CN111121815B - 一种基于ar-hud导航的路径显示方法、***及计算机存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于AR‑HUD导航的路径显示方法、***及计算机存储介质，属于车辆导航技术领域，包括步骤：S1，获取导航路径的导航数据，所述导航数据包括距离偏移量、对应的坡度和转度；S2，根据所述导航数据，生成导航路径的关键点，并计算所述关键点在车身坐标下的三维位置；S3，根据所述三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将所述三维图形投射到抬头显示器。本发明克服现有技术中不能根据坡度和转度实时生成导航轨迹，导航箭头与实际路况不贴合的技术问题，本发明所提供的一种基于AR‑HUD导航的路径显示方法、***及计算机存储介质，能够以多个导航箭头图标动态显示于实际路况贴合的导航路径，使得显示更直观。

Description

一种基于AR-HUD导航的路径显示方法、***及计算机存储 介质
技术领域
本发明涉及车辆导航技术领域，具体涉及一种基于AR-HUD导航的路径显示方法、***及计算机存储介质。
背景技术
汽车技术的不断发展，使得人们与汽车的联系越来越紧密，对汽车各方面功能的需求也越来越大。现有的车载导航技术中，大多是通过车机***中所安装的应用程序进行导航。还有一种方法是通过采集车辆实时拍摄的情景图像，再对所采集的图像进行标注对应的箭头以表示车辆所需前行的道路，但这种方式需要驾驶员看车机屏幕的导航信息，易分散驾驶员的注意力，行车不安全。
在现有技术中，正在逐步通过AR-HUD技术投射在前挡风玻璃上的箭头图形，以表示行车的导航方向。但这种方式所产生的箭头不能根据坡度和转度实时生成导航轨迹，导致导航箭头与实际路况之间不能贴合。对于多段坡度和转度不同的路径也不能进行计算，在计算整条路径时也比较复杂而且耗时。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中不能根据坡度和转度实时生成导航轨迹，导航箭头与实际路况不贴合的技术问题，本发明所提供的一种基于AR-HUD导航的路径显示方法、***及计算机存储介质，能够以多个导航箭头图标动态显示于实际路况贴合的导航路径，使得显示更直观。
为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：
一方面，本发明还提供了一种基于AR-HUD导航的路径显示方法，所述方法具体包括以下步骤：S1，获取导航路径的导航数据，所述导航数据包括距离偏移量、对应的坡度和转度；S2，根据所述导航数据，生成导航路径的关键点，并计算所述关键点在车身坐标下的三维位置；S3，根据所述三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将所述三维图形投射到抬头显示器。
进一步地，所述S2的步骤具体包括：S21，根据所述导航数据，生成导航路径的关键点，计算所需绘制的关键点索引；S22，对相邻两个所述关键点中跳过的点的进行计数，生成非关键点数据；S23，根据所述非关键点数据，计算所述关键点的三维坐标。
优选地，所述S21的步骤具体包括：S211，根据所述导航路径和所述关键点计算路径点的数量；S212，根据相邻路径点距离和导航箭头的个数计算所述导航箭头的间距；S213，通过所述路径点的数量和所述导航箭头的间距生成路径参考点和关键点索引。
优选地，所述S23的步骤具体包括：S231，根据上一关键点的导航数据，生成上一关键点的三维坐标；S232，根据所述上一关键点的三维坐标和所述非关键点数据计算所述关键点的三维坐标。
进一步地，所述方法还包括S4：在所述车身坐标下构造视图矩阵，监测人眼运动轨迹，并根据所述人眼运动轨迹，更新所述视图矩阵。
进一步地，所述S4的步骤具体包括：S41，通过车载摄像头，构造在所述车身坐标下的视图矩阵；S42，采集用户瞳孔移动距离，生成人眼运动轨迹；S43，根据所述人眼运动轨迹，更新所述视图矩阵。
另一方面，本发明还提供了一种基于AR-HUD导航的路径显示***，所述***包括以下模块：数据获取模块，用于获取导航路径的距离偏移量及对应的坡度和转度的导航数据；位置计算模块，用于根据所述导航数据，生成导航路径的关键点，并计算所述关键点在车身坐标下的三维位置；图形生成模块，用于根据所述三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将所述三维图形投射到抬头显示器。
优选地，所述位置计算模块包括以下单元：索引计算单元，用于计算绘制所述关键点的数量以及所需绘制的关键点索引；数据统计单元，用于对相邻两个所述关键点中跳过的点的进行计数，生成非关键点数据；坐标生成单元，用于根据所述非关键点数据，计算所述关键点的三维坐标。
进一步地，所述***还包括眼动更新模块，所述眼动更新模块用于在所述车身坐标下构造视图矩阵，监测人眼运动轨迹，并根据所述人眼运动轨迹，更新所述视图矩阵；所述眼动更新模块具体包括以下单元：矩阵构建单元，用于通过车载摄像头，构造在所述车身坐标下的视图矩阵；眼动检测单元，用于采集用户瞳孔移动距离，生成人眼运动轨迹；视图更新单元，用于根据所述人眼运动轨迹，更新所述视图矩阵。
同时，本发明还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述一种基于AR-HUD导航的路径显示方法的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明所提供的基于AR-HUD导航的路径显示方法及***，通过本方法对导航数据的获取和计算，解决现有技术中不能根据坡度和转度实时生成导航轨迹，导航箭头与实际路况不贴合的技术问题，以多个导航箭头图标动态显示于实际路况贴合的导航路径，使得显示更加的直观，在使用多个导航图标绘制复杂道路的动态路径时，只需计算所使用导航图标个数的姿态信息，不用计算整条路径坐标；同时本方法对于导航数据的计算方法能克服现有技术中不能计算多段坡度和转度不同的路径，计算整条路径较为耗时的技术问题，能以较少的资源消耗模拟复杂的导航路径，提高运行速度；本发明还通过采集驾驶员的人眼运动轨迹，实时更新视图，能解决现有技术中图像不能随人眼视角位置变化而变化的技术问题，能根据驾驶员真实视角计算导航路径，提高导航的精确度。
附图说明
图1为本发明一种基于AR-HUD导航的路径显示方法的流程示意图；
图2为本发明一种基于AR-HUD导航的路径显示方法的另一流程示意图；
图3为本发明一种基于AR-HUD导航的路径显示***的结构示意图；
图4为本发明一种基于AR-HUD导航的路径显示***另一结构示意图；
图5为本发明一种基于AR-HUD导航的路径显示方法和***的效果图。
具体实施方式
下面结合实施例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。
本发明是一种基于AR-HUD导航的路径显示方法、***及计算机存储介质，结合AR-HUD投影技术，将AR-HUD投影整机模块把虚拟图像准确地投影到现实环境中，便于驾驶人员更好的驾驶，其具体实施方式如下：
第一实施例
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于AR-HUD导航的路径显示方法的流程示意图。
请参考图1，本实施例的一种基于AR-HUD导航的路径显示方法，包括以下步骤：
步骤S1，获取导航路径的导航数据，距离偏移量、对应的坡度和转度的导航数据。
其中，本步骤是为了获取道路的导航数据，便于对下一步导航数据的处理。导航数据是从现有的导航应用中获取的，比如说常见的谷歌地图、高德地图以及百度地图等常规的导航应用。所获取的导航数据包括距离偏移量及对应的坡度和转度，所获得的导航数据是为了解决现有技术中不能根据坡度和转度实时生成导航轨迹，导航箭头与实际路况不重合的技术问题做准备。
步骤S2，根据导航数据，生成导航路径的关键点，并计算关键点在车身坐标下的三维位置。
其中，本步骤是为了选取导航路径的关键点，对于一条需要导航的路径来说，会存在直行、右转、上坡以及进入环岛等导航信息，而这些对于导航有方向性，会决定车辆变换移动方向的点也就是关键点。以解决在使用多个导航图标绘制复杂的动态路径时，只需计算所使用导航图标个数的信息，不用计算整条路径坐标，能以较少的资源消耗模拟复杂的导航路径，具体操作步骤如下：
步骤S21，根据关键点计算路径点的数量、路径参考点以及所需绘制的关键点索引。本步骤是为了得到需要绘制的关键点索引，在每一个关键点之前都需要对会有对该点进行导航的导航箭头，比如在多车道上时，路牌上会存在掉头、右转以及直行等路标，对于这些箭头的绘制则是在路径点之上的。具体操作步骤如下：
步骤S211，根据导航路径和关键点计算路径点的数量。
其中，对于一条需要行驶的线路来说，其会存在让车辆行驶方向发生变化的点，其为关键点。但是绘制的导航图标需要在关键点之前，以达到提醒驾驶员换向的目的，绘制导航路标的点也就是路径点。相邻的关键点之间有多个路径点，路径点之间的最小距离一般为2米，所以根据相邻的关键点之间路径的距离除以路径点之间的最小距离即可获得路径点的数量。再根据导航路径和关键点即可获得整条需要导航的线路之间的路径点数量。
步骤S212，根据相邻路径点距离和导航箭头的个数计算导航箭头的间距。
其中，根据呈现在UI界面的导航箭头个数计算出各个导航箭头的间距。根据步骤S212所计算出的路径点的数量，通过获取两个相邻路径点之间的距离n，导航箭头个数为A，则导航箭头的间距S＝n/A。
步骤S213，通过路径点的数量和导航箭头的间距生成路径参考点和关键点索引。
其中，通过步骤S212可以得到导航箭头的间距，通过导航箭头的间距和路径点可以得到路径参考点，先确定第一个路径参考点为路径参考点n1，在经过导航箭头的间距后，得到第二个路径参考点n2，即路径参考点n2＝路径参考点n1+S，逐步生成第三个路径参考点n3，第四个路径参考点n4，根据关键点之间的距离，以此类推。并将生成的路径参考点整合在一起，形成关键点索引。
步骤S22，对相邻两个路径参考点中跳过的路径点的进行计数，生成非关键点数据。
其中，通过步骤S21能得到路径参考点，两个相邻的路径参考点之间是跳过了路径点的，即为路径参考点n1与路径参考点n2之间、路径参考点n2与路径参考点n3之间以及路径参考点n3与路径参考点n4之间所跳过的路径点即是本步骤需要统计的，本步骤即是对所跳过的路径点进行计数。导航箭头在绘制中只需要使用路径参考点n1、路径参考点n2、路径参考点n3以及路径参考点n4的值。统计的方法是通过循环进行，比如在for(i路径参考点nti＝0；i<路径参考点n；i++)循环总的路径点数量(n)时，在[i不等于各导航箭头在总路径上的索引(路径参考点n1，路径参考点n2，路径参考点n3，路径参考点n4)，用每次加1的方式进行计数。
步骤S23，根据非关键点数据，计算路径参考点的三维坐标。
其中，后一路径参考点用于计算三维坐标的参数是相对于当前路径点的相对值，由于需要节约计算成本，所以只针对路径参考点进行矩阵运算计算三维坐标。具体包括以下步骤：
步骤S231，根据上一路径参考点的导航数据和上一路径参考点的三维坐标生成三维数据。
其中，为了计算路径参考点n2的三维坐标，需要获取到路径参考点n1的三维坐标，路径参考点n2相对与路径参考点n1的旋转和位移等导航参数，本步骤则是为了获取路径参考点n1的三维坐标以及导航参数，再将所获得的数据生成三维数据。
步骤S232，根据三维数据和非关键点数据计算路径参考点的三维位置。
其中，路径参考点n2是相对于路径参考点n1进行移动，但是在路径参考点n2与路径参考点n1之间跳过的点的参数的总和，才是路径参考点n2点相对于路径参考点n1点的相对参数，也就是通过上述步骤生成的非关键点数据。由于在设计数据时，每个路径点之间参数的差值是相等的，所以跳过的点的计数参数的差值才能用于计算路径参考点n2的三维坐标。在下一次调用时，各导航箭头在总路径上的索引为路径参考点n1+offset，路径参考点n2＝路径参考点n1+step+offset，路径参考点n3＝路径参考点n2+step+offset，路径参考点n4＝路径参考点n3+step+offset。其中，offset为非关键点数据，offset越大，导航箭头移动越快。
步骤S3，根据三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将三维图形投射到抬头显示器。
其中，本步骤是根据三维位置进行绘制导航箭头的三维图形，由于本方法是通过AR-HUD技术，最终是将我们所生成的三维图形投射到抬头显示器，也就是最终将通过本方法所绘制的三维图形投射到车辆上。
通过本发明所提供的一种基于AR-HUD导航的路径显示方法，解决现有技术中不能根据坡度和转度实时生成导航轨迹，导航箭头与实际路况不贴合的技术问题，以多个导航箭头图标动态显示于实际路况贴合的导航路径，使得显示更加的直观；同时本方法对于导航数据的计算方法能克服现有技术中不能计算多段坡度和转度不同的路径，计算整条路径较为耗时的技术问题，能以较少的资源消耗模拟复杂的导航路径，提高运行速度。
第二实施例
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于AR-HUD导航的路径显示方法的另一流程示意图。请参考图2，本实施例的一种基于AR-HUD导航的路径显示方法，包括以下步骤：
步骤S1，获取导航路径的距离偏移量及对应的坡度和转度的导航数据。
步骤S2，根据导航数据，生成导航路径的关键点，并计算关键点在车身坐标下的三维位置。
步骤S3，根据三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将三维图形投射到抬头显示器。
步骤S4，在车身坐标下构造视图矩阵，监测人眼运动轨迹，并根据人眼运动轨迹，更新视图矩阵。
由于步骤S1-S3在上述实施例中已进行详细的说明，故在此不再赘述。对于步骤S4，通过在车身坐标下构造视图矩阵，此时驾驶员可以看到导航箭头的指向，以此判定往不同的方向进行驾驶。在驾驶员驾驶过程中，实时对其眼球运动进行采集，监测其运动轨迹，并根据其运动轨迹进行视图矩阵的更新，进而让导航箭头等三维图形跟随着人眼的移动而实时更新。
优选的，步骤S4还包括以下步骤：
步骤S41，通过车载摄像头，构造在车身坐标下的视图矩阵。本步骤是为了构建视图矩阵，便于后续实时更新。
步骤S42，采集用户瞳孔移动距离，生成人眼运动轨迹。本步骤是为了对人眼运动进行采集，便于生成人眼运动轨迹。
步骤S43，根据人眼运动轨迹，更新视图矩阵。本步骤是根据上一步骤所采集到的人眼运动轨迹，对视图矩阵进行实时更新，进而保证三维图形能随人眼的移动进行对应的移动。视图矩阵是根据人眼瞳孔的实时位置在车辆坐标系下的坐标，以及提前标定好的摄像头内外参数，使用GLM(OpenGL Mathematics)库的函数，计算出的4x4矩阵，视图矩阵随人眼瞳孔的运动轨迹实时位置更新。
通过本发明所提供的一种基于AR-HUD导航的路径显示方法，除上一实施例所示出的技术效果以外，还通过采集驾驶员的人眼运动轨迹，实时更新视图，能解决现有技术中图像不能随人眼视角位置变化而变化的技术问题，能根据驾驶员真实视角计算导航路径，提高导航的精确度。
第三实施例
在本发明提供的基于AR-HUD导航的路径显示方法之外，本发明还提供了一种基于AR-HUD导航的路径显示***。如图3所示，本***包括以下模块：
数据获取模块10，用于获取获取导航路径的距离偏移量及对应的坡度和转度的导航数据。
位置计算模块20，用于根据导航数据，生成导航路径的关键点，并计算关键点在车身坐标下的三维位置。
图形生成模块30，用于根据三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将三维图形投射到抬头显示器。
位置计算模块20包括以下单元：
索引计算单元21，用于根据关键点计算路径点的数量、路径参考点以及所需绘制的关键点索引。
数据统计单元22，用于对相邻两个路径参考点中跳过的路径点的进行计数，生成非关键点数据。
坐标生成单元23，用于根据非关键点数据，计算路径参考点的三维坐标。
***所设置的相关单元用于执行上述基于AR-HUD导航的路径显示方法中的相关指令，由于上述已详细阐述，故在此不再赘述。
本发明所提供的一种基于AR-HUD导航的路径显示***，通过数据获取模块10和位置计算模块20对导航数据的获取和计算，解决现有技术中不能根据坡度和转度实时生成导航轨迹，导航箭头与实际路况不贴合的技术问题，以多个导航箭头图标动态显示于实际路况贴合的导航路径，使得显示更加的直观；同时本***对于导航数据的计算方法能克服现有技术中不能计算多段坡度和转度不同的路径，计算整条路径较为耗时的技术问题，能以较少的资源消耗模拟复杂的导航路径，提高运行速度。
第四实施例
在本发明提供的上述一种基于AR-HUD导航的路径显示***之外，本发明还提供了一种基于AR-HUD导航的路径显示***。如图4所示，本***包括以下模块：
数据获取模块10，用于获取获取导航路径的距离偏移量及对应的坡度和转度的导航数据。
位置计算模块20，用于根据导航数据，生成导航路径的关键点，并计算关键点在车身坐标下的三维位置。
图形生成模块30，用于根据三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将三维图形投射到抬头显示器。
眼动更新模块40，用于在车身坐标下构造视图矩阵，监测人眼运动轨迹，并根据人眼运动轨迹，更新视图矩阵。
其中，眼动更新模块还包括以下单元：
矩阵构建单元41，用于通过车载摄像头，构造在车身坐标下的视图矩阵。
眼动检测单元42，用于采集用户瞳孔移动距离，生成人眼运动轨迹。
视图更新单元43，用于根据人眼运动轨迹，更新视图矩阵。
***所设置的相关单元用于执行上述基于AR-HUD导航的路径显示方法中的相关指令，由于上述已详细阐述，故在此不再赘述。
通过本实施例所提供的一种基于AR-HUD导航的路径显示***，在实现上一实施例技术效果以外，还通过眼动更新模块40采集驾驶员的人眼运动轨迹，实时更新视图，如图5所示，能解决现有技术中图像不能随人眼视角位置变化而变化的技术问题，能根据驾驶员真实视角计算导航路径，提高导航的精确度。
第五实施例
同时，本发明还提供了一种计算机存储介质。本发明实施例的计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述基于AR-HUD导航的路径显示方法的任一项步骤，计算机存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LA路径参考点n)或广域网(WA路径参考点n)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上所述，以上仅为本发明较佳的具体实施方式的详细说明，而非对本发明保护范围的限制。在实际应用时，本领域技术人员完全可依据本技术方案做出若干调整。凡在本发明所阐述的原理的前提下所做的任何修改、等同替换、局部应用等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于AR-HUD导航的路径显示方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：
S1，获取导航路径的导航数据，所述导航数据包括距离偏移量、对应的坡度和转度；
S2，根据所述导航数据，生成导航路径的关键点，并计算所述关键点在车身坐标下的三维位置；
所述S2的步骤具体包括：
S21，根据所述导航数据，生成导航路径的关键点，计算所需绘制的关键点索引；
所述S21的步骤具体包括：
S211，根据所述导航路径和所述关键点计算路径点的数量；
S212，根据相邻路径点距离和导航箭头的个数计算所述导航箭头的间距；
S213，通过所述路径点的数量和所述导航箭头的间距生成路径参考点和关键点索引；
S22，对相邻两个所述关键点中跳过的点的进行计数，生成非关键点数据；
S23，根据所述非关键点数据，计算所述关键点的三维坐标；
S3，根据所述三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将所述三维图形投射到抬头显示器。
2.根据权利要求1所述的基于AR-HUD导航的路径显示方法，其特征在于，所述S23的步骤具体包括：
S231，根据上一关键点的导航数据，生成上一关键点的三维坐标；
S232，根据所述上一关键点的三维坐标和所述非关键点数据计算所述关键点的三维坐标。
3.根据权利要求1所述的基于AR-HUD导航的路径显示方法，其特征在于，所述方法还包括S4：在所述车身坐标下构造视图矩阵，监测人眼运动轨迹，并根据所述人眼运动轨迹，更新所述视图矩阵。
4.根据权利要求3所述的基于AR-HUD导航的路径显示方法，其特征在于，所述S4的步骤具体包括：
S41，通过车载摄像头，构造在所述车身坐标下的视图矩阵；
S42，采集用户瞳孔移动距离，生成人眼运动轨迹；
S43，根据所述人眼运动轨迹，更新所述视图矩阵。
5.一种基于AR-HUD导航的路径显示***，其特征在于，所述***包括以下模块：
数据获取模块，用于获取导航路径的距离偏移量及对应的坡度和转度的导航数据；
位置计算模块，用于根据所述导航数据，生成导航路径的关键点，并计算所述关键点在车身坐标下的三维位置；
具体包括：
S21，根据所述导航数据，生成导航路径的关键点，计算所需绘制的关键点索引；
所述S21的步骤具体包括：
S211，根据所述导航路径和所述关键点计算路径点的数量；
S212，根据相邻路径点距离和导航箭头的个数计算所述导航箭头的间距；
S213，通过所述路径点的数量和所述导航箭头的间距生成路径参考点和关键点索引；
S22，对相邻两个所述关键点中跳过的点的进行计数，生成非关键点数据；
S23，根据所述非关键点数据，计算所述关键点的三维坐标；
图形生成模块，用于根据所述三维位置绘制导航箭头的三维图形，并将所述三维图形投射到抬头显示器。
6.根据权利要求5所述的基于AR-HUD导航的路径显示***，其特征在，所述位置计算模块包括以下单元：
索引计算单元，用于计算绘制所述关键点的数量以及所需绘制的关键点索引；
数据统计单元，用于对相邻两个所述关键点中跳过的点的进行计数，生成非关键点数据；
坐标生成单元，用于根据所述非关键点数据，计算所述关键点的三维坐标。
7.根据权利要求5所述的基于AR-HUD导航的路径显示***，其特征在，所述***还包括眼动更新模块，所述眼动更新模块用于在所述车身坐标下构造视图矩阵，监测人眼运动轨迹，并根据所述人眼运动轨迹，更新所述视图矩阵；所述眼动更新模块具体包括以下单元：
矩阵构建单元，用于通过车载摄像头，构造在所述车身坐标下的视图矩阵；
眼动检测单元，用于采集用户瞳孔移动距离，生成人眼运动轨迹；
视图更新单元，用于根据所述人眼运动轨迹，更新所述视图矩阵。
8.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
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