CN105364907A - 一种重型三轴龙门式机械手 - Google Patents

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邹海丰
张海香
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Abstract

本发明提供一种重型三轴龙门式机械手，采用三轴传动机构，实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，Z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本发明最大起吊重量达到10吨以上。

Description

一种重型三轴龙门式机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体地，涉及一种重型三轴龙门式机械手。
背景技术
机械手是现代科技发展起来的一项新型装置，其广泛应用于自动化生产线中，可提高显著提升生产效率，改善劳动条件，以及提高产品质量。机械手可完成搬物、装配、切割、喷染等多项任务，但在重型型材施工现场，由于地面上堆放有各种材料，以致使机械手搬运重物时受到阻碍，影响了施工进度。
发明内容
本发明为了解决现有技术中存在的上述缺陷和不足，提供了一种重型三轴龙门式机械手，该机械手在搬运重物的过程中，可以越过障碍物，大大提高了施工效率。
为解决上述技术问题，本发明提供一种重型三轴龙门式机械手，包括支撑架、X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构以及液压夹瓜；
所述X轴传动机构包括X轴支架、X轴斜齿轮、X轴减速机和X轴电机，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴斜齿轮与所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴斜齿轮通过X轴转轴分别与所述X轴电机和X轴减速机相连，所述支撑架上设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有与所述X轴斜齿轮相配斜齿条；
所述Y轴传动机构包括Y轴支架、Y轴斜齿轮、Y轴减速机和Y轴电机，所述Y轴支架安装所述X轴支架上，所述Y轴斜齿轮与所述Y轴电机安装在所述Y轴支架上，所述Y轴斜齿轮通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机和Y轴减速机相连，所述X轴支架上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上设有与所述Y轴斜齿轮相配的斜齿条；
所述Z轴传动机构包括Z轴支架、丝杆、Z轴减速机和Z轴电机，所述Z轴支架固定安装在所述Y轴支架上，所述丝杆为2根，分别置于所述Z轴支架的两侧，所述丝杆分别与Z轴电机和Z轴减速机相连，所述液压夹瓜固定安装在所述Z轴支架的底部，所述液压夹瓜的吊具两端分别设有与所述丝杆相配的内螺纹。
进一步，所述支撑架上设有X轴导轨支架，所述X轴导轨设置在所述X轴导轨支架上。
进一步，所述X轴支架为方形框架，其宽度与所述支撑架的宽度相等，所述X轴转轴的长度与所述X轴支架的宽度相等，且固定在所述X轴支架的上。
进一步，所述Y轴支架为方形框架，所述Y轴转轴固定安装所述Y轴支架上。
进一步，所述Z轴传动机构还包括氮气缸，所述氮气缸置于所述Z轴支架上，用来保持Z轴传动机构的平衡。
本发明有益效果：本发明采用三轴传动机构，实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，Z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本发明最大起吊重量达到10吨以上。
附图说明
图1本发明结构示意图。
图2本发明左视示意图。
图3本发明主视示意图。
其中：1Z轴支架；2X轴支架；3支撑架；4液压夹瓜；5氮气缸；6丝杆；7Z轴电机；8Z轴减速机；9X轴电机；10Y轴电机；11X轴导轨；12X轴斜齿轮；13X轴减速机；14Y轴支架；15Y轴导轨；16Y轴斜齿轮；17Y轴减速机；18X轴导轨支架；19X轴传动机构；20Y轴传动机构；21Z轴传动机构。
具体实施方式
为了能更好的了解本发明的技术特征、技术内容及其达到的技术效果，现将本发明的附图结合实施例进行更详细的说明。
下面结合附图和实施例对本发明专利进一步说明。
如图1-3所示，本发明提供一种重型三轴龙门式机械手，包括支撑架3、X轴传动机构19、Y轴传动机构20、Z轴传动机构21以及液压夹瓜4；
所述X轴传动机构19包括X轴支架2、X轴斜齿轮12、X轴减速机13和X轴电机9，所述X轴支架2安装在所述支撑架3上，所述X轴斜齿轮12与所述X轴电机9安装在所述X轴支架2上，所述X轴斜齿轮12通过X轴转轴分别与所述X轴电机9和X轴减速机13相连，所述支撑架3上设有X轴导轨11，所述X轴导轨11上设有与所述X轴斜齿轮12相配斜齿条；
所述Y轴传动机构20包括Y轴支架14、Y轴斜齿轮16、Y轴减速机17和Y轴电机10，所述Y轴支架14安装所述X轴支架2上，所述Y轴斜齿轮16与所述Y轴电机10安装在所述Y轴支架14上，所述Y轴斜齿轮16通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机10和Y轴减速机17相连，所述X轴支架2上设有Y轴导轨15，所述Y轴导轨15与所述X轴导轨11垂直，所述Y轴导轨15上设有与所述Y轴斜齿轮16相配的斜齿条；
所述Z轴传动机构21包括Z轴支架1、丝杆6、Z轴减速机8和Z轴电机7，所述Z轴支架1固定安装在所述Y轴支架14上，所述丝杆6为2根，分别置于所述Z轴支架1的两侧，所述丝杆6分别与Z轴电机7和Z轴减速机8相连，所述液压夹瓜4固定安装在所述Z轴支架1的底部，所述液压夹瓜4的吊具两端分别设有与所述丝杆6相配的内螺纹。
所述支撑架3上设有X轴导轨支架18，所述X轴导轨11设置在所述X轴导轨支架18上。所述X轴支架2为方形框架，其宽度与所述支撑架3的宽度相等，所述X轴转轴的长度与所述X轴支架2的宽度相等，且固定在所述X轴支架2的上。所述Y轴支架14为方形框架，所述Y轴转轴固定安装所述Y轴支架14上。所述Z轴传动机构21还包括氮气缸5，所述氮气缸5置于所述Z轴支架1上，用来保持Z轴传动机构21的平衡。
本发明采用三轴传动机构，由控制***控制实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，Z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本发明最大起吊重量达到10吨以上。
需要说明的是，本文涉及到的控制***为现有技术，在此不做赘述。
其中，X轴方向，Y轴方向如图3所示，Z轴方向如图2所示。
以上已以较佳实施例公布了本发明，然其并非用以限制本发明，凡采取等同替换或等效变换的方案所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种重型三轴龙门式机械手，其特征在于：包括支撑架、X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构以及液压夹瓜；
所述X轴传动机构包括X轴支架、X轴斜齿轮、X轴减速机和X轴电机，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴斜齿轮与所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴斜齿轮通过X轴转轴分别与所述X轴电机和X轴减速机相连，所述支撑架上设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有与所述X轴斜齿轮相配斜齿条；
所述Y轴传动机构包括Y轴支架、Y轴斜齿轮、Y轴减速机和Y轴电机，所述Y轴支架安装所述X轴支架上，所述Y轴斜齿轮与所述Y轴电机安装在所述Y轴支架上，所述Y轴斜齿轮通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机和Y轴减速机相连，所述X轴支架上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上设有与所述Y轴斜齿轮相配的斜齿条；
所述Z轴传动机构包括Z轴支架、丝杆、Z轴减速机和Z轴电机，所述Z轴支架固定安装在所述Y轴支架上，所述丝杆为2根，分别置于所述Z轴支架的两侧，所述丝杆分别与Z轴电机和Z轴减速机相连，所述液压夹瓜固定安装在所述Z轴支架的底部，所述液压夹瓜的吊具两端分别设有与所述丝杆相配的内螺纹。
2.根据权利要求1所述的重型三轴龙门式机械手，其特征在于：所述支撑架上设有X轴导轨支架，所述X轴导轨设置在所述X轴导轨支架上。
3.根据权利要求1所述的重型三轴龙门式机械手，其特征在于：所述X轴支架为方形框架，其宽度与所述支撑架的宽度相等，所述X轴转轴的长度与所述X轴支架的宽度相等，且固定在所述X轴支架的上。
4.根据权利要求1所述的重型三轴龙门式机械手，其特征在于：所述Y轴支架为方形框架，所述Y轴转轴固定安装所述Y轴支架上。
5.根据权利要求1所述的重型三轴龙门式机械手，其特征在于：所述Z轴传动机构还包括氮气缸，所述氮气缸置于所述Z轴支架上，用来保持Z轴传动机构的平衡。
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