CN105405249B - 防碰撞方法、装置、测距传感器及终端 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种防碰撞方法、装置、测距传感器及终端，获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离，并获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；然后，根据第一类距离和第二类距离，获得目标物体与目标障碍物之间的距离信息，该距离信息包括目标物体与目标障碍物之间的距离；当目标物体与目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，其中，预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。当距离信息满足预设条件时，自动发出报警信号，提醒用户避免碰撞障碍物，大大减少了生活环境中较低结构对人们的伤害。

Description

防碰撞方法、装置、测距传感器及终端

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，特别是涉及一种防碰撞方法、装置、测距传感器及终端。

背景技术

在人们的日常生活环境中，经常会存在一些比较低的家具或建筑结构，例如，家中的吊柜，打开的窗扇等，当人从吊柜或窗扇下经过时很可能碰到吊柜或窗扇，对人们造成伤害。又如，当小孩在桌子底下玩耍时，突然站立起来可能桌子对小孩的头部造成伤害，为了避免人们被此类结构碰撞受伤，亟需一种防碰撞方法来提醒人们。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种防碰撞方法、装置、测距传感器及终端。

为了解决上述技术问题，本公开实施例公开了如下技术方案：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种防碰撞方法，在障碍物上设置多个测距传感器，包括：

获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离；

获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；

根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

第一方面提供的防碰撞方法，利用设置在目标障碍物上的测距传感器，测量目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离，并获取各个测距传感器之间的第二类距离；然后，根据第一类距离和第二类距离计算出目标物体与目标障碍物之间的距离，当该距离满足预设条件时，自动发出报警信号，提醒用户避免碰撞障碍物，大大减少了生活环境中较低结构对人们的伤害。

可选地，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离和所述目标物体的移动方向；

所述方法还包括：根据预设时间段内所述目标物体与各个测距传感器之间的第一类距离，获得所述目标物体的移动方向；

所述当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，包括：

当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离，且所述目标物体的移动方向朝向所述目标障碍物时，发出所述报警信号。

本实施例提供的防碰撞方法，当目标物体与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离，且目标物体的移动方向朝向目标障碍物时，发出报警信号以提醒用户前方有障碍物避免碰撞到障碍物上。本实施例结合目标物体与目标障碍物之间的距离，以及目标物体相对于目标障碍物的移动方向，发出报警信号，提高了发出报警信号的准确率。

可选地，若所述目标障碍物与所述目标物体所在平面平行，在所述目标障碍物与所述目标物体平行的平面上至少设置第一测距传感器和第二测距传感器，所述距离信息是所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

则所述根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离，包括：

利用余弦定理，所述目标障碍物与所述第一测距传感器之间的第一类距离，所述目标障碍物与所述第二测距传感器之间的第一类距离，以及所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离，计算得到所述目标障碍物与所述目标物体之间的垂直距离。

可选地，若所述目标障碍物与所述目标物体所在平面垂直，在所述目标障碍物与所述目标物体相垂直的面上设置有第三测距传感器、第四测距传感器和第五测距传感器，所述距离信息是所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

则所述根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，包括：

利用余弦定理，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器及所述第五测距传感器分别与所述目标障碍物之间的第一类距离，所述第三测距传感器、第四测距传感器及第五测距传感器中任意两个测距传感器之间的第二类距离，计算得到所述目标物体与三个测距传感器所在平面之间的垂直距离。

可选地，所述方法还包括：当所述测距传感器发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

本实施例提供的防碰撞方法，在发出报警信号的同时，还向终端设备发送提示信息，通过多种方式提醒用户可能会发生碰撞，从而提高躲避碰撞障碍物的几率。

可选地，所述方法还包括：

所述测距传感器存储自身与各个其它测距传感器之间的第二类距离，所述其它测距传感器是所述目标障碍物上设置的多个测距传感器中除所述发出报警信号的测距传感器之外的测距传感器。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种防碰撞装置，在障碍物上设置多个测距传感器，包括：

第一获取模块，用于获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离；

第二获取模块，用于获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；

第三获取模块，用于根据所述第一获取模块获得的第一类距离和所述第二获取模块获得的第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

报警模块，用于当所述第三获取模块获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

可选地，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离和所述目标物体的移动方向；

所述装置还包括：第四获取模块，用于根据预设时间段内所述目标物体与各个测距传感器之间的第一类距离，获得所述目标物体的移动方向；

所述报警模块，用于当所述第三获取模块获得的目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离，且所述第四获取模块获得目标物体的移动方向朝向所述目标障碍物时，发出所述报警信号。

可选地，若所述目标障碍物与所述目标物体所在平面平行，在所述目标障碍物与所述目标物体平行的面上至少设置第一测距传感器和第二测距传感器，所述距离信息是所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

则所述第三获取模块，用于利用余弦定理，所述目标障碍物与所述第一测距传感器之间的第一类距离，所述目标障碍物与所述第二测距传感器之间的第一类距离，以及所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离，计算得到所述目标障碍物与所述目标物体之间的垂直距离。

可选地，若所述目标障碍物与所述目标物体所在平面垂直，在所述目标障碍物与所述目标物体相垂直的面上设置有第三测距传感器、第四测距传感器和第五测距传感器，所述距离信息是所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

则所述第三获取模块，用于利用余弦定理，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器及所述第五测距传感器分别与所述目标障碍物之间的第一类距离，所述第三测距传感器、第四测距传感器及第五测距传感器中任意两个测距传感器之间的第二类距离，计算得到所述目标障碍物与三个测距传感器所在平面之间的垂直距离。

可选地，所述装置还包括：

发送模块，用于当所述测距传感器发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

可选地，所述装置还包括：

存储模块，用于使所述测距传感器存储自身与其它各个测距传感器之间的第二类距离。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种测距传感器，所述测距传感器设置在目标障碍物上，所述测距传感器包括：测距模块、通讯模块、计算模块和报警模块；

所述测距模块，用于测量目标物体与所述测距模块所在测距传感器之间的第一类距离，并测量所述测距模块所在测距传感器与所述目标障碍物上的任意一个其它测距传感器之间第二类距离；所述其它测距传感器是所述目标障碍物上设置的多个测距传感器中除所述测距模块所在测距传感器之外的测距传感器；

所述通讯模块，用于接收所述其它测距传感器与所述目标物体之间的第一类距离，并接收任意两个所述其它测距传感器之间的第二类距离；

所述计算模块，用于根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

报警模块，用于当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

可选地，所述通讯模块，还用于当发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

可选地，还包括存储模块，用于存储所述目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种终端设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离；

获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；

根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：能够获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离，并获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；然后，根据第一类距离和第二类距离，获得目标物体与目标障碍物之间的距离信息，该距离信息包括目标物体与目标障碍物之间的距离；当目标物体与目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，其中，预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。利用本公开提供的防碰撞方法，设置在目标障碍物上的测距传感器在可测量范围内，主动测量目标物体与测距传感器之间的距离，并根据测距传感器之间的距离，得到目标物体与目标障碍物之间的距离信息，当距离信息满足预设条件时，自动发出报警信号，提醒用户避免碰撞障碍物，大大减少了生活环境中较低结构对人们的伤害。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种防碰撞方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞方法的流程图；

图4是目标物体与目标障碍物之间的相对位置关系的俯视示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的在目标障碍物上设置三个测距传感器的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种防碰撞装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞装置框图；

图10是根据一示例性实施例示出的又一种防碰撞装置框图；

图11是根据一示例性实施例示出的一种测距传感器的框图；

图12根据一示例性实施例示出的一种用于防碰撞方法的装置的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种防碰撞方法的流程图，该方法可以应用于测距传感器或终端设备中，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

在S110中，获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离。

目标障碍物是生活环境中容易对人们造成伤害的障碍物，例如，容易碰撞到人们的较低横梁类结构、容易碰撞到小孩桌子。目标物体是目标障碍物上设置的测距传感器的可检测范围内检测到的移动的物体，通常是用户。

通过测距传感器测量目标物体与测距传感器之间的第一类距离。

如果该步骤的执行主体是测距传感器，从多个测距传感器中指定一个作为中心节点，该中心节点测量自身与目标物体之间的第一类距离，并接收其它测距传感器与目标物体之间的第一类距离。每个测距传感器都具有唯一的身份标识，将障碍物上的设置的测距传感器的身份标识通知中心节点，以便中心节点只与该障碍物上的测距传感器进行通信，排除干扰。

如果该步骤的执行主体是终端设备，例如，智能手机，终端设备接收各个测距传感器测得的测距传感器自身与目标物体之间的第一类距离。

在S120中，获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离。

目标障碍物上可以设置有至少两个测距传感器。任意两个测距传感器能够测量两者之间的距离，例如，测距传感器A和测距传感器B，测距传感器A发出的测距信号，测距信号被测距传感器B反射，并被测距传感器A接收，通过计算测距传感器A发出测距信号与接收到测距信号之间的时间差计算得到测距传感器A与测距传感器B之间的距离。

如果该步骤的执行主体是测距传感器，则由上述中心节点测量自身与目标障碍物上的其它测距传感器之间的第二类距离，并接收其它测距传感器之间的第二类距离。例如，目标障碍物上设置有测距传感器A1、A2和A3，且测距传感器A1为中心节点，A1测量自身与A2，以及，自身与A3之间的距离，并接收A2与A3之间的距离。

如果该步骤的执行主体是终端设备，则由终端设备接收各个测距传感器测得的任意两个测距传感器之间的距离。

在S130中，根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息；所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离。

例如，在目标障碍物上设置有两个测距传感器，这样，目标物体和两个测距传感器构成三角形，能够获得目标物体分别与两个测距传感器之间的第一类距离，以及两个测距传感器之间的第二类距离，即三角形的三个边长已知，可以利用余弦定理计算得到目标物体到目标障碍物的垂直距离。

如果该步骤的执行主体是测距传感器，则在中心节点内设置计算模块，通过该计算模块根据第一类距离和第二类距离计算得到目标物体与目标障碍物之间的距离。

如果该步骤的执行主体是终端设备，则由终端设备根据接收到的第一类距离和第二类距离计算得到目标物体与目标障碍物之间的距离。

在S140中，当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号；所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

在本公开的一个实施例中，如果目标物体与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，发出报警信号。

如果该步骤的执行主体是测距传感器，则在测距传感器内设置报警模块，当目标物体与目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，报警模块发出报警信号。

如果该步骤的执行主体是终端设备，在测距传感器内设置报警模块，当终端设备判断出目标物体与目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，终端设备触发测距传感器内的报警模块发出报警信号。

本实施例提供的防碰撞方法，能够获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离，并获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；然后，根据第一类距离和第二类距离，获得目标物体与目标障碍物之间的距离信息，该距离信息包括目标物体与目标障碍物之间的距离；当目标物体与目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，其中，预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。利用本公开提供的防碰撞方法，设置在目标障碍物上的测距传感器在可测量范围内，主动测量目标物体与测距传感器之间的距离，并根据测距传感器之间的距离，得到目标物体与目标障碍物之间的距离信息，当距离信息满足预设条件时，自动发出报警信号，提醒用户避免碰撞障碍物，大大减少了生活环境中较低结构对人们的伤害。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞方法的流程图，本实施例中，目标物体与目标障碍物之间的距离信息包括目标物体与目标障碍物之间的距离，以及目标物体的移动方向。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

在S210中，获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离。

在S220中，获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离。

在S230中，根据预设时间段内测得的第一类距离，获得目标物体的移动方向。

预设时间段可以根据需要自行设定，例如，可以设定为40s、1min、5min等。根据预设时间段内测得的目标物体与测距传感器之间的第一类距离的变化趋势，确定目标物体相对于目标障碍物的移动方向。

在S240中，根据第一类距离和第二类距离，获得目标物体与目标障碍物之间的距离。

在S250中，当目标物体与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离，且目标物体的移动方向朝向目标障碍物时，发出报警信号。

本实施例提供的防碰撞方法，当目标物体与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离，且目标物体的移动方向朝向目标障碍物时，发出报警信号以提醒用户前方有障碍物避免碰撞到障碍物上。本实施例结合目标物体与目标障碍物之间的距离，以及目标物体相对于目标障碍物的移动方向，发出报警信号，提高了发出报警信号的准确率。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞方法的流程图，该方法应用于高度较低的横梁等结构的应用场景中，在障碍物上设置有两个测距传感器，分别是第一测距传感器和第二测距传感器，且第一测距传感器是中心节点。如图3所示，包括以下步骤：

在S310中，第一测距传感器测量目标物体与第一测距传感器之间的第一类距离。

在S320中，第二测距传感器测量目标物体与第二测距传感器之间的第一类距离，并发送给第一测距传感器。

在S330中，第一测距传感器获得自身与第二测距传感器之间的第二类距离。

在S340中，第一测距传感器利用余弦定理，根据目标物体分别与第一测距传感器、第二测距传感器之间的第一类距离，以及，第一类传感器和第二类传感器之间的第二类距离，计算得到目标物体到目标障碍物之间的垂直距离。

图4是目标物体与目标障碍物之间的相对位置关系的俯视示意图，如图4所示，图中包括第一测距传感器101、第二测距传感器102和目标物体103。

通过测量获得第一测距传感器101与第二测距传感器102之间的距离为a，目标物体103与第一测距传感器101之间的距离为b，目标物体103与第二测距传感器101之间的距离为c，目标物体103到目标障碍物104的垂直距离为h。

根据余弦定理能够计算出cosα或cosβ，然后，可以计算出sinα或sinβ，则h＝b×sinα，或者，h＝b×sinβ。

在S350中，当目标物体与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，第一测距传感器发出报警信号。

当目标物体与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，表明目标物体即将碰撞到目标障碍物，发出报警信号提醒用户，从而使用户避免碰撞到目标障碍物上。

在本公开的其它实施例中，可以根据一段时间内目标物体103与第一测距传感器101或第二测距传感器102之间的距离的变化趋势，确定目标物体103相对于目标障碍物104的移动方向。当目标物体103与目标障碍物104之间的距离c小于或等于预设距离，且目标物体103的移动方向朝向目标障碍物时，发出报警信号，从而提高报警信号的准确率。

本实施例提供的防碰撞方法，利用两个测距传感器测量的目标物体的距离信息，计算得到目标物体与目标障碍物之间的垂直距离，当该垂直距离小于或等于预设距离时，发出报警信号，以提醒用户不要碰撞到目标障碍物，从而大大减少障碍物对用户的伤害。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞方法的流程图，本实施例应用于目标物体在目标障碍物下方，避免目标物体向上移动碰撞目标障碍物的应用场景中，例如，小孩在桌子底下玩耍时，站立起来时可能会碰到桌面。此种应用场景下，在目标障碍物上设置三个测距传感器，分别是第三测距传感器、第四测距传感器和第五测距传感器，其中，第三测距传感器是中心节点。

如图5所示，该方法可以包括以下步骤：

在S410中，第三测距传感器测量自身与目标物体之间的第一类距离。

在S420中，第四测距传感器测量自身与目标物体之间的第一类距离，并发送给第三测距传感器。

在S430中，第五测距传感器测量自身与目标物体之间的第一类距离，并发送给第三测距传感器。

在S440中，第三测距传感器测量自身与第四测距传感器、第五测距传感器之间的第二类距离。

在S450中，第四测距传感器测量自身与第五传感器之间的第二类距离，并发送给第三测距传感器。

在S460中，第三测距传感器利用余弦定理，目标障碍物上设置的各个测距传感器与目标物体之间的第一类距离，以及目标障碍物上的各个测距传感器之间的第二类距离，计算得到目标物体到各个测距传感器所在平面的距离。

图6是根据一示例性实施例示出的在目标障碍物上设置三个测距传感器的示意图，如图6所示，在目标障碍物200上设置有三个测距传感器分别是201、202和203。

三个测距传感器分别测量自身到目标物体之间的第一类距离，以及测量任意两个测距传感器之间的第二类距离。

利用余弦定理以及棱锥中的几何关系，以及上述的第一类距离和第二类距离，计算得到目标物体204与三个测距传感器所在平面之间的垂直距离。

在S470中，当第三测距传感器根据目标物体与三个测距传感器所在平面之间的垂直距离小于或等于预设距离时，发出报警信号。

在本公开的其它实施例中，可以根据一段时间内目标物体204与测距传感器之间距离的变化趋势，确定目标物体204相对于目标障碍物200的移动方向。当目标物体204与目标障碍物之间的距离k小于或等于预设距离，且目标物体朝向目标障碍物200移动时，发出报警信号，从而提高报警信号的准确率。

本实施例提供的防碰撞方法，在目标障碍物上设置有三个测距传感器，利用这三个测距传感器测得的目标物体的距离信息，计算得到目标物体与测距传感器所在平面之间的垂直距离，当该垂直距离小于或等于预设距离时，发出报警信号，以提醒用户不要碰撞到目标物体，从而大大减少障碍物对用户的伤害。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞方法的流程图，该方法在上述任一种方法实施例的基础上增加以下步骤，本实施例在图1所示实施例的基础上还可以包括以下步骤：

在S510中，测距传感器存储自身与各个其它测距传感器之间的第二类距离。

本实施例对S510的执行顺序不作限定，只要S510满足在步骤S120之后执行即可。

所述其它测距传感器是所述目标障碍物上设置的多个测距传感器中除所述发出报警信号的测距传感器之外的测距传感器。

测距传感器在目标障碍物上的位置通常不再改变，因此，各个测距传感器之间的距离也就固定不变，可以将各个测距传感器之间的距离存储到中心节点中，这样，只需要测量一次各个传感器之间的距离，后续，中心节点可以直接从存储器中读取各个测距传感器之间的距离。

在S520中，当所述测距传感器发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

在测距传感器发出报警信号的同时，测距传感器向终端设备发送提示信息。

例如，当小孩在桌子底下玩耍时，测距传感器监测到小孩可能会碰撞到桌子时，发出报警信号，同时，向与该测距传感器关联的终端设备发送提示信息，以提醒家长桌子下可能发生碰撞现象，从而使家长及时引导小孩躲避障碍物。

通过多种方式提醒用户可能会发生碰撞，从而提高躲避碰撞障碍物的几率。

相应于上述的防碰撞方法实施例，本公开还提供了防碰撞装置实施例。

图8是根据一示例性实施例示出的一种防碰撞装置框图，该装置应用于测距传感器或终端设备中，其中，需要在目标障碍物上设置多个测距传感器。如图8所示，该装置包括第一获取模块810、第二获取模块820、第三获取模块830和报警模块840。

第一获取模块810，用于获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离。

目标障碍物是生活环境中容易对人们造成伤害的障碍物，例如，容易碰撞到人们的较低横梁类结构、容易碰撞到小孩桌子。目标物体是目标障碍物上设置的测距传感器的可检测范围内检测到的移动的物体，通常是用户。

目标物体与目标障碍物上的测距传感器分别测量自身与目标物体之间的距离，记为第一类距离。

第二获取模块820，用于获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离。

目标障碍物上的测距传感器测量自身与目标障碍物上的其它测距传感器之间的距离，记为第二类距离。

第三获取模块830，用于根据第一获取模块810获得的第一类距离和第二获取模块820获得的第二类距离，获得目标物体与目标障碍物之间的距离信息。距离信息包括目标物体与目标障碍物之间的距离。

可以利用几何关系计算得到目标物体与目标障碍物之间的距离。

在本公开一个实施例中，若所述目标障碍物与所述目标物体所在平面平行，在所述目标障碍物与所述目标物体平行的面上至少设置第一测距传感器和第二测距传感器，所述距离信息是所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离。

所述第三获取模块830，用于利用余弦定理，所述目标障碍物与所述第一测距传感器之间的第一类距离，所述目标障碍物与所述第二测距传感器之间的第一类距离，以及所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离，计算得到所述目标障碍物与所述目标物体之间的垂直距离。

在本公开的另一个实施例中，若所述目标障碍物与所述目标物体所在平面垂直，在所述目标障碍物与所述目标物体相垂直的面上设置有第三测距传感器、第四测距传感器和第五测距传感器，所述距离信息是所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

第三获取模块830，用于利用余弦定理，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器及所述第五测距传感器分别与所述目标障碍物之间的第一类距离，所述第三测距传感器、第四测距传感器及第五测距传感器中任意两个测距传感器之间的第二类距离，计算得到所述目标障碍物与三个测距传感器所在平面之间的垂直距离。

报警模块840，用于当第三获取模块830获得目标物体与目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

本实施例提供的防碰撞装置，能够获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离；并获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；然后，根据第一类距离和第二类距离，获得目标物体与目标障碍物之间的距离信息，该距离信息包括目标物体与目标障碍物之间的距离；当目标物体与目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，其中，预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。当距离信息满足预设条件时，自动发出报警信号，提醒用户避免碰撞障碍物，大大减少了生活环境中较低结构对人们的伤害。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种防碰撞装置框图，该装置在图8所示实施例的基础上还包括：第四获取模块910。

第四获取模块910，用于根据预设时间段内所述目标物体与各个测距传感器之间的第一类距离，获得所述目标物体的移动方向。

预设时间段可以根据需要自行设定，例如，可以设定为40s、1min、5min等。根据预设时间段内测得的目标物体与测距传感器之间的第一类距离的变化趋势，确定目标物体相对于目标障碍物的移动方向。

报警模块840用于当第三获取模块830获得的目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离，且所述第四获取模块910获得目标物体的移动方向朝向所述目标障碍物时，发出所述报警信号。

本实施例提供的防碰撞装置，当目标物体与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离，且目标物体的移动方向朝向目标障碍物时，发出报警信号以提醒用户前方有障碍物避免碰撞到障碍物上。本实施例结合目标物体与目标障碍物之间的距离，以及目标物体相对于目标障碍物的移动方向，发出报警信号，提高了发出报警信号的准确率。

图10是根据一示例性实施例示出的又一种防碰撞装置框图，该装置可以在图8所示装置实施例的基础上还包括发送模块1010和存储模块1020。

发送模块1010，用于当所述测距传感器发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

测距传感器发出报警信号时，通过发送模块1010向终端设备发送提示信息，从而提醒用户，及时提醒防止碰到目标障碍物。

在测距传感器发出报警信号的同时，测距传感器向终端设备发送提示信息。

例如，当小孩在桌子底下玩耍时，测距传感器监测到小孩可能会碰撞到桌子时，发出报警信号，同时，向与该测距传感器关联的终端设备发送提示信息，以提醒家长桌子下可能发生碰撞现象，从而使家长及时引导小孩躲避障碍物。

存储模块1020，用于使所述测距传感器存储自身与其它各个测距传感器之间的第二类距离。

存储测距传感器与其它各个测距传感器之间的第二类距离后，不需要每次都重新测量。

本实施例提供的防碰撞装置，在报警模块发出报警信号的同时，还可以由发送模块向终端设备发送提示信息，通过多种方式提醒用户可能碰撞到目标障碍物，提高了躲避碰撞障碍物的几率。

图11是根据一示例性实施例示出的一种测距传感器的框图，测距传感器设置在目标障碍物上，如图11所示，测距传感器包括测距模块1110、通讯模块1120、计算模块1130和报警模块1140。

测距模块1110，用于测量目标物体与所述测距模块所在测距传感器之间的第一类距离，并测量所述测距模块所在测距传感器与所述目标障碍物上的任意一个其它测距传感器之间第二类距离；所述其它测距传感器是所述目标障碍物上设置的多个测距传感器中除所述测距模块所在测距传感器之外的测距传感器。

通讯模块1120，用于接收所述其它测距传感器与所述目标物体之间的第一类距离，并接收任意两个所述其它测距传感器之间的第二类距离。

在本公开的一个实施例中，所述通讯模块1120还用于当发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

所述计算模块1130，用于根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

报警模块1140，用于当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

利用本实施例提供的测距传感器，能够获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离，并获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；然后，根据第一类距离和第二类距离，获得目标物体与目标障碍物之间的距离信息，该距离信息包括目标物体与目标障碍物之间的距离；当目标物体与目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，其中，预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离，当距离信息满足预设条件时，自动发出报警信号，提醒用户避免碰撞障碍物，大大减少了生活环境中较低结构对人们的伤害。

在图11示实施例的基础上还包括存储模块，该存储模块用于存储所述目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离。这样，不需要测距传感器每次都获取任意两个测距传感器之间的第二类距离。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图12根据一示例性实施例示出的一种用于防碰撞方法的装置1200的框图。例如，装置1200可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

如图12所示，装置1200可以包括以下一个或多个组件：处理组件1202，存储器1204，电源组件1206，多媒体组件1208，音频组件1210，输入/输出(I/O)的接口1212，传感器组件1214，以及通信组件1216。

处理组件1202通常控制装置1200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1202可以包括一个或多个处理器1220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1202可以包括一个或多个模块，便于处理组件1202和其他组件之间的交互。例如，处理组件1202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1208和处理组件1202之间的交互。

存储器1204被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1200的操作。这些数据的示例包括用于在装置1200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1206为装置1200的各种组件提供电力。电源组件1206可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置1200生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1208包括在所述装置1200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1210包括一个麦克风(MIC)，当装置1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1204或经由通信组件1216发送。在一些实施例中，音频组件1210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1212为处理组件1202和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1214包括一个或多个传感器，用于为装置1200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1214可以检测到装置1200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1200的显示器和小键盘，传感器组件1214还可以检测装置1200或装置1200一个组件的位置改变，用户与装置1200接触的存在或不存在，装置1200方位或加速/减速和装置1200的温度变化。传感器组件1214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1216被配置为便于装置1200和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1216经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1204，上述指令可由装置1200的处理器1220执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得终端设备能够执行一种防碰撞方法，所述方法包括：

获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离；

获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；

根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种防碰撞方法，其特征在于，在障碍物上设置多个测距传感器，包括：

获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离；

获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；

根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离和所述目标物体的移动方向；

所述方法还包括：根据预设时间段内所述目标物体与各个测距传感器之间的第一类距离，获得所述目标物体的移动方向；

所述当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，包括：

当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离，且所述目标物体的移动方向朝向所述目标障碍物时，发出所述报警信号。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述测距传感器发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述测距传感器存储自身与各个其它测距传感器之间的第二类距离，所述其它测距传感器是所述目标障碍物上设置的多个测距传感器中除所述发出报警信号的测距传感器之外的测距传感器。

5.一种防碰撞装置，其特征在于，在障碍物上设置多个测距传感器，包括：

第一获取模块，用于获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离；

第二获取模块，用于获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；

第三获取模块，用于根据所述第一获取模块获得的第一类距离和所述第二获取模块获得的第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

报警模块，用于当所述第三获取模块获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离和所述目标物体的移动方向；

所述装置还包括：第四获取模块，用于根据预设时间段内所述目标物体与各个测距传感器之间的第一类距离，获得所述目标物体的移动方向；

所述报警模块，用于当所述第三获取模块获得的目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离，且所述第四获取模块获得目标物体的移动方向朝向所述目标障碍物时，发出所述报警信号。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送模块，用于当所述测距传感器发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

存储模块，用于使所述测距传感器存储自身与其它各个测距传感器之间的第二类距离。

9.一种测距传感器，其特征在于，所述测距传感器设置在目标障碍物上，所述测距传感器包括：测距模块、通讯模块、计算模块和报警模块；

所述测距模块，用于测量目标物体与所述测距模块所在测距传感器之间的第一类距离，并测量所述测距模块所在测距传感器与所述目标障碍物上的任意一个其它测距传感器之间第二类距离；所述其它测距传感器是所述目标障碍物上设置的多个测距传感器中除所述测距模块所在测距传感器之外的测距传感器；

所述通讯模块，用于接收所述其它测距传感器与所述目标物体之间的第一类距离，并接收任意两个所述其它测距传感器之间的第二类距离；

所述计算模块，用于根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

所述报警模块，用于当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。

10.根据权利要求9所述的测距传感器，其特征在于，所述通讯模块，还用于当发出报警信号时，向终端设备发送提示信息。

11.根据权利要求9所述的测距传感器，其特征在于，还包括存储模块，用于存储所述目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离。

12.一种终端设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取目标物体与目标障碍物上的各个测距传感器之间的第一类距离；

获取目标障碍物上的任意两个测距传感器之间第二类距离；

根据所述第一类距离和所述第二类距离，获得所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息，所述距离信息包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离；

当所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离信息满足预设条件时，发出报警信号，所述预设条件包括所述目标物体与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离。