CN105416394A - 车辆的控制装置以及控制方法 - Google Patents

车辆的控制装置以及控制方法 Download PDF

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Abstract

实施方式的车辆的控制装置，例如具有：取得部，其用于取得表示车辆行驶时的车辆状况的第一信息；设定部，其以使车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基于第一信息来设定用于将车辆引导至目标位置的路径。

Description

车辆的控制装置以及控制方法
技术领域
本发明的实施方式涉及车辆的控制装置以及控制方法。
背景技术
以往，已知进行这样的操舵辅助或自动操舵的技术：为了将车辆引导至目标位置，使车辆按到达照目标位置的移动轨迹行驶。
还提出了这样的技术：在用于是车辆停靠在目标位置的操舵辅助或自动操舵中，在预先设定的行驶轨迹与该车辆实际行驶的行驶轨迹发生偏差的情况下，为了使车辆停靠在目标位置，再次设定行驶轨迹。
然而，在现有技术中，没有在考虑到搭乘者的感受而前提下再次设定行驶轨迹。例如，该在车辆的行驶速度快而进行较大转向的情况下，车辆的横向加速度增加。此时，搭乘者承受的惯性力也发生变化。
发明内容
本发明的第一方式的车辆的控制装置，例如包括控制部，该控制部取得表示车辆正在行驶时的车辆状况的第一信息，以使车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基于第一信息来设定用于将车辆引导至目标位置的路径。通过该方式，例如，能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。
另外，在车辆的控制装置中，例如控制部进而为了以使车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径，而可以在该路径上设定用于切换车辆的行进方向的折返位置。通过该方式，例如，在路径上设定折返位置，因此能够使车辆移动至目标位置。
本发明的第二方式的车辆的控制装置例如具有控制部，该控制部取得表示车辆在行驶时的车辆的状况的第一信息、车辆的舵角信息，基于第一信息所示的车辆的状况、舵角信息，来决定单位时间的车辆的舵角的变化量，以使单位时间的车辆的舵角的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径。通过该方式，例如能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。
在第二方式的车辆的控制装置中，控制部例如进而为了以使舵角信息所示的车辆的舵角的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径，而可以在该路径上设定用于切换车辆的行进方向的折返位置。由此，例如，在路径上设定折返位置，因此能够使车辆移动至目标位置。
在第一、第二方式的车辆的控制装置中，控制部例如可以取得车辆的速度来作为车辆的状况(第一信息)。通过该方式，通过根据车辆的速度来设定车辆的路径，能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。
附图说明
本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。
图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆后方观察时的视场的图。
图4是实施方式的停车辅助***的结构的例示的框图。
图5是实施方式的停车辅助***的ECU的结构的例示的框图。
图6A是例示出现有车辆中的随着移动路径而进行操舵控制的情况下的移动距离与舵角的关系的图。
图6B、6C是例示出现有车辆中的随着移动路径而进行操舵控制的情况下的移动距离与舵速的关系的图。
图7是例示出现有车辆中的基于不同舵速的横向G的图。
图8是表示实施方式的车辆中的与速度对应的按照移动路径进行操舵控制的情况下的舵角变化的图。
图9是例示出实施方式的车辆在用于低速度设定的移动路径上移动的情况下的车辆的舵速的图。
图10是例示出实施方式的车辆在用于高速度设定的移动路径上移动的情况下的车辆的舵速的图。
图11是例示出实施方式的车辆中的基于不同舵速的横向G的图。
图12是示出实施方式的ECU所设定的移动路径的例子的图。
图13是例示出实施方式的舵速存储部的表结构的图。
图14是表示实施方式的ECU中的转移至停车辅助控制为止的处理的流程图。
图15是表示实施方式的ECU中的停车辅助控制的步骤的流程图。
具体实施方式
下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载***、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescentdisplay：有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航***或音响***。
另外，在车厢2a内，除了设有显示装置8之外，还设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图3)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。
另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵***13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵***13は，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵***13由ECU14(electroniccontrolunit：电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵***13例如是电子助力转向***、SBW(steerbywire：线控转向)***等。操舵***13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。
另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CCD(chargecoupleddevice：电荷耦合元件)、CIS(CMOSimagesensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。
拍摄部15a例如位于车体2的前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15b例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2f，被设于右侧的门反光镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方观察的假想的俯瞰图像。此外，俯瞰图像也称为平面图像。
另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别车辆1的周边路面示出的区划线等，检测(提取)区划线等所示的停车区划。
另外，如图1、2的例示，在车体2上例如设有四个测距部16a～16d、八个测距部17a～17h，来作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的雷达。雷达也被称为雷达传感器或超声波探测器。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定出位于车辆1周围的障碍物等的物体的有无和/或与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一例。此外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，测距部16例如用于检测比测距部17的检测距离远的长距离的物体。另外，测距部17例如用于检测车辆1的前方以及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。
另外，如图4的例示，在停车辅助***100中，通过作为电通信线路的车内网络23，电连接有ECU14、监视装置11，操舵***13，测距部16、17等，除此之外，还电连接有制动***18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。车内网络23例如构成为CAN(controllerareanetwork：控制器局域网)。ECU14能够通过车内网络23来发送控制信号，从而控制操舵***13、制动***18等。另外，ECU14能够经由车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。
ECU14例如具有CPU14a(centralprocessingunit：中央处理器)、ROM14b(readonlymemory：只读存储器)、RAM14c(randomaccessmemory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solidstatedrive：固态硬盘，闪存器)等。CPU14a进行各种计算处理以及控制，例如，执行与显示装置8、12所显示的图像相关联的图像处理，决定车辆1的移动目标位置，计算车辆1的移动路径，判断与物体有无干涉，自动控制车辆1，解除自动控制等。CPU14a能够读取安装存储在ROM14b等的非易失性存储装置中的程序，根据该程序来执行计算处理。RAM14c暂时存储用于CPU14a进行计算的各种数据。另外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，在ECU14的电源关闭的情况下也能够保存数据。此外，CPU14a、ROM14b，RAM14c等集成在同一封装内。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等的其它逻辑计算处理器或逻辑电路等的结构。另外，也可以取代SSD14f而设有HDD(harddiskdrive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开来设置在SSD14f或HDD。
制动***18，例如是用于抑制制动锁死的ABS(anti-lockbrakesystem：防抱死***)、用于抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronicstabilitycontrol：电子稳定控制)，用于增强制动力的(执行制动辅助)电子制动***、BBW(brakebywire：线控制动)等。制动***18经由促动器18a，对车轮3以至于车辆1赋予制动力。另外，制动***18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动传感器18b例如是用于对制动操作部6的可动部的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。
舵角传感器19例如是用于对方向盘等的操舵部4的操舵量进行检测的传感器。舵角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从舵角传感器19取得驾驶员操作操舵部4的操舵量、自动操舵时的各车轮3的操舵量等，从而执行各种控制。此外，舵角传感器19检测操舵部4所含的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一例。
油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。
挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测出作为可动部的变速杆、机械臂，按钮等的位置。挡位传感器21也可以包括位移传感器，也可以构成为开关。
车轮速传感器22是用于检测车轮3的旋转量、单位时间的旋转数的传感器。车轮速传感器22将检测出的表示转速的车轮速脉冲数作为传感器值输出。车轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速传感器22取得的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速传感器22有时也设置在制动***18中。此时，ECU14经由制动***18来取得车轮速传感器22的检测结果。
此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置，电连接方式等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。
另外，如图5所示，ECU14具有传感器信息取得部501、检测部502、目标位置设定部503、路径设定部504、位置检测部505、输出控制部506、操舵控制部507、舵速存储部508。图5所示的各结构，是由作为ECU14构成的CPU14a执行存储在ROM14b内的程序而实现的。此外，这些结构也可以用硬件实现。
本实施方式的车辆1中的ECU14，进行用于将车辆1引导至目标位置(例如车辆1的停车位置)的停车辅助。例如，本实施方式的ECU14在显示装置12上针对驾驶员显示用于敦促其对油门踏板、制动踏板以及变速操作部7进行操作的引导信息。例如，驾驶员按照该引导信息，对油门踏板以及变速操作部7中的任意一个以上进行操作，而在车辆1移动了的情况下，ECU14按照车辆1的移动距离来控制操舵***13，以使得车辆在所设定的移动路径上移动。由此，由于与移动距离相对应地进行操舵，因此车辆1能够移动到目标位置。
图6A是例示出现有车辆中的随着移动路径进行操舵控制的情况下的移动距离与舵角的关系的图，图6B、6C是例示出现有车辆中的随着移动路径进行操舵控制的情况下的移动距离与舵速的关系的图。
图6A示出现有车辆中的为了移动至目标位置而根据移动距离设定的舵角。在图6A中，与车辆的速度无关地，根据用于该车辆移动至目标位置的与移动距离来设定舵角。并且，现有的车辆的控制部进行根据移动距离设定的舵角控制，从而能够将车辆引导至目标位置。
图6B例示出，按照与图6A的移动距离对应的舵角，在车辆以低速度(例如，1km/h)进行移动的情况下的该车辆的舵速(单位时间的舵角的变化量，或舵角的关于时间的微分值)。在图6B所示的情况下，舵速在Vb、0、-Vb间切换。此外，图6B所示的基准舵速±Vt是预先设定的基准的舵速。并且，能够确认±舵速Vb被包含在在基准舵速-Vt～Vt的范围内。此外，对于基准舵速±Vt在后面详细叙述。
图6C示出，按照在图6A中根据移动距离设定的舵角，车辆在高速度(例如，7km/h)进行移动的情况下的该车辆的舵速(舵角的单位时间的变化量)。在图6C所示的情况下，舵速在Vc、0、-Vc之间切换。此外，Vc>Vb。并且，在图6C所示的例子中，舵速±Vc被包含在预先设定的基准舵速-Vt～Vt的范围内。
这样，为了使车辆1移动至目标位置而根据移动距离而设定了舵角的情况下，即使移动路径相同，因车辆1的速度也会导致舵速有所变化。
图7是例示出图6B、6C所示的现有车辆中的基于不同舵速的横向加速度的图。此外，横向加速度是指，在与车辆1的行进方向垂直的横向上产生的惯性力。下面，表示为横向G。
在图7所示的例子中，迁移(曲线)701表示在图6B所示的舵速的情况下(换言之，在车辆正在以低速度进行移动的情况下)的与车辆的移动距离的对应的横向G。并且，迁移(曲线)702表示在图6C所示的舵速的情况下(换言之，车辆正在以高速度进行移动的情况下)的与车辆的移动距离对应的横向G。
如图7所示，即使移动路径相同，横向G也会因舵速不同而产生差异。并且，横向G的变化量(横向G的关于时间的微分值)越大，越会使搭乘者感到不适。迁移(曲线)703，表示作为使搭乘者感到不适的基准而确定的横向G的变化量Gt(以下，称为阈值Gt)的迁移。即，如果车辆1的舵速超过该迁移(曲线)703，则使搭乘者感到不适的倾向变高。此外，因实施方式不同，阈值Gt的恰当值也不同，因此省略说明。
因此，在本实施方式的ECU14中，为了不使搭乘者感到不适，以使横向G的变化量被包含在阈值Gt内(使得不比迁移(曲线)703大)的方式，设定用于将车辆1引导至目标位置的移动路径。
基准舵速Vt是指这样的阈值：如果在基准舵速Vt～-Vt的范围内，则横向G的变化量被设定在阈值Gt以下。换言之，如果以使车辆1的舵速处于基准舵速(阈值)Vt～-Vt的范围内的方式来设定移动路径，则能够防止使搭乘者感受到因横向G导致的不适。
因此，本实施方式的ECU14，每隔规定的时间，根据车辆1的当前的速度，以使横向G的变化量被包含在阈值Gt内的方式，换言之，以使横向G的变化量被包含在基准舵速Vt～-Vt的范围内的方式，反复设定移动路径。
此外，在图6A、6B、6C所示的例子中，说明了将x轴设为距离、将y轴设为舵角以及舵速的例子。然而，将x轴设为距离，取代舵角而将y轴设为转弯半径，取代舵速而将y轴设为半径速度的情况下，也是同样的。即，为了使横向G不超过规定的阈值，路径设定部504可以以使单位时间的半径速度不超过规定的阈值的方式来设定移动路径。在使用半径速度的情况下的其它处理也与本实施方式相同，因此省略说明。
即，当前的车辆1的速度越快，则为了抑制舵速而使转弯半径越大，只要设定这样的移动路径即可。由此，车辆1的速度越快，有可能移动到目标位置的距离越长。
图8是示出在本实施方式的车辆1中按照根据速度设定的移动路径来进行操舵控制的情况下的舵角变化的图。在图8所示的例子中，示出了迁移(曲线)801和迁移(曲线)802，迁移(曲线)801表示基于车辆1在以低速度(例如，1km/h)进行移动的情况下设定的移动路径的舵角迁移，迁移(曲线)802表示基于车辆1在以高速度(例如，7km/h)进行移动的情况下设定的移动路径的舵角迁移。在图8所示的例子中，与车辆1以低速度(例如，1km/h)进行移动的情况下的迁移(曲线)801相比，车辆1在以高速度(例如，7km/h)进行移动的情况下的迁移(曲线)802的舵角小，因此，用于到达目的位置的距离变大。
图9示出，车辆在用于低速度(例如，1km/h)设定的移动路径上移动时，换言之，按照图8的迁移(曲线)801的舵角进行移动的情况下的，该车辆1的舵速(舵角的单位时间的变化量)。在图9所示的情况下，舵速在Vb’、0、-Vb’间切换。在图9所示的例子中，舵速(Vb’、0、-Vb)处于基准舵速Vt～-Vt的范围内。
图10示出，车辆在用于高速度(例如，7km/h)设定的移动路径上移动时，换言之，按照图8的迁移(曲线)802的舵角进行移动的情况下的，该车辆1的舵速(舵角的单位时间的变化量)。在图10所示的情况下，舵速在Vc’、0、-Vc’间切换。在图10所示的例子中，与图9同样地，舵速(Vc’、0、-Vc)处于基准舵速Vt～-Vt的范围内。
图11是例示出本实施方式的车辆1中的基于不同舵速的横向G的图。在图11所示的例子中，迁移(曲线)1101表示，车辆1以用于低速度(例如，1km/h)设定的移动路径上移动时，换言之，在车辆1按照图8的迁移(曲线)801的舵角进行移动的情况下的，与移动距离对应的横向G。
并且，迁移(曲线)1102表示，车辆1以用于高速度(例如，7km/h)设定的移动路径上移动时，换言之，在车辆1按照图8的迁移(曲线)802的舵角进行移动的情况下的，与移动距离对应的横向G。
与以作为使搭乘者感到不适的基准而确定的横向G的变化量Gt进行变化的情况下的迁移(曲线)703相比，图11所示的迁移(曲线)1101以及迁移(曲线)1102的横向G的变化量小。因此，可确认能够防止搭乘者感到不适。
这样，本实施方式的ECU14，根据车辆1的当前速度来反复对路径进行再设定，从而能够抑制车辆1产生的横向G的变化量超过阈值Gt，因此，能够防止使搭乘者感到不适。
图12是表示本实施方式的ECU14设定的移动路径的例子的图。在车辆1以低速度移动的情况下，图12的移动路径1201是由ECU14设定的移动路径。在车辆1以高速度移动的情况下，图12的移动路径1202是由ECU14设定的移动路径。
如图12所示，在提高车辆1的速度的基础上，用于对横向G的变化量进行抑制的车辆1的转弯半径便大。因此，因车辆1进行移动的目标位置(例如停车位置1250)的原因，会导致很难不折返就行驶到移动目的地。因此，本实施方式的ECU14通过用于切换车辆1的行进方向的设定折返点1211，1212，从而即使转弯半径变大，也能够设定移动路径以使车辆移动到目标位置(例如停车位置1250)。返回图5，说明ECU14的各结构。
传感器信息取得部501，从设在车辆1上的各种传感器取得信息。本实施方式的传感器信息取得部501，从车轮速传感器22取得车轮速信息，从测距部16、17取得测距信息，从舵角传感器19取得舵角信息，从油门传感器20取得油门信息，从挡位传感器21取得挡位信息，从制动传感器18b取得制动信息，以及从扭矩传感器13b取得操舵扭矩信息。本实施方式的传感器信息取得部501从车轮速传感器22取得车轮速信息，据此取得车辆1的速度信息。
检测部502基于由传感器信息取得部501取得的来自测距部16、17的测距信息，检测在车辆1的周围存在的障碍物。另外，检测部502基于由传感器信息取得部501取得的来自测距部16、17的测距信息，检测车辆1能够停靠的区域。
目标位置设定部503设定成为车辆1的移动目标的目标位置。本实施方式的目标位置设定部503，从由检测部502检测出的车辆1能够停靠的区域中设定目标位置。在存在多个能够停靠的区域的情况下，在多个能够停靠的区域中，将驾驶员经由操作部14g选择出的区域设定为目标位置。
路径设定部504，设定车辆1用于到达由目标位置设定部503设定的目标位置的移动路径。
输出控制部506，为了使车辆1按照所设定的移动路径进行移动，在显示装置12上输出引导信息。作为引导信息，例如有换挡的提示、踩制动踏板的提示以及踩油门的提示等。
位置检测部505检测车辆1的当前位置。本实施方式的位置检测部505，基于由传感器信息取得部501取得的测距信息、舵角信息、车轮速信息以及车辆1的速度信息，检测移动中的车辆1中的当前位置。
操舵控制部507は，基于由路径设定部504设定的移动路径、由位置检测部505检测出的当前位置，以使车辆1按照移动路径行驶的方式，对操舵***13进行操舵控制。
由此，驾驶员按照由输出控制部506在显示装置12上显示的引导信息，进行油门、换挡、踩制动踏板等的控制，同时操舵控制部507进行操舵控制，从而能够使车辆1按照移动路径移动。而在本实施方式中，驾驶员按照由输出控制部506在显示装置12上显示的引导信息来踩油门。因此，因驾驶员不同，车辆1到达目标位置的速度也不同。
因此，本实施方式的路径设定部504，每隔规定时间，以使车辆1的横向G的变化量被包含在阈值Gt内的方式，基于车辆1的速度来对用于将车辆1引导至目标位置的移动路径进行再设定。
舵速存储部508，在ECU14的SSD14f内针对车辆1的每个速度而对应关联地存储有舵速的上限值。图13是例示出舵速存储部508的表结构的图。如图13所示，车辆的速度越大，舵速的上限值Vt1、Vt2、……的值被设定得越小。即，舵速存储部508针对每个速度都对应存储有舵速的上限值，因此，路径设定部504能够根据车辆1的当前速度来识别出舵速的上限值。
并且，路径设定部504参照舵速存储部508，基于不会超过与当前的车辆1的速度对应关联舵速的上限值的舵角，来对移动路径进行再设定。即，以使舵速不超过上限值Vt(被包含在阈值内)的方式设定路径，在所设定的该路径中，车辆的速度越高，则车辆的转弯半径越比速度低时转弯半径大。由此，能够防止对搭乘车辆1的搭乘者带来因横向G导致的不适。
此外，在本实施方式中，基于存储在舵速存储部508中的对应关系，以不超过与车辆1的速度对应关联的舵速的上限值的方式设定移动路径，以此为例进行了说明，但并不限制基于对应关系来进行设定的方法。例如，可考虑以满足公式“G(车速，舵速)<预先设定的阈值”的方式来设定舵速等。
另外，路径设定部504，进而，以使车辆1的横向G(与车辆1的行进方向垂直的横向的惯性力)的变化量被包含在阈值Gt内的方式，换言之，以使车辆1的舵角的变化量被包含在第一阈值Vt～-Vt的范围内的方式，来设定移动路径时，可根据需要，在移动路径上设定用于切换车辆1的行进方向的折返位置。由此，即使为了使横向G的变化量不对搭乘者带来不适而增大了车辆1的转弯半径，也能够通过在车辆1的移动路径上设定折返位置来使车辆1移动至目标位置。折返位置可以理解为这样的位置：在该位置，向作为车辆的行进方向的前进方向和后退方向中的任意一个方向切换。
接下来，说明直到转移至本实施方式的车辆1的ECU14中的停车辅助控制为止的处理。图14是表示本实施方式的ECU14中的上述处理的步骤的流程图。
首先，检测部502基于由传感器信息取得部501取得的测距信息，检测障碍物，并且检测车辆1能够停靠的区域(停车区域)(步骤S1401)。
然后，ECU14判断是否经由操作输入部10而从驾驶员接收到停车辅助模式的选择(步骤S1402)。ECU14在判断为没有从驾驶员接收到停车辅助模式的选择的情况下(步骤S1402：否)，视为继续通常的行驶，再次进行步骤S1401的障碍物等的检测。
另一方面，在ECU14判断为经由操作输入部10而从驾驶员接收到停车辅助模式的选择的情况下(步骤S1402：是)，目标位置设定部503从在步骤S1401中检测出的能够停靠的区域中，设定用于车辆1停靠的目标位置(步骤S1403)。此外，在本实施方式中，在存在多个能够停车的区域的情况下，既可以从驾驶员接收选择，也可以由目标位置设定部503自动选择。
然后，路径设定部504设定用于使车辆1移动至目标位置的移动路径(步骤S1404)。此外，就在步骤S1404中设定的移动路径而言，也可以是不考虑车辆1的当前速度而设定的。例如，路径设定部504在车辆1停止的情况下，设定车辆1例如以速度1km/h进行移动时的移动路径。
接下来，ECU14基于所生成的移动路径，进行用于使车辆1移动至目标位置的停车辅助控制(步骤S1405)。
由此，ECU14开始停车辅助控制。接下来，说明本实施方式的车辆1的ECU14中的图14的步骤S1405所执行的停车辅助控制。图15是表示本实施方式的ECU14中的上述处理的步骤的流程图。
首先，操舵控制部507按照由路径设定部504设定的移动路径，开始操舵控制(步骤S1501)。
接下来，位置检测部505基于由传感器信息取得部501取得的各种信息，检测车辆1的当前位置(步骤S1502)。
然后，输出控制部506基于检测出的当前位置，将包括车辆1的状态信息以及操作指示在内的引导信息，输出至显示装置12(步骤S1503)。由此，驾驶员能够按照操作指示，进行踩油门、踩制动踏板以及换挡等的操作。
接下来，ECU14判断车辆1的当前位置是否已经到达目标位置(步骤S1504)，在判断为未尚未到达的情况下(步骤S1504：否)，判断车辆1的当前位置是否到达折返位置(步骤S1505)。在判断为尚未到达折返位置的情况下(步骤S1505：否)，转移至步骤S1507。
另一方面，ECU14在判断为车辆1的当前位置已经到达折返位置(步骤S1505：是)的情况下，输出控制部506将表示到达折返位置的引导信息输出至显示装置12(步骤S1506)。作为该引导信息，包括踩制动踏板的提示、换挡提示。
传感器信息取得部501检测当前的车辆1的速度(步骤S1507)。然后，路径设定部504根据车辆1的速度对移动路径进行再设定(步骤S1508)。在该移动路径的再设定过程中，以使不超过与车辆1的速度对应的舵速的上限值的方式，设定移动路径。每隔规定时间，进行与该检测出的速度对应的移动路径的再设定。作为每隔规定时间的例子，例如可以每隔1秒等。
接下来，操舵控制部507按照再设定的移动路径进行操舵控制(步骤S1509)。然后，再次从步骤S1502开始处理。
然后，在步骤S1504中，在ECU14判断为车辆1的当前位置已经到达目标位置的情况下(步骤S1504：是)，结束处理。
通过上述处理步骤，以不超过与车辆的速度对应关联的舵速的方式设定移动路径，从而能够实现以使横向G的变化量不超过规定阈值的方式对车辆1进行移动控制。
此外，在上述实施方式中，根据车辆1的速度，以使车辆1的横向的惯性力的变化量被包含在预先设定的阈值内的方式，来设定车辆1的移动路径，以此为例进行了说明，但并不限制根据车辆1来设定移动路径的方法，也可以根据车辆的速度来设定移动路径。例如，也能够应用于基于车辆1的加速度等来设定移动路径的情况。
如上述说明，通过上述实施方式，根据车辆1的状态(例如速度)来设定移动路径，从而能够防止对于搭乘车辆1的搭乘者施加大幅度的横向G的变化，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。
说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式皆为例示，并非用于限制发明范围。这些新实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明思想的范围内，那个进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形，都被包含在发明范围、思想中，等同于包含在权利要求书记载的发明。

Claims (10)

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，
包括控制部，
该控制部，取得表示车辆正在行驶时的车辆状况的第一信息，以使所述车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基于所述第一信息来设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径。
2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制部，进而，为了以使所述车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在所述第一阈值内的方式，设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径，而在该路径上设定用于切换所述车辆的行进方向的折返位置。
3.如权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制部，取得所述车辆的舵角信息，基于所述第一信息所示的所述车辆的状况、所述舵角信息，来决定单位时间的所述车辆的舵角的变化量，通过使所述单位时间的所述车辆的舵角的变化量被包含在第二阈值内，来以使所述车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在所述第一阈值内的方式，设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径。
4.如权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述第二阈值，是根据车辆的速度而设定的。
5.如权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，
车辆的速度越大，所述第二阈值被设定得越低，
所述控制部，在以使所述单位时间的所述车辆的舵角的变化量被包含在所述第二阈值内的方式设定的路径中，车辆的速度越大，则越使车辆的转弯半径比车辆的速度低时的转弯半径大。
6.如权利要求3～5中任意一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制部，进而，为了以使所述舵角信息所示的所述车辆的舵角的变化量被包含在所述第二阈值内的方式，设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径，而在该路径上设定用于切换所述车辆的行进方向的折返位置。
7.如权利要求1～6中任意一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制部，取得所述车辆的速度来作为所述第一信息，
8.如权利要求7所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制部，以使高速舵角比低速舵角小的方式设定所述路径，从而使所述车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在所述第一阈值内，
所述高速舵角是指所述车辆的速度大时的所述车辆的舵角，
所述低速舵角是指所述车辆的速度小时的所述车辆的舵角。
9.一种车辆的控制方法，其特征在于，
取得表示车辆正在行驶时的车辆状况的第一信息，以使所述车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基于所述第一信息来设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径。
10.如权利要求9所述的车辆的控制方法，其特征在于，
取得所述车辆的舵角信息，
基于所述第一信息所示的所述车辆的状况、所述舵角信息，来决定单位时间的所述车辆的舵角的变化量，以使所述单位时间的所述车辆的舵角的变化量被包含在第二阈值内的方式，设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径，
所述第二阈值是按照如下方式设定的，在该方式中，通过使所述舵角的变化量被包含在该第二阈值内，能够使所述惯性力的变化量被包含在第一阈值内。
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