CN105429550A - 一种电流采样偏差的修正方法及*** - Google Patents

一种电流采样偏差的修正方法及*** Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种电流采样偏差的修正方法及***，将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测电压被分别加载在多个不同功率的电阻上时产生的多个不同的检测电流值，并获取EPS控制器采样的多个不同的采样电流值；利用多个不同的检测电流值和多个不同的采样电流值拟合得到EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值；将电流采样系数和电流采样偏置值写入EPS控制器的微处理单元MCU中，以对MCU中预先存储的初始电流采样系数和初始电流采样偏置值进行修正。本申请方案可以提升不同的EPS控制器的成品的一致性，保证装车后各EPS控制器控制的助力手感的一致性。

Description

一种电流采样偏差的修正方法及***
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种电流采样偏差的修正方法及***。
背景技术
电动助力转向***(ElectricPowerSteering，简称EPS)根据实时车速以及方向盘转矩信号，对助力电机进行电流闭环控制，输出助力力矩，从而辅助驾驶员转动方向盘。
作为EPS***的执行器，助力电机的控制性能在很大程度上决定了EPS***的性能，而EPS控制器会利用包括电流采样系数的控制算法程序来实时获取助力电机的输出力矩，然后根据其与驾驶员所请求的力矩的差异，利用反馈控制算法来调节助力电机的助力力矩，从而使助力电机的实际输出力矩与驾驶员所请求的力矩相一致。因此，EPS控制器中的电流采样系数对于助力电机的控制性能以及对于EPS***能够提供的助力力矩的准确性有着较大的影响。
目前，在生产EPS控制器时，是在理想条件下计算出一个电流采样系数，然后在EPS控制器开发阶段将这个电流采样系数应用于EPS控制器的控制算法程序中，将控制算法程序烧写进EPS控制器的MCU，再经过产线生产得到EPS控制器的成品，随即下线、装车。
但是，由于生产EPS控制器所使用的元器件的参数会有微小的差异，这个差异会导致每个EPS控制器的电流采样系数均不相同，使得不同的EPS控制器对同样大小的电流所采样的电流采样值会有区别，导致不同的EPS控制器的成品的一致性较差，装车后各EPS控制器控制的助力手感会不一致。
发明内容
本发明提供一种电流采样偏差的修正方法及***，以提升不同的EPS控制器的成品的一致性，保证装车后各EPS控制器控制的助力手感的一致性。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
一种电流采样偏差的修正方法，包括：
将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，并获取所述EPS控制器在所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时采样的多个不同的采样电流值；
利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值；
将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，以对所述MCU中预先存储的初始电流采样系数和初始电流采样偏置值进行修正。
优选地，所述将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，包括：
向所述电动助力转向***EPS控制器发送控制指令，使得所述EPS控制器控制助力电机开环并以100％的占空比运行；
通过多个不同的继电器控制将所述EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的所述电阻上；
通过电流传感器检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的所述检测电流值。
优选地，所述利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值，包括：
以多个不同的所述检测电流值为纵坐标，以多个不同的所述采样电流值为横坐标，在直角坐标系中确定多个不同的点；
通过预设的拟合算法，确定到多个不同的所述点的平均距离最短的直线；
计算所述直线在所述直角坐标系中的斜率，将所述斜率作为所述电流采样系数，并计算所述直角坐标系的原点和所述直线与所述直角坐标系的纵轴的交点之间的差值，将所述差值作为所述电流采样偏置值。
优选地，所述将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，包括：
通过局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，通过所述EPS控制器将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述MCU中。
优选地，还包括：
通过所述LIN与所述EPS控制器通讯，读取所述MCU中的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值，并对读取的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值进行验证。
一种电流采样偏差的修正***，包括：
检测模块，用于将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，并获取所述EPS控制器在所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时采样的多个不同的采样电流值；
拟合模块，用于利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值；
修正模块，用于将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，以对所述MCU中预先存储的初始电流采样系数和初始电流采样偏置值进行修正。
优选地，所述检测模块，包括：
发送单元，用于向所述EPS控制器发送控制指令，使得所述EPS控制器控制助力电机开环并以100％的占空比运行；
控制单元，用于通过多个不同的继电器控制将所述EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的所述电阻上；
检测单元，用于通过电流传感器检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的所述检测电流值。
优选地，所述拟合模块，包括：
确定单元，用于以多个不同的所述检测电流值为纵坐标，以多个不同的所述采样电流值为横坐标，在直角坐标系中确定多个不同的点；
拟合单元，用于通过预设的拟合算法，确定到多个不同的所述点的平均距离最短的直线；
计算单元，用于计算所述直线在所述直角坐标系中的斜率，将所述斜率作为所述电流采样系数，并计算所述直角坐标系的原点和所述直线与所述直角坐标系的纵轴的交点之间的差值，将所述差值作为所述电流采样偏置值。
优选地，所述修正模块，具体用于：
通过局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，通过所述EPS控制器将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述MCU中。
优选地，还包括：
验证模块，用于通过所述LIN与所述EPS控制器通讯，读取所述MCU中的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值，并对读取的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值进行验证。
由上可见，本申请提供的一种电流采样偏差的修正方法及***，将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，并获取所述EPS控制器在所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时采样的多个不同的采样电流值；利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值；将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，以对所述MCU中预先存储的初始电流采样系数和初始电流采样偏置值进行修正。可见，本申请提供的方案，在EPS控制器生产完成后，对电流进行多次采样，利用采样结果重新计算每个EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值，并将计算得到的电流采样系数和电流采样偏置值写入EPS控制器的微处理单元MCU中，然后才将EPS控制器下线，这样可以提升不同的EPS控制器的成品的一致性，保证装车后各EPS控制器控制的助力手感的一致性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种电流采样偏差的修正方法的流程示意图；
图2为本发明提供的一种电流采样偏差的修正***的结构示意图；
图3为不同的所述EPS控制器的采样电流值的示意图；
图4为现有技术的不同EPS控制器在产线终端测试设备上试验得到的助力曲线示意图；
图5为采用本申请方案的不同EPS控制器在产线终端测试设备上试验得到的助力曲线示意图。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图对本申请的技术方案进行详细说明：
图1为本发明提供的一种电流采样偏差的修正方法的流程示意图。
参照图1所示，本申请实施例提供的电流采样偏差的修正方法，应用于电流采样偏差的修正***中，包括如下步骤：
S101：将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，并获取所述EPS控制器在所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时采样的多个不同的采样电流值；
在本申请实施例中，所述将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，可以包括：向电动助力转向***EPS控制器发送控制指令，使得所述EPS控制器控制助力电机开环并以100％的占空比运行；通过多个不同的继电器控制将所述EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上；通过电流传感器检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值。
实际实施过程中，由产线终端测试设备通过局域互联网络LIN报文向EPS控制器发出指令，控制助力电机以开环、100％占空比运行。由EPS控制器提供+14V电压，同时使用7个受产线终端测试设备上的DO板卡控制的继电器来控制这个电压加载在不同功率的电阻上，以得到不同的电流值。产线终端测试设备控制DO板卡的输出，从而控制各个继电器的吸合，7个继电器来回切换，每一时刻只有一个继电器是闭合的。
然后，采用产线终端测试设备中的高精度电流传感器对不同的电流值进行检测得到多个不同的检测电流值，同时获取EPS控制器内部的采样电阻采样的多个不同的采样电流值。实际实施过程中，可以在产线终端测试设备的软件中的预设选取10A、15A、20A、25A、30A、35A、40A共计7个档位的电流进行采样和计算。
S102：利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值；
在本申请实施例中，所述利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值，可以包括：以多个不同的所述检测电流值为纵坐标，以多个不同的所述采样电流值为横坐标，在直角坐标系中确定多个不同的点；通过预设的拟合算法，确定到多个不同的所述点的平均距离最短的直线；计算所述直线在所述直角坐标系中的斜率，将所述斜率作为所述电流采样系数，并计算所述直角坐标系的原点和所述直线与所述直角坐标系的纵轴的交点之间的差值，将所述差值作为所述电流采样偏置值。
电流检测结束后，对于每一个档位所对应的检测电流值和采样电流值，以EPS控制器中的所述EPS控制器记录的采样电流值为横座标，以高精度电流传感器所检测到的检测电流值为纵座标，通过拟合，可以得到一条直线。
在实际应用中，上述七个档位采集的7个点一般不会在一条直线上，根据拟合算法得到的直线，可以使得这7个点离这条直线的平均距离最短。
本申请实施例，将拟合得到的直线的斜率作为实际的电流采样系数k；将拟合得到的直线与纵轴的交点与原点的差值，作为实际的电流采样偏置值b。
S103：将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，以对所述MCU中预先存储的初始电流采样系数和初始电流采样偏置值进行修正。
在本申请实施例中，产线终端测试设备可以通过局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，通过所述EPS控制器将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述MCU中。
可以理解的是，本申请实施例中，产线终端测试设备还可以通过所述局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，读取所述MCU中的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值，并对读取的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值进行验证，如果与之前写入的值一致，则验证工作完成。
由上可见，本申请实施例提供的一种电流采样偏差的修正方法，在EPS控制器生产完成后，对电流进行多次采样，利用采样结果重新计算每个EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值，并将计算得到的电流采样系数和电流采样偏置值写入EPS控制器的微处理单元MCU中，然后才将EPS控制器下线，这样可以提升不同的EPS控制器的成品的一致性，保证装车后各EPS控制器控制的助力手感的一致性。
图2为本发明提供的一种电流采样偏差的修正***的结构示意图。
参照图2所示，本申请实施例提供的电流采样偏差的修正***，包括：
检测模块1，用于将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，并获取所述EPS控制器在所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时采样的多个不同的采样电流值；
拟合模块2，用于利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值；
修正模块3，用于将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，以对所述MCU中预先存储的初始电流采样系数和初始电流采样偏置值进行修正。
优选地，所述检测模块1，包括：
发送单元，用于向电动助力转向***EPS控制器发送控制指令，使得所述EPS控制器控制助力电机开环并以100％的占空比运行；
控制单元，用于通过多个不同的继电器控制将所述EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的所述电阻上；
检测单元，用于通过电流传感器检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值。
优选地，所述拟合模块2，包括：
确定单元，用于以多个不同的所述检测电流值为纵坐标，以多个不同的所述采样电流值为横坐标，在直角坐标系中确定多个不同的点；
拟合单元，用于通过预设的拟合算法，确定到多个不同的所述点的平均距离最短的直线；
计算单元，用于计算所述直线在所述直角坐标系中的斜率，将所述斜率作为所述电流采样系数，并计算所述直角坐标系的原点和所述直线与所述直角坐标系的纵轴的交点之间的差值，将所述差值作为所述电流采样偏置值。
优选地，所述修正模块3，具体用于：
通过局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，通过所述EPS控制器将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述MCU中。
可以理解的是，还可以包括：
验证模块，用于通过所述LIN与所述EPS控制器通讯，读取所述MCU中的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值，并对读取的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值进行验证。
需要说明的是，本实施例提供的电流采样偏差的修正***可以采用上述方法实施例中的电流采样偏差的修正方法，可以用于实现上述方法实施例中的全部技术方案，其各个功能模块的功能可以根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可参照上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。
由上可见，本申请提供的一种电流采样偏差的修正***，在EPS控制器生产完成后，对电流进行多次采样，利用采样结果重新计算每个EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值，并将计算得到的电流采样系数和电流采样偏置值写入EPS控制器的微处理单元MCU中，然后才将EPS控制器下线，这样可以提升不同的EPS控制器的成品的一致性，保证装车后各EPS控制器控制的助力手感的一致性。
在实际应用中，如图3所示，比对三个不同批次的EPS控制器的采样电流拟合曲线，横座标为所述EPS控制器内部采样电阻所采样的采样电流值的大小，其单位为Count；纵座标为产线终端测试设备上采集的检测电流值，其单位为A。通过原点(0，0)的直线为默认值(k＝83，b＝0)；其它三条直线为三个所述EPS控制器各自拟合和计算出的结果。
图3中可以很明显示的看出，不同的所述EPS控制器其采样电流值是有差异的，不应使用统一的预设定值。
图4所示为，三个不同批次的所述EPS控制器使用默认的k和b值时，在EPS产线终端测试设备上试验所得到的助力曲线。
图5所示为，三个不同批次所述EPS控制器采用上述方法重新计算k和b值后，在EPS产线终端测试设备上试验所得到的助力曲线。
产线终端测试设备上使用伺服电机驱动方向盘，每次试验均采用预先设置好、相同的方向盘转角、转速以及加速度，以避免方向盘动作的不同影响试验比对结果。
对图4和图5进行对比，可以很明显的看出，在使用同样的默认的k和b值时，三个控制器的助力曲线有偏差，会直接影响到助力手感不一致；而通过重新计算k和b值后，可以避免所述EPS控制器个体间的差异，保持助力手感一致。
为了描述的方便，描述以上***时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***或***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的***及***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电流采样偏差的修正方法，其特征在于，包括：
将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，并获取所述EPS控制器在所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时采样的多个不同的采样电流值；
利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值；
将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，以对所述MCU中预先存储的初始电流采样系数和初始电流采样偏置值进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，包括：
向所述电动助力转向***EPS控制器发送控制指令，使得所述EPS控制器控制助力电机开环并以100％的占空比运行；
通过多个不同的继电器控制将所述EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的所述电阻上；
通过电流传感器检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的所述检测电流值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值，包括：
以多个不同的所述检测电流值为纵坐标，以多个不同的所述采样电流值为横坐标，在直角坐标系中确定多个不同的点；
通过预设的拟合算法，确定到多个不同的所述点的平均距离最短的直线；
计算所述直线在所述直角坐标系中的斜率，将所述斜率作为所述电流采样系数，并计算所述直角坐标系的原点和所述直线与所述直角坐标系的纵轴的交点之间的差值，将所述差值作为所述电流采样偏置值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，包括：
通过局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，通过所述EPS控制器将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述MCU中。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，读取所述MCU中的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值，并对读取的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值进行验证。
6.一种电流采样偏差的修正***，其特征在于，包括：
检测模块，用于将电动助力转向***EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上，检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的检测电流值，并获取所述EPS控制器在所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时采样的多个不同的采样电流值；
拟合模块，用于利用多个不同的所述检测电流值和多个不同的所述采样电流值拟合得到所述EPS控制器的电流采样系数和电流采样偏置值；
修正模块，用于将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述EPS控制器的微处理单元MCU中，以对所述MCU中预先存储的初始电流采样系数和初始电流采样偏置值进行修正。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述检测模块，包括：
发送单元，用于向所述EPS控制器发送控制指令，使得所述EPS控制器控制助力电机开环并以100％的占空比运行；
控制单元，用于通过多个不同的继电器控制将所述EPS控制器的电压分别加载在多个不同功率的电阻上；
检测单元，用于通过电流传感器检测所述电压被分别加载在多个不同功率的所述电阻上时产生的多个不同的电流，得到多个不同的所述检测电流值。
8.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述拟合模块，包括：
确定单元，用于以多个不同的所述检测电流值为纵坐标，以多个不同的所述采样电流值为横坐标，在直角坐标系中确定多个不同的点；
拟合单元，用于通过预设的拟合算法，确定到多个不同的所述点的平均距离最短的直线；
计算单元，用于计算所述直线在所述直角坐标系中的斜率，将所述斜率作为所述电流采样系数，并计算所述直角坐标系的原点和所述直线与所述直角坐标系的纵轴的交点之间的差值，将所述差值作为所述电流采样偏置值。
9.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述修正模块，具体用于：
通过局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，通过所述EPS控制器将所述电流采样系数和所述电流采样偏置值写入所述MCU中。
10.根据权利要求6所述的***，其特征在于，还包括：
验证模块，用于通过局域互联网络LIN与所述EPS控制器通讯，读取所述MCU中的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值，并对读取的所述电流采样系数和所述电流采样偏置值进行验证。
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