CN105395295B - 一种用于口腔和牙齿治疗的机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于口腔和牙齿治疗的机器人***，该***包括控制台、座椅装置、机器人和导航装置。其中，该控制台包括显示装置、操作装置和急停装置。座椅装置包括身体支撑部、方向调整部和头部固定部。机器人包括主控制器、机械臂、机械手等。导航装置根据预先存储的牙齿信息，在根管治疗手术中对牙齿内部进行导航。本发明的治疗机器人***中，机械手中的治疗器械是可替换的。并且，座椅装置能够调整为使得患者面朝前方与下方之间的任意角度或者俯卧。

Description

一种用于口腔和牙齿治疗的机器人***

技术领域

本发明涉及一种用于口腔和牙齿治疗的机器人***，尤其涉及一种能够通过控制机器人进行牙齿治疗的机器人***。

背景技术

现有的牙科治疗中，医生一般采用手动治疗及手术的方法，需要医生进行近距离的观察和手术操作，在这个过程中，医生需要耗费大量的体力，并且需要长时间保持低头等姿势。这导致医生长时间工作容易产生疲劳，降低手术质量。

目前相关领域已经提出各种牙科手机，来代替牙科医生的手动操作，从而减少牙科医生的工作量，实现智能化牙科治疗。在上述牙科手机中，通过安装摄像头和照明装置，将患者口腔内部的牙齿图像发送至显示器，进而医生通过该显示器的显示进行手术操作。因此，医生无需对患者口腔长时间近距离观察和手术操作，大大降低了医生手术操作过程中所耗费的体力和精力，减轻了医生的疲劳感，相对提高了手术质量。

但是上述牙科手机还存在一定问题，其仅包含例如钻头这样的操作机械手，医生利用该机械手通过简单的控制实现手术的操作，而不能智能化地进行各种类型的牙科治疗操作，其应用范围较窄，且不能实现智能化控制等。

发明内容

本发明提出一种用于口腔和牙齿治疗的机器人***，在原有的牙科手机的基础上，本***提出了完整的机器人***，其能够作为牙科治疗的集成化装置，使得在该装置的基础上，能够完成各种类型的牙科治疗的全部操作过程。此外，在该机器人***中，作为操作主体的机械手包含至少一个为治疗器械可替换的机械手，这保证了该机器人***能够实现各种类型的牙科治疗。进一步地，该机器人***中，通过调整座椅的方向，使得患者能够面朝前方或者下方，或者使得患者能够俯卧以进行牙科治疗，这使得患者在牙科治疗过程中对口腔内的喷水能够自然流出，而不滞留在口腔内，减少由于污水而给患者带来的不适感。

具体地，根据本发明的一方面，提供一种用于口腔和牙齿治疗的机械手，其中包括：

壳体，该壳体为可拆装的，其上设置有固定部和喷水口，该固定部将治疗器械的基端固定于所述壳体；；

治疗器械，该治疗器械用于对患者的口腔和牙齿进行治疗操作，所述治疗器械是可替换的，并其根据治疗的具体需要而替换为不同的所述治疗器械；

喷水器，该喷水器从所述喷水口伸出，用于以一定的压力喷出水或空气；

照明装置，该照明装置用以对所述患者的口腔和牙齿进行照明；

成像装置，该成像装置设置所述壳体上，以对患者的口腔和牙齿成像。

进一步地，所述治疗器械收拢于所述机械手内部，在使用时被选择的所述治疗器械从所述机械手中伸出。

进一步地，所述治疗器械包括激光头、超声洁牙头、钻针、扩大针、抛光头、填充材料注射头或填压头。

进一步地，所述成像装置包括设置成用于对牙齿进行立体成像的两个以上的摄像头。

进一步地，所述摄像头将图像放大1-20倍。

进一步地，所述机械手还包括弹性挡片，其中该弹性挡片设置在所述壳体的具有所述治疗器械一边的外周边缘上，用于防止所述患者的舌头碰触所述机械手。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于口腔和牙齿治疗的机器人***，包括：

主体，其装有控制器以及驱动装置，以控制和驱动所述机器人***的运动；

至少一个机械臂，其一端通过关节部与所述主体活动连接，另一端通过关节部与机械手活动连接，并包含至少一中间关节部，以允许所述主体控制所述机械手在三维空间进行***；

如上述的任意一项所述的机械手，其与所述机械臂通过关节部活动连接；

控制台，其包括操作装置与显示装置，所述操作装置将操作信息发送至所述主体以控制和驱动所述机械臂和所述机械手的运动，所述显示装置接收来自所述机械手部的所述成像装置的图像并通过显示装置或目视装置显示。

进一步地，所述机械手能够相对于活动连接的所述机械臂进行伸缩、倾斜、以及±180°的旋转。

进一步地，所述显示装置包括至少两个显示设备，分别为患者用显示设备和医生用显示设备，所述患者用显示设备用于对患者显示治疗的平面图像，所述医生用显示设备用于对医生显示立体图像。

进一步地，所述显示装置还包括两个目镜，利用所述两个目镜与所述医生用显示设备以进行立体成像。

进一步地，所述机械手还包括压力传感器，用以检测治疗过程中所述治疗器械在牙齿处操作遇到的阻力，并将检测结果发送至所述控制台。

进一步地，所述医生用显示设备包括一波形显示界面，所述波形显示界面显示所述压力传感器的检测结果。

进一步地，所述操作装置包括至少一个虚拟操作手柄，其与控制台可通过无线或有线连接。

进一步地，治疗机器人***还包括急停装置，用于停止钻头转动并缓慢撤出机器手。

进一步地，治疗机器人***还包括导航装置，该导航装置包括主体部和导航***，该主体部与所述机器人***固定，该导航***通过有线或者无线方式与所述机器人***连接，从而能够控制其移动以观察所述患者的牙齿，所述导航装置根据术前对患者采集的牙齿数据，在治疗过程中对所述患者的牙齿进行定位，并显示所述治疗器械进入牙齿及牙根管里的深度和方向。

进一步地，所述导航***设置在独立的机械臂上。

进一步地，所述控制台允许根据导航装置的牙齿数据设定所述机械手的移动范围，当所述机械手超出设定的所述移动范围时，所述机械手停止移动。

根据本发明的另一方面，还设置了一种用于口腔和牙齿治疗的机器人***的座椅装置，包括：

身体支撑部，其与治疗机器人***之间的位置关系彼此固定；

头部固定部，其用于固定患者的头部，使得患者头部相对于所述座椅部的位置固定；

方向调整部，其用于调整所述座椅部的倾斜角度，使得所述患者的面部朝下。

进一步地，所述患者面朝前方与下方之间的任意角度。

根据本发明的另一方面，还设置了一种用于口腔和牙齿治疗的机器人***的治疗床，包括：

床本体，患者俯卧在该床本体上，所述床本体包括面部露出部，其使得患者面部从其露出，并面朝下方；

头部固定部，其位于患者俯卧之后的头部处，使得患者头部相对于所述床本体的位置固定。

进一步地，所述治疗床还包括方向调整部，其用于调整所述治疗床的倾斜角度。

进一步地，所述机器人***的机械手从下方伸入患者口中。

以下结合本发明的附图及优选实施方式对本发明的技术方案做进一步详细地描述，本发明的有益效果将进一步明确。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，但其说明仅用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是根据本发明第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的示意图。

图2是根据本发明第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的机械手的透视图。

图3是根据本发明第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的机械手从下方观看的视图。

图4是根据本发明第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的机械手的外壳拆开后从下方观看上壳体的内部构造的示意图。

图5是根据本发明第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***在图4所示的状态下移除治疗器械后的示意图。

图6是根据本发明第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的座椅装置的示意图。

图7是根据本发明第二实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的治疗床的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明的具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分优选实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[第一实施例]

下面结合图1至6说明根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的具体构造。其中，图1是根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的示意图。图2是根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的机械手的透视图。图3是根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的机械手从下方观看的视图。图4是根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的机械手拆卸后从下方观看的上壳体的内部构造的示意图。图5是根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***在图4所示的状态下移除治疗器械后的示意图。图6是根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的座椅装置的示意图。

如图1所示，根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***包括：控制台1、座椅装置2、机器人3和导航装置4。

其中，控制台1用于控制机器人的运动以进行各种牙科治疗；座椅装置2用于对患者的坐姿进行调整和定位，以便于固定患者手术过程中的姿态，并且固定患者相对于导航装置4的位置；机器人3是直接进行牙科治疗的部分，其受控制台的控制；导航装置4用于存储通过CT扫描之后的牙齿数据，并用于复杂手术的牙齿导航，例如，根管治疗手术。下面结合附图具体描述机器人***的各部分的构造。

控制台1包括显示装置101、操作装置102和急停装置103，下面具体描述各个部分的构造。

显示装置101包括目镜和显示设备，其中目镜为两个，用于观察立体成像的显示结果；并且显示设备为至少两个显示设备，即，医生用显设备和患者用显示设备，其中，医生用显示设备用于对医生显示立体成像的结果以便通过目镜观察到三维成像，患者用显示设备固定在座椅装置2上或者在座椅装置2附近，用于对患者显示立体成像的视频结果，方便患者了解手术的进行情况。其中，医生用显示设备包括牙齿图像显示界面和压力传感器的波形显示界面。

操作装置102，其用于检测医生对操作装置的操作，并将该操作信息发送至机器人3的主控制器31，以控制机械手的运动，其中操作装置不限于例如操作手柄或者控制面板这样的实体操作装置，还可以是虚拟操作装置，例如，虚拟操作手柄，其可以与控制台通过无线或者有线连接。

以及急停装置103，其与医生用急停踏板和患者用急停按钮相连，以检测两者是否进行急停操作，以便在紧急情况下停止钻头转动并缓慢撤出机器手。其中，医生用急停踏板置于控制台1的底部，使得医生的脚能够在紧急情况下容易地进行踩踏操作；患者用急停按钮置于座椅装置2上，或者在座椅装置2附近，使得患者能够在紧急情况下容易地按下急停按钮。

如图6所示，根据第一实施例的座椅装置2包括：座椅部201，该座椅部与传统的座椅相同，包括靠背和底座，使得患者能够坐在该座椅装置上；方向调整部202，该方向调整部设置在座椅部的靠背与底座之间，用于调整靠背与底座之间的角度；以及头部固定部203，其用于固定患者头部，使得患者的头部与座椅之间的位置相对固定。

其中，方向调整部使得患者的头部能够调整为面向前方与下方之间的任意角度。在这种情况下，当机器人的机械手伸进患者口腔内并进行喷水操作时，残留在患者口中的污水能够即时排出，而不会滞留在口腔内。利用这样的座椅装置，能够在患者进行牙科治疗时，不将污水滞留在患者口腔中，减少患者由于污水而带来的不适感。

机器人3是整个机器人***的主体。该机器人3包括：主控制器31及其驱动装置，其根据操作装置102所发送的操作信息，控制和驱动整个机器人的运行；至少一个机械臂32，其与机器人3的主体部分可活动地相连，以调整机器人手臂的高度、方向和角度，从而使得机械手能够在三维空间内自由活动；机械手33，该机械手33可以伸入患者口腔，对待手术的牙齿直接进行手术操作，该机械手33与机械臂32通过关节而可活动地连接，并且该机械手33可以相对于活动连接的机械臂伸缩、倾斜以及±180°旋转，其中，伸缩为机械手在中心轴方向上前进或后退；倾斜为该机械手的中心轴与该机械臂的中心轴呈一定角度；旋转为相对于中心轴在周向上旋转。稍后将结合图2至5描述该机械手33的具体构造；以及基座部34，其用于支撑及定位机器人3。

导航装置4，该导航装置包括主体部和导航***，该主体部与所述机器人***固定，该导航***通过另一个机械臂与所述机器人***连接，从而能够控制其移动。该导航装置4用于复杂的牙齿手术，例如，根管治疗手术。在牙齿手术之前的检查牙齿过程中，预先对患者牙齿进行CT扫描，并将该扫描结果存储在该导航装置4中，该扫描结果为牙齿的三维图像数据，其可以清晰的显示牙齿的所有细节信息，并显示治疗器械进入牙齿及牙根管内的深度和方向信息。在牙齿手术过程中，该导航装置4通过例如红外线探头(未示出)对待手术的牙齿位置进行定位，并对整个牙齿手术过程进行导航。该导航装置还可以设置机械手的移动范围，当机械手的移动范围超过上述范围时，使机械手停止移动。

以上为根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的构造。下面结合图2至5具体描述根据第一实施例的机械手33的构造。

如图2所示，机械手33的头部为例如楔形形状，并且该机械手33的壳体是能够拆装的，例如，能够在图中的上下方向上拆卸为两部分，即，拆分为图2中的上壳体310和下壳体320。该上下壳体310和320通过例如传统的卡合结构连接，在一个壳体上设置两个卡钩(未示出)，在另一壳体上设置两个卡槽(未示出)，通过卡钩与卡槽的互相连接和分离，实现两个壳体的互相连接和分离。

此外，如图3所示，该机械手33在其头部处具有照明装置302、成像装置303、治疗器械304、喷水器305和锁紧突起306，下面具体描述各个部分的构造。

照明装置302，其用于对患者口腔内进行照明，以便于清晰地成像，该照明装置可以是一个或者多个照明灯。并且照明装置302位置不限于图3中的位置，其可以设置成环绕在治疗器械周围的多个照明灯。

成像装置303具有2个以上的摄像头，以进行立体成像，并将摄像结果通过例如无线传输等发送至显示装置101，以通过医生用显示设备的牙齿图像显示界面显示，便于医生和患者观察手术情况。其中，该摄像头可对摄像结果进行放大，例如，可以放大1-20倍。

治疗器械304，该治疗器械304从机械手33的头部的一个表面伸出，例如，从下壳体320的面积最大的表面伸出，以对患者牙齿进行手术操作。该治疗器械304可以手动进行替换，即，可以根据不同的手术而手动替换成不同类型的治疗器械，例如，可以是激光头、超声洁牙头、钻针、扩大针、抛光头、填充材料注射头或填压头等。该机械手也可以替换成吸唾器等。

此外，该治疗器械304除了可以手动替换之外，还可以采用其它方法设置。例如，该治疗器械304可以是集成式治疗器械，即，将激光头、超声洁牙头、钻针、扩大针、抛光头、填充材料注射头或填压头等根据需要而设置在一个集成的治疗器械上。当进行手术时，选择其中对应的治疗器械进行手术治疗。其选择的具体方式，可以采用伸缩式，也可以采用旋转式。伸缩式即为当不使用该治疗器械时，该治疗器械收拢在机械手的内部；而当使用该治疗器械时，使该治疗器械从机械手内部伸出。旋转式即为当采用其中的某一治疗器械时，将该治疗器械旋转到待手术的牙齿上方；当不采用该治疗器械时，将其从待手术的牙齿上方移开。

喷水器305，该喷水器305设置在与治疗器械304伸出的表面相同的表面上，以对进行手术的患者牙齿进行喷水操作，该喷水器305与前述表面相对固定，使得当将机械手33拆卸时，该喷水器305与下壳体320一起被拆卸，从而使得喷水器305不影响治疗器械304的替换。此外，该喷水器305可以喷出水，也可以喷出带有一定压力的空气，以吹开牙龈，方便医生观察牙龈内部牙齿的状态。

锁紧突起306，如图4所示，该治疗器械304利用锁紧突起306设置在上壳体310的内表面上，该锁紧突起306由弹性材料制成，用于固定治疗器械304的基端，从而将该治疗器械304固定在上壳体310上。在对治疗器械304进行替换时，该锁紧突起306能够弹性变形，使得治疗器械304能够从中取出或者固定在其中。该锁紧突起306不限于上述形式，还可以是例如绑带、粘带等其它形式，只要其能够取出和固定治疗器械304即可。

如图5所示，根据本发明的机械手33的上壳体310上还设置有压力传感器307，其设置在上壳体310与治疗器械304之间，用以测治疗过程中所述治疗器械在牙齿处操作遇到的阻力，并且该压力传感器307与主控制器31电连接，以将压力传感器的检测结果传输至主控制器31，进而将该结果显示在控制台1的显示装置101上，以通过波形显示界面显示。

此外，根据本发明的第一实施例的机械手33还包括弹性挡片(未示出)，其设置在机械手33的设置有治疗器械304等的端部的外周边缘处，其设置的方向与治疗器械304的方向相同。

以上为根据本发明的第一实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的机械手33的具体构造。下面结合图2至5描述该机械手33中治疗器械304的具体替换过程。以将治疗器械304从超声洁牙头替换为钻针为例。

首先，使外壳301的卡钩与卡槽互相分离，从而将外壳301打开。由于超声洁牙头通过锁定突起306而与上壳体310固定，并且喷水器305与下壳体320固定，所以当外壳301打开时，如图4所示，超声洁牙头的基端由锁紧突起306锁紧，而喷水器305和下壳体320及下壳体上设置的照明装置等一起与上壳体310分离。

然后，将超声洁牙头的基端从锁紧突起306中取出，由于锁紧突起306为弹性材料制成，因此，在取出的过程中，锁紧突起306在互相面对的方向的反方向上变形，从而使两个锁紧突起之间的距离变大，直至该超声洁牙头的基端从该锁紧突起306取出，锁紧突起306恢复到其原始的形状，取出后的状态如图5所示。

接着，将钻针的基端压入锁紧突起306中，在压入的过程中，锁紧突起306在互相面对的方向的反方向上变形，从而使两个锁紧突起之间的距离变大，直至该钻针压入到锁紧突起306中，该锁定突起306恢复到原始的形状。

最后，将钻针的头部对准下壳体320，从而调整并固定钻针的位置，然后利用卡钩与卡槽将上壳体310与下壳体320互相锁定，完成治疗器械304的替换过程。

[第二实施例]

图7是根据本发明的第二实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的治疗床20的示意图。与第一实施例中的座椅装置2不同，第二实施例中包括治疗床20。根据本发明的第二实施例中其它的部件与第一实施例相同，并且省略了这些部件的说明。

根据本发明的第二实施例包括治疗床20，该治疗床20包括：床本体204，其为水平或者近似水平的手术台，使得患者能够俯卧在手术台上，该床本体204靠近机器人的一端的端部处设置有面部露出部208，使得患者面部从该面部露出部208露出；头部固定部206，其设置在患者的头顶处，使得患者的头部相对于该治疗床20固定；方向调整部205，其连接躺椅部204与基座207，使得床本体204相对于水平方向的角度可以调整；以及基座207，其支撑整个治疗床20，并且与方向调整部205可活动连接。

由于该治疗床20中，患者面朝下方，因此，在该用于口腔和牙齿治疗的机器人***中，与第一实施例相同，导航装置4通过可活动机械臂转动至患者面对的下方，从而能够扫描到患者的牙齿。并且，机械手通过控制台1的控制运动到患者面朝的方向，即从下方伸入患者口中。

此外，在根据第二实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***中，患者用显示设备设置在床本体204的下方，以使得患者能够观看到该显示设备。

通过上述第二实施例的治疗床20，使得患者俯卧在其上。当喷水器对患者口腔内喷水时，污水会自动从口腔内流出，避免了因污水而产生的不适感。

以上描述了根据第一实施例和第二实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***。下面根据前述第一实施例或第二实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的构造，结合具体实例描述整个***的具体工作过程。

(一)结合前述实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的具体构造，描述进行洗牙手术过程中机器人***的操作过程。

步骤S1，患者就坐，利用座椅装置2的头部固定部将患者的头部相对于座椅装置固定。

步骤S2，根据前述治疗器械的替换步骤，将治疗器械安装为超声洁牙头。

步骤S3，利用控制台1对机器人3进行控制。首先将机器人3的机械手定位在待手术的牙齿附近，然后通过目镜及显示装置101观察待手术牙齿的立体成像结果，进而根据该结果，利用操作装置102对超声洁牙头的位置进行控制，使其清除牙齿表面的牙垢等而实现洗牙。在本实例中，控制超声洁牙头去除牙垢的过程中，同时使用喷水装置，清洗手术中的牙齿。

步骤S4，洁牙完成之后，通过操作装置102控制机械手33从患者口腔内退出，并将机械手上的钻头拆卸下来，进行高温消毒，以备下次使用。

(二)下面结合前述第一实施例或第二实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的具体构造，描述在进行牙齿根管治疗过程中机器人***的工作过程。

步骤S1，将手术前对牙齿进行的CT扫描数据存储在导航装置4中。

步骤S2，患者就坐，利用座椅装置2的头部固定部将患者的头部相对于座椅装置固定。

步骤S3，根据前述治疗器械的替换步骤，将治疗器械安装为钻头。

步骤S4，利用控制台1对机器人3进行控制，将机器人3的机械手定位在待手术的牙齿附近。

步骤S5，通过显示装置101观察待手术牙齿的立体成像结果和导航***的显示，控制钻头去除病变的牙齿部分，同时观察压力传感器的波形显示结果和导航***的显示结果，以确定待手术牙齿的病变部分全部去除，在此过程中，同时控制喷水器305喷水清洗。

步骤S6，利用前述的治疗器械的替换方法，将钻头替换为扩大针，并通过显示装置101观察待手术牙齿的立体成像结果和导航***的显示，控制扩大针将根管内的病变去除并且消毒。

步骤S7，利用前述的治疗器械的替换方法，将扩大针替换为填充注射头，将去除病变的根管及牙齿部分利用不同的材料进行填充，完成该根管治疗。

步骤S8，通过操作装置102控制机械手33从患者口腔内退出，并将机械手上的填充材料注射头拆卸下来。

上述为根据本发明的用于口腔和牙齿治疗的机器人***的具体工作过程。其它的手术过程，例如补牙手术，可以采用对应的治疗器械，并且与上述步骤相似的步骤进行处理，这里省略了其具体说明。

根据上述第一实施例和第二实施例的用于口腔和牙齿治疗的机器人***及其具体的工作过程，提供了完整的牙科治疗的机器人***，实现了各种类型的牙科治疗的集成化处理。并且通过座椅装置的具体设置，使得患者在牙科治疗过程中对口腔内的污水能够自然流出，而不滞留在口腔内，减少由于污水而给患者带来的不适感。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本发明，例如，机械手33可以包括2个以上可拆卸的壳体等。对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (22)

1.一种用于口腔和牙齿治疗的机械手，其中包括：

壳体，该壳体为可拆装的，其上设置有固定部和喷水口，该固定部将治疗器械的基端固定于所述壳体；

治疗器械，该治疗器械用于对患者的口腔和牙齿进行治疗操作，所述治疗器械是可替换的，并其根据治疗的具体需要而替换为不同的所述治疗器械；

喷水器，该喷水器从所述喷水口伸出，用于以一定的压力喷出水或空气；

照明装置，该照明装置用以对所述患者的口腔和牙齿进行照明；

成像装置，该成像装置设置在所述壳体上，以对所述患者的口腔和牙齿成像，

其中，所述治疗器械收拢于所述机械手内部，在使用时所需的所述治疗器械从所述机械手中伸出。

2.如权利要求1所述的机械手，其中所述治疗器械包括激光头、超声洁牙头、钻针、扩大针、抛光头、填充材料注射头或填压头。

3.如权利要求1所述的机械手，其中所述成像装置包括设置成用于对牙齿进行立体成像的两个以上的摄像头。

4.如权利要求3所述的机械手，其中所述摄像头将图像放大1-20倍。

5.如权利要求1所述的机械手，还包括弹性挡片，其中该弹性挡片设置在所述壳体的具有所述治疗器械一侧的外周边缘上，用于防止所述患者的舌头碰触所述治疗器械。

6.一种用于口腔和牙齿治疗的机器人***，包括：

主体，其装有控制器以及驱动装置，以控制和驱动所述机器人***的运动；

至少一个机械臂，其一端通过关节部与所述主体活动连接，另一端通过关节部与机械手活动连接，并包含至少一中间关节部，以允许所述主体控制所述机械手在三维空间进行***；

如权利要求1至5的任意一项所述的机械手，其与所述机械臂通过关节部活动连接；

控制台，其包括操作装置与显示装置，所述操作装置将操作信息发送至所述主体以控制和驱动所述机械臂和所述机械手的运动，所述显示装置接收来自所述机械手的所述成像装置的图像并通过显示装置或目视装置显示。

7.如权利要求6所述的机器人***，其中所述机械手能够相对于活动连接的所述机械臂进行伸缩、倾斜、以及±180°的旋转。

8.如权利要求6所述的机器人***，其中所述显示装置包括至少患者用显示设备和医生用显示设备，所述患者用设备用于对患者显示治疗的平面图像设备用。

9.如权利要求8所述的机器人***，其中所述显示装置还包括两个目镜，利用所述两个目镜与所述医生用显示设备以进行立体成像。

10.如权利要求6所述的机器人***，其中所述机械手还包括压力传感器，用以检测治疗过程中所述治疗器械在牙齿处操作遇到的阻力，并将检测结果发送至所述控制台。

11.如权利要求10所述的机器人***，其中所述医生用显示设备包括一波形显示界面，所述波形显示界面显示所述压力传感器的检测结果。

12.如权利要求6所述的机器人***，其中所述操作装置包括至少一个虚拟操作手柄，所述操作装置与控制台可通过无线或有线连接。

13.如权利要求6所述的机器人***，还包括急停装置，用于停止治疗器械运动并缓慢撤出机器手。

14.如权利要求13所述的机器人***，所述急停装置包括医生用急停装置和患者用急停装置。

15.如权利要求6所述的机器人***，还包括导航装置，该导航装置包括主体部和导航***，该主体部与所述机器人***固定，该导航***通过有线或者无线方式与所述机器人***连接，从而能够控制其移动以观察所述患者的牙齿，所述导航装置根据术前对患者采集的牙齿数据，在治疗过程中对所述患者的牙齿进行定位，并显示所述治疗器械进入牙齿及牙根管里的深度和方向。

16.如权利要求15所述的机器人***，所述导航***设置在独立的机械臂上。

17.如权利要求15或16所述的机器人***，其中所述控制台允许根据导航装置的牙齿数据设定所述机械手的移动范围，当所述机械手超出设定的所述移动范围时，所述机械手停止移动。

18.如权利要求6至16的任意一项所述的机器人***，还包括座椅装置，所述座椅装置包括：

身体支撑部，其与治疗机器人***之间的位置关系彼此固定；

头部固定部，其用于固定患者的头部，使得所述患者的头部相对于所述身体支撑部的位置固定；

方向调整部，其用于调整所述身体支撑部的倾斜角度，使得所述患者的面部朝下。

19.如权利要求18所述的机器人***，其中所述患者面朝前方与下方之间的任意角度。

20.如权利要求6至16的任意一项所述的机器人***，还包括治疗床，所述治疗床包括：

床本体，患者俯卧在该床本体上，所述床本体包括面部露出部，其使得患者面部从其露出，并面朝下方；

头部固定部，其位于患者俯卧之后的头部处，使得患者头部相对于所述床本体的位置固定。

21.如权利要求20所述的机器人***，所述治疗床还包括：

方向调整部，其用于调整所述床本体的倾斜角度。

22.如权利要求21所述的机器人***，所述机器人***的机械手从下方伸入患者口中。