑动设置在立柱上的立柱滑台及能够带动立柱滑台升降滑动的传动机构；
横臂机构，所述横臂机构设置在立柱滑台上，其包括横臂型材、设置在横臂型材上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材上的横臂滑台，所述横臂滑台与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；
伸缩臂机构，所述伸缩臂机构包括伸缩臂型材、设置在伸缩臂型材上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材上的伸缩臂滑台，所述伸缩臂滑台与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台与横臂滑台固定连接；
喷枪机构，所述喷枪机构设置与伸缩臂机构端部，其包括固定臂、转动臂、喷枪，所述固定臂包括固定臂电机，所述固定臂电机的输出轴与一转轴连接，所述转轴与固定臂的长度方向大致同向且延伸至固定臂外，所述转动臂固定于所述转轴上，所述转动臂内设置有一转动臂电机，所述转动臂侧面设置有一喷枪转轴，所述喷枪转轴的轴向与转动臂的长度方向互成夹角，所述转动臂电机通过一传动机构与喷枪转轴连接，所述喷枪设置在喷枪转轴上。
所述立柱机构的传动机构为一丝杆传动机构，所述丝杆传动机构包括丝杆电机、沿立柱长度方向设置的传动丝杆及设置在传动丝杆上的丝杆螺母，所述传动丝杆与丝杆电机连接，所述立柱滑台与丝杆螺母固定连接。
所述立柱滑台一端设置有一滑动套设在立柱上的滑动框，所述立柱前端面上设置有前导轨组，所述滑动框内侧配置有与前导轨组对应的前滑块组，所述立柱后端面上设置有后导轨组，所述滑动框内侧配置有与后导轨组对应的后滑块组。
所述滑动框上下端分别设置有与前导轨组、后导轨组对应的挡片。
所述立柱上下端分别设置有上限位块、下限位块，所述立柱滑台上下端分别设置有与上限位块、下限位块对应的上缓冲块、下缓冲块。
所述立柱机构的传动机构为一链条传动机构，所述链条传动机构包括链条电机、链条及分别设置在立柱两端的链轮，所述链条绕设在两链轮上，所述链条电机与其中一链轮连接，所述立柱滑台固定至链条上。
所述横臂皮带传动装置和伸缩臂皮带传动装置上配置有皮带涨紧机构。
所述固定臂还包括一外框，所述固定臂电机固定安装于所述外框内，所述固定臂电机通过一固定臂减速器后与转轴连接，所述转轴上设置有转轴感应盘，所述固定臂上设置有一与转轴感应盘对应并能感应转轴感应盘转动状态的转轴对射感应器。
所述转动臂包括一转动架，所述转动架固定于转轴上，所述转动臂电机固定于转动架上，所述转动臂还包括盖装在转动架上的外罩，所述喷枪转轴上设置有一喷枪转动感应盘，所述转动臂上设置有一与该喷枪转动感应盘对应的喷枪转动对射感应器。
所述喷枪转轴的轴向与转动臂的长度方向相互垂直，所述传动机构包括两个相互配合的锥形齿轮，分别为主动锥形齿轮和从动锥形齿轮，所述转动臂电机通过一转动臂减速器与主动锥形齿轮连接，所述从动锥形齿轮与喷枪转轴连接。
本发明的有益效果是：一种单臂机械手，包括立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构、喷枪机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、滑动设置在立柱上的立柱滑台及能够带动立柱滑台升降滑动的传动机构，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本发明采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且该传动机构采用丝杆传动机构或链条传动机构，丝杆传动机构或链条传动机构的传动力高、精度高、稳定性好，有利于提高单臂式喷涂机械手整体的稳定性及喷涂的精度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明横臂机构的结构示意图；
图3是本发明横臂机构的分解示意图；
图4是本发明伸缩臂机构的结构示意图；
图5是本发明伸缩臂机构的分解示意图；
图6是本发明喷枪机构的结构示意图；
图7是本发明喷枪机构的分解示意图；
图8是本发明立柱机构第一种实施方式的结构示意图之一；
图9是本发明立柱机构第一种实施方式的结构示意图之二；
图10是本发明立柱机构第一种实施方式的分解示意图；
图11是本发明立柱机构第二种实施方式的结构示意图。
具体实施方式
参照图1至图10，图1至图10是本发明一个具体实施例的结构示意图，如图所示，一种单臂机械手，包括立柱机构7、横臂机构6、伸缩臂机构3、喷枪机构5，
如图所示，所述立柱机构7包括底座71、设置在底座71上的立柱72、滑动设置在立柱72上的立柱滑台73及能够带动立柱滑台73升降滑动的传动机构，在本实施例中，所述的传动机构为一丝杆传动机构，所述丝杆传动机构包括丝杆电机74、沿立柱72长度方向设置的传动丝杆75及设置在传动丝杆75上的丝杆螺母76，所述丝杆电机74设置在立柱72的顶部，并且丝杆电机74通过一减速器741后与传动丝杆75连接，所述立柱72上部配置有一电机罩742。
作为优选的，所述立柱滑台73一端设置有一滑动套设在立柱72上的滑动框731，所述丝杆螺母76与滑动框731固定连接。
作为优选的，如图所示，所述立柱72前端面上设置有前导轨组721，所述滑动框731内侧配置有与前导轨组721对应的前滑块组722，所述立柱72后端面上设置有后导轨组723，所述滑动框731内侧配置有与后导轨组723对应的后滑块组724，以提高滑动框731滑动的顺畅性及稳定性。
作为优选的，如图所示，所述滑动框731上下端分别设置有与前导轨组721、后导轨组723对应的挡片725，已防止粉尘落入至导轨于滑块之间的间隙，保证导轨和滑块滑动的顺畅。
作为优选的，所述立柱72上下端分别设置有上限位块726、下限位块727，以限制立柱滑台73滑动的距离，所述立柱滑台73上下端分别设置有与上限位块726、下限位块727对应的上缓冲块732、下缓冲块733，以减缓限位块的冲击，在立柱滑台73上还可设置与上限位块726、下限位块727对应的行程开关，以配合控制***控制立柱滑台73的滑动距离，当然所述的行程开关还可设置与立柱72上，在此不作详述。
本发明采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，并通过上述结构，即可通过丝杆电机74带动传动丝杆75转动，配合丝杆螺母76，即可带动立柱滑台73沿立柱72上下滑动，丝杆传动的传动力高、精度高、稳定性好，有利于提高单臂式喷涂机械手整体的稳定性及喷涂的精度。
在本发明中，立柱机构7的传动机构采用丝杆传动机构是立柱机构7的第一种实施方式；如图11所示，在具体实施过程中，所述的立柱机构7的传动机构还可采用链条传动机构，此为第二种实施方式，所述传动丝杆75与丝杆电机74连接，所述立柱滑台73与丝杆螺母76固定连接，所述链条传动机构包括链条电机74a、链条75a及分别设置在立柱72两端的链轮76a，所述链条75a绕设在两链轮76a上，所述链条电机74a与其中一链轮76a连接，所述立柱滑台73固定至链条75a上，其他机构与上述的丝杆传动机构类似，在此不作详述，链条传动机构的传动力高、精度高、稳定性好，有利于提高单臂式喷涂机械手整体的稳定性及喷涂的精度。
如图所示，所述横臂机构6设置在立柱滑台73上，其包括横臂型材61、设置在横臂型材61上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材61上的横臂滑台22，所述横臂滑台22与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移。
如图所示，所述横臂皮带传动装置皮带电机62、主动皮带轮63、从动皮带轮64、皮带65及设置在从动皮带轮64处的皮带张紧机构90，横臂型材61内设置有长形空腔，所述主动皮带轮63与皮带电机62的输送轴连接并转动设置于横臂型材61一端，所述从动皮带轮64转动设置有皮带轮轴641，所述横臂型材61另一端两侧设置有能够供皮带轮轴641***的长形槽611，所述从动皮带轮64能够沿长形槽611往复滑动，所述皮带张紧机构90包括两个调节螺栓642，所述皮带轮轴641两端分别开设有与调节螺栓642对应的螺纹孔，所述调节螺栓642旋入所述螺纹孔，并且所述调节螺栓642一端顶压在横臂型材61上。
在本实施例中，所述皮带65套设在主动皮带轮63和从动皮带轮64上并且所述皮带65上设置有横臂滑台22，所述横臂滑台22下部设置有滑块653，所述横臂型材61内固定设置有一与滑块653配合的滑轨652，所述调节螺栓642端部顶压在滑轨652上。
所述横臂型材61上设置有盖封皮带机构的盖板，当需要调整皮带65的张紧力时，拆除端部的盖板，并向内旋转两个调节螺栓642，即可向外顶出从动皮带轮64，即可增大主动皮带轮63与从动皮带轮64之间的距离，增大皮带65的张紧力，使得皮带65张紧，保证了横臂滑台22移动的精度，从而保证了喷涂机械手的喷涂精度，且调整方便快捷。
作为优选的，如图所示，所述长形槽611外侧还配置有挡片612，所述挡片612固定安装至皮带轮轴641端部，以防止皮带轮轴641轴向滑动，防止器滑出失效。
如图所示，所述伸缩臂机构3包括伸缩臂型材31、设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂滑台32，所述伸缩臂滑台32与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台32与横臂滑台22固定连接，所述伸缩臂皮带传动装置内配置有皮带张紧机构91，在本实施例中，伸缩臂皮带传动装置及皮带张紧机构91的结构原理与横臂机构6的类似，在此不作详述。
如图所示，所述喷枪机构5设置与伸缩臂机构3端部，其包括固定臂51、转动臂52、喷枪53。
如图所示，所述固定臂51包括固定臂电机512及外框511，所述固定臂电机512固定安装于所述外框511内，所述固定臂电机512的输出轴通过一固定臂减速器514与一转轴513连接，所述转轴513与固定臂51的长度方向大致同向且延伸至固定臂51外。
如图所示，所述转动臂52包括一转动架521、转动臂电机522、及盖装在转动架521上的外罩529，所述转动架521固定于转轴513上，所述转动臂电机522固定于转动架521上，所述转动臂52侧面设置有一喷枪转轴523，所述喷枪转轴523的轴向与转动臂52的长度方向相互垂直，所述转动臂电机522通过一传动机构与喷枪转轴523连接。
如图所示，作为优选的，所述传动机构包括两个相互配合的锥形齿轮，分别为主动锥形齿轮524和从动锥形齿轮525，所述转动臂电机522通过一转动臂减速器526与主动锥形齿轮524连接，所述从动锥形齿轮525与喷枪转轴523连接，所述喷枪53通过一喷枪座531设置在喷枪转轴523上，方便喷枪53的更换维护。
本发明通过上述的结构，可实现喷枪的双转轴动作，且两转轴相互垂直或互成夹角，喷涂灵活性高，配合三轴或四轴的机械手及相应的控制***使用时，使得喷枪能够对各种异形的工件进行喷涂作业，且喷涂效果好。
作为优选的，所述转轴513上设置有转轴感应盘515，所述固定臂51上设置有一与转轴感应盘515对应并能感应转轴感应盘515转动状态的转轴对射感应器516；所述喷枪转轴523上设置有一喷枪转动感应盘526，所述转动臂52上设置有一与该喷枪转动感应盘526对应的喷枪转动对射感应器527，通过上述的转轴对射感应器516、喷枪转动对射感应器527能够感知两转轴的转动状态，方便控制***对转轴513及喷枪转轴523的转动控制。
以上对本发明的较佳实施进行了具体说明，当然，本发明还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种单臂机械手，其特征在于：包括：
立柱机构(7)，所述立柱机构(7)包括底座(71)、设置在底座(71)上的立柱(72)、滑动设置在立柱(72)上的立柱滑台(73)及能够带动立柱滑台(73)升降滑动的传动机构；
横臂机构(6)，所述横臂机构(6)设置在立柱滑台(73)上，其包括横臂型材(61)、设置在横臂型材(61)上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材(61)上的横臂滑台(22)，所述横臂滑台(22)与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；
伸缩臂机构(3)，所述伸缩臂机构(3)包括伸缩臂型材(31)、设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂滑台(32)，所述伸缩臂滑台(32)与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台(32)与横臂滑台(22)固定连接；
喷枪机构(5)，所述喷枪机构(5)设置与伸缩臂机构(3)端部。
2.根据权利要求1所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述立柱机构(7)的传动机构为一丝杆传动机构，所述丝杆传动机构包括丝杆电机(74)、沿立柱(72)长度方向设置的传动丝杆(75)及设置在传动丝杆(75)上的丝杆螺母(76)，所述传动丝杆(75)与丝杆电机(74)连接，所述立柱滑台(73)与丝杆螺母(76)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述立柱滑台(73)一端设置有一滑动套设在立柱(72)上的滑动框(731)，所述立柱(72)前端面上设置有前导轨组(721)，所述滑动框(731)内侧配置有与前导轨组(721)对应的前滑块组(722)，所述立柱(72)后端面上设置有后导轨组(723)，所述滑动框(731)内侧配置有与后导轨组(723)对应的后滑块组(724)。
4.根据权利要求3所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述滑动框(731)上下端分别设置有与前导轨组(721)、后导轨组(723)对应的挡片(725)。
5.根据权利要求2所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述立柱(72)上下端分别设置有上限位块(726)、下限位块(727)，所述立柱滑台(73)上下端分别设置有与上限位块(726)、下限位块(727)对应的上缓冲块(732)、下缓冲块(733)。
6.根据权利要求1所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述立柱机构(7)的传动机构为一链条传动机构，所述链条传动机构包括链条电机(74a)、链条(75a)及分别设置在立柱(72)两端的链轮(76a)，所述链条(75a)绕设在两链轮(76a)上，所述链条电机(74a)与其中一链轮(76a)连接，所述立柱滑台(73)固定至链条(75a)上。
7.根据权利要求1所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述横臂皮带传动装置和伸缩臂皮带传动装置上配置有皮带涨紧机构。
8.根据权利要求1所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述喷枪机构(5)包括固定臂(51)、转动臂(52)、喷枪(53)，所述固定臂(51)包括固定臂电机(512)，所述固定臂电机(512)的输出轴与一转轴(513)连接，所述转轴(513)与固定臂(51)的长度方向大致同向且延伸至固定臂(51)外，所述转动臂(52)固定于所述转轴(513)上，所述转动臂(52)内设置有一转动臂电机(522)，所述转动臂(52)侧面设置有一喷枪转轴(523)，所述喷枪转轴(523)的轴向与转动臂(52)的长度方向互成夹角，所述转动臂电机(522)通过一传动机构与喷枪转轴(523)连接，所述喷枪(53)设置在喷枪转轴(523)上。
9.根据权利要求8所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述固定臂(51)还包括一外框(511)，所述固定臂电机(512)固定安装于所述外框(511)内，所述固定臂电机(512)通过一固定臂减速器(514)后与转轴(513)连接，所述转轴(513)上设置有转轴感应盘(515)，所述固定臂(51)上设置有一与转轴感应盘(515)对应并能感应转轴感应盘(515)转动状态的转轴对射感应器(516)。
10.根据权利要求8所述的一种单臂机械手，其特征在于：所述转动臂(52)包括一转动架(521)，所述转动架(521)固定于转轴(513)上，所述转动臂电机(522)固定于转动架(521)上，所述转动臂(52)还包括盖装在转动架(521)上的外罩(529)，所述喷枪转轴(523)上设置有一喷枪转动感应盘(526)，所述转动臂(52)上设置有一与该喷枪转动感应盘(526)对应的喷枪转动对射感应器(527)，所述喷枪转轴(523)的轴向与转动臂(52)的长度方向相互垂直，所述传动机构包括两个相互配合的锥形齿轮，分别为主动锥形齿轮(524)和从动锥形齿轮(525)，所述转动臂电机(522)通过一转动臂减速器(526)与主动锥形齿轮(524)连接，所述从动锥形齿轮(525)与喷枪转轴(523)连接。
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