CN105329334A - 垂直转轴式全向移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垂直转轴式全向移动装置，包括底盘、第一及第二驱动轮、全向轮、第一至第三电机、第一及第二垂直转轴控制机构以及控制器；所述第一、第二驱动轮以及全向轮设于所述底盘下，它们之间连线形成三角形，第一至第三电机分别与第一、第二驱动轮以及全向轮连接，分别驱动第一、第二驱动轮以及全向轮的滚动部分进行转动；第一及第二垂直转轴控制机构分别与所述第一及第二驱动轮连接以分别控制第一及第二驱动轮按设定角度转向；第一至第三电机、第一及第二垂直转轴控制机构还同时与所述控制器连接。上述全向移动装置，底盘拥有更高的灵活度，可选择的行驶方向更多，实现各方向自由行驶，在狭窄通道内可以灵活的移动，运行效率更高。

Description

垂直转轴式全向移动装置

技术领域

本发明涉及一种移动装置，特别涉及一种垂直转轴式全向移动装置。

背景技术

随着现代加工制造业、物流业的发展，智能化工厂和智能化物流仓储对操作和控制灵活的搬运机械（如搬运叉车、工件搬运小车）提出了新的要求。

目前，常用的搬运机械多为平行四轮结构，方向控制采用双前轮或双后轮转向方式，存在着转弯半径大、原地掉头困难，只能前后行驶、左右转向行驶、不能横向行驶，从而增加了运行用空间，降低了空间使用效率，增大了仓储和物流成本。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供了一种转弯、行驶灵活、能够全向转动的垂直转轴式全向移动装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种垂直转轴式全向移动装置，包括底盘、第一及第二驱动轮、一全向轮、第一至第三电机、第一及第二垂直转轴控制机构以及控制器；所述第一、第二驱动轮以及全向轮设于所述底盘下，它们之间连线形成一三角形，第一至第三电机分别与第一、第二驱动轮以及全向轮连接，分别驱动第一、第二驱动轮以及全向轮的滚动部分进行转动；第一及第二垂直转轴控制机构分别与所述第一及第二驱动轮连接以分别控制第一及第二驱动轮按设定角度转向；所述第一至第三电机、第一及第二垂直转轴控制机构还同时与所述控制器连接。

作为优化，所述第一及第二垂直转轴控制机构分别包括第一及第二转向舵机、第一及第二角度限位装置；所述第一及第二转向舵机分别垂直地位于第一电机及第二电机的电机座之上，用于控制所述第一电机和第二电机的电机座分别以第一转向舵机及第二转向舵机的转动轴为中心进行相反的方向的正转和反转；所述第一角度限位装置设于所述底盘与第一电机座之间以控制所述第一轮轴的正转或者反转角度，所述第二角度限位装置设于所述底盘与第二电机座之间以控制所述第二轮轴的反转或者正转角度。

作为优化，所述第一角度限位装置包括一第一定位孔片以及一第一弹性定珠卡销，所述第一定位孔片固设于所述底盘下且位于所述第一电机座之上，在所述第一定位孔片上开设有多个固定角度的第一定位孔，所述第一弹性定珠卡销设于所述第一电机座之上，用于与所述第一定位孔片的下表面摩擦配合以及与所述若干第一定位孔进行限位配合，以使通过第一轮轴与所述第一电机座的一端连接的第一驱动轮轴进行不同角度方向上的转向定位；所述第二角度限位装置包括一第二定位孔片以及一第二弹性定珠卡销，所述第二定位孔片固设于所述第二电机座之上，在所述第二定位孔片上设有多个固定角度的第二定位孔，所述第二弹性定珠卡销设于所述第二电机座内侧，用于与所述第二定位孔片的下表面摩擦配合以及与所述若干第二定位孔进行限位配合，以使通过第二轮轴与所述第二电机座的一端连接的第二驱动轮轴进行不同角度方向上的转向定位。

作为优化，所述第一及第二垂直转轴控制机构还分别包括第一及第二支撑轴盘、第一及第二推力轴承、第一及第二转动轴承，在所述底盘上还设有第一及第二安装孔；所述第一及第二支撑轴盘分别位于所述第一及第二电机座之上，所述第一及第二支撑轴盘分别套入第一及第二推力轴承和第一及第二转动轴承后分别过盈安装于所述第一及第二安装孔内。

作为优化，以所述第一驱动轮、第二驱动轮以及全向轮的中心线共切线圆，所述第一驱动轮、第二驱动轮以及全向轮与所述中心点的距离相等。

作为优化，所述底盘包括呈矩形的边框以及设于所述边框内呈Y形的支架，所述Y形支架将所述矩形边框隔离为三个腹腔，所述第一驱动轮、第二驱动轮以及全向轮分别位于所述Y形的三个端头与所述底盘的连接处的下方。

作为优化，所述控制器、第一及第二转向舵机分别设于所述Y形支架的上表面，所述控制器通过一驱动接口与所述第一至第三电机连接、与第一及第二转向舵机连接；所述控制器用于控制所述第一及第二转向舵机分别进行正反转动，以分别带动第一电机座及第二电机座进行正反转动，所述控制器还用于控制所述第一至第三电机进行同向转动，以分别带动所述第一及第二驱动轮、全向轮的滚动部分进行同向转动。

作为优化，所述安装第一驱动轮的Y形支架中心线与安装全向轮的Y形支架中心线之间的夹角等于安装第二驱动轮的Y形支架中心线与安装全向轮的Y形支架中心线之间的夹角，且等于135度，所述安装第一驱动轮的Y形支架中心线与所述安装第二驱动轮的Y形支架中心线的夹角等于90度。

本发明的垂直转轴式全向移动装置，相比现有技术，具有以下有益效果：转向灵活，结构巧妙，可以实现水平上不同方向上的转向，例如水平纵向、水平横向、原地旋转功能。该全向移动装置转向通过控制器进行控制，反应灵敏快捷，第一及第二驱动轮的转动方向可任意调整。底盘拥有更高的灵活度，可选择的行驶方向更多，实现各方向自由行驶，在狭窄的通道内都可以灵活的移动，运行效率更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明垂直转轴式全向移动装置一实施例的结构示意图。

图2是图1中底盘的底面朝上的结构示意图。

图3是图1中结构参数设计图。

图4a及图4b是图1中第一及第二垂直转轴控制机构的局部放大图。

图5a、5b及5c是垂直转轴式全向移动装置的三种运行状态图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先，在对实施例进行描述之前，有必要对本文中出现的一些术语进行解释。例如：

本文中若出现使用“第一”、“第二”等术语来描述各种元件，但是这些元件不应当由这些术语所限制。这些术语仅用来区分一个元件和另一个元件。因此，“第一”元件也可以被称为“第二”元件而不偏离本本发明的教导。

另外，应当理解的是，当提及一元件“连接”或者“联接”到另一元件时，其可以直接地连接或直接地联接到另一元件或者也可以存在中间元件。相反地，当提及一元件“直接地连接”或“直接地联接”到另一元件时，则不存在中间元件。

在本文中出现的各种术语仅仅用于描述具体的实施方式的目的而无意作为对本发明的限定。除非上下文另外清楚地指出，则单数形式意图也包括复数形式。

当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括有”时，这些术语指明了所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但是也不排除一个以上其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其群组的存在和/或附加。

关于实施例：

请参见图1至图5c，本实施例的垂直转轴式全向移动装置，包括底盘1、第一及第二驱动轮21、22、一全向轮23、第一至第三电机31至33、第一及第二垂直转轴控制机构以及控制器43；所述第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23设于所述底盘1下，它们之间连线形成一三角形，第一至第三电机31至33分别与第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23连接，分别驱动第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23的滚动部分进行转动；第一及第二垂直转轴控制机构分别与所述第一及第二驱动轮21、22连接以分别控制第一及第二驱动轮21、22按设定角度转向；所述第一至第三电机31至33、第一及第二垂直转轴控制机构还同时与所述控制器43连接。具体地：

所述底盘1包括呈矩形的边框以及设于所述边框内呈Y形的支架11，所述Y形支架11将所述矩形边框隔离为三个腹腔，所述第一驱动轮21、第二驱动轮22以及全向轮23分别靠近所述Y形的三个端头与所述底盘1的连接处。可以理解的，所述底盘1还可以设置为其它的形状或者结构，底盘1最大的功能是用于安装上述电机座、控制器43等装置以及用于承载被移动物的，它的结构以简单、节省材料、加强强度、方便不同方向的移动为主。例如在不同的实施例中，底盘1可以直接设计为实心圆盘、实心多边形状、或者呈框架结构等等，此处便不再进行一一赘述。

所述第一及第二垂直转轴控制机构分别包括第一及第二转向舵机51、52、第一及第二角度限位装置。

所述控制器43、全向移动装置的电源部分42、第一及第二转向舵机51、52分别设于所述Y形支架11的上表面，所述控制器43通过一驱动接口41与所述第一至第三电机31至33连接、与第一及第二转向舵机51、52连接。

本实施例中，还包括用于分别固定第一至第三电机31至33的第一至第三电机座34至36、用于使第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23分别与第一至第三电机31至33连接的第一至第三轮轴24至26、第一至第三联轴器27至29。其中：第一至第三电机座34至36固定于底盘1的相应位置的下表面，第一至第三轮轴24至26的一端分别连接第一、第二驱动轮21、22及全向轮23，另一端分别与第一至第三电机座34至36的一端固定，第一至第三联轴器27至29分别位于第一至第三电机座34至36上，所述第一至第三联轴器27至29的一端分别与所述第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23的第一至第三轮轴24至26相连，第一至第三联轴器27至29的另一端分别与第一至第三电机31至33的输出轴相连。

所述控制器43用于控制所述第一及第二转向舵机51、52分别进行正反转动，以分别带动第一电机座34及第二电机座35进行正反转动，所述控制器43还用于控制所述第一至第三电机31至33进行同向转动，以分别带动所述第一及第二驱动轮21、22、全向轮23的滚动部分进行同向转动。本实施例中，所述第一及第二转向舵机51、52分别通过底盘1安装孔固定安装于所述Y形支架11与所述边框的连接处之上，它们分别位于所述第一及第二电机座34、35之上，其驱动转轴分别与第一及第二支撑轴盘55销连接。可以理解的，在其他的实施例中，所述控制器43、驱动接口41、电源部分42、转向舵机等器件还可以采用控制箱的形式设于所述底盘1上，即将它们集成为一体，采用这种方式，可以使控制部分更为简洁。

为了使所述移动装置更好的原地转向，以所述第一驱动轮21、第二驱动轮22以及全向轮23的中心线共切线圆，使所述第一驱动轮21、第二驱动轮22以及全向轮23与所述中心点的距离相等。即设一中心点为O点，以半径为R绕该中心点画一同心圆，第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23被安装在半径为R的同心圆上，并且第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23与该中心点O点的距离均相等。为保证全向移动装置的前后直行和横向左右直行操作的一致性，优化选择全向轮23的位置点A和第一驱动轮21的位置点B的轴向夹角∠AOB等于全向轮23的位置点A与第二驱动轮22的位置点C的轴向夹角∠AOC，并且∠AOB=∠AOC=135度，使第一驱动轮21和第二驱动轮22的轴向夹角∠BOC=90度。

本实施例中，所述全向移动装置通过第一及第二垂直转轴控制机构分别控制第一及第二驱动轮21、22在水平方向上按设定的角度进行转动且限位，例如使第一驱动轮21及第二驱动轮22转动后并斜向限位，以使得全向移动装置可以在原地进行转动，又例如使第一及第二驱动轮21、22分别转动后进行垂直90度限位，以使得全向移动装置可以进行前后移动（如图5a），又例如使第一及第二驱动轮21、22分别转动后平向定位，以使得全向移动装置可以进行左右移动（如图5b），本实施例通过三个轮来进行不同方向上的移动，可以使全向移动装置方便、简单、快速的进行运动。

本实施例中，所述第一及第二垂直转轴控制机构分别包括第一及第二转向舵机51、52、第一及第二角度限位装置；所述第一及第二转向舵机51、52分别垂直连接于第一驱动轮21的电机座支撑轴盘55及第二驱动轮22的电机座支撑轴盘55之上，用于控制所述第一电机座34和第二电机座35分别以第一转向舵机51及第二转向舵机52的转动轴为中心进行相反的方向的正转和反转；所述第一角度限位装置设于所述底盘1与第一电机座34之间以控制所述第一电机座34的正转或者反转角度，所述第二角度限位装置设于所述底盘1与第二电机座35之间以控制所述第二电机座35的反转或者正转角度。其中：

上述的第一电机座34和第二电机座35进行相反方向的正转和反转是指：当所述第一电机座34进行反转时，那么第二电机座35则进行正转；当第一电机座34进行正转时，第二电机座35进行反转。即当第一电机座34顺时针转动时，第二电机座35则逆时针转动。当第一电机座34和第二电机座35分别顺时针和逆时针转动后且顺斜向45度角限位后，即由图5b状态变为图5c状态，则可以第一至第三电机31至33则驱动垂直转轴式全向移动装置在原地转向。

所述第一角度限位装置包括一第一定位孔片531以及一第一弹性定珠卡销532，所述第一定位孔片531固设于所述底盘1下且位于所述第一电机座34之上，在所述第一定位孔片531上开设有多个固定角度的第一定位孔（图未示出），所述第一弹性定珠卡销532设于所述第一电机座34之上，用于与所述第一定位孔片531的下表面摩擦配合以及与所述若干第一定位孔进行限位配合，以使所述第一电机座34上的驱动轮轴进行不同角度方向上的转向定位。所述第二角度限位装置包括一第二定位孔片541以及一第二弹性定珠卡销542，所述第二定位孔片541固设于所述第二电机座35之上，在所述第二定位孔片541上设有多个固定角度的第二定位孔543，所述第二弹性定珠卡销542设于所述第二电机座35内侧，用于与所述第二定位孔片541的下表面摩擦配合以及与所述若干第二定位孔543进行限位配合，以使所述第二电机座35上的驱动轮轴进行不同角度方向上的转向定位。

本例中，第一及第二定位孔片541均呈弧度为90度的扇形结构，第一及第二定位孔543分别为三个，三个定位孔之间连线后的弧度为90度，每相邻两个定位孔之间的间距相等，三个定位孔的位置设计决定了第一及第二电机座34、35的转动角度，本例中，第一及第二电机座34、35的转动角度分别为0度，45度，90度，即使第一及第二轮轴24、25呈水平横向状、45度角倾斜状以及90度角垂直状。当第一及第二轮轴24、25呈水平横向状时，第一及第二驱动轮21、22呈竖直垂向状，可以前后移动；当第一及第二轮轴24、25呈45度角倾斜状时，第一驱动轮21、第二驱动轮22和全向轮23同向转动时可实现垂直转轴式全向移动装置的原地转向；当所述第一及第二轮轴24、25呈90度垂直状时，第一及第二驱动轮21、22则呈水平横向状，可以左右移动。

本例中，所述第一弹性定珠卡销532的上端呈向上拱起的半球形，它具有在纵向上的弹性，当所述第一转向舵机51驱动所述第一电机座34进行转动时，所述第一弹性定珠卡销532即沿所述第一定位孔片531的弧边转动。当所述第一弹性定珠卡销532转动到其中一个第一定位孔内后，所述第一弹性定珠卡销532向上弹出定位，若第一转向舵机51仍然在驱动所述第一电机座34进行转动，所述第一弹性定珠卡销532则从上述第一定位孔内压滑脱出，依行程方向向下一个第一定位孔前进，当所述第一弹性定珠卡销532转动到下一个第一定位孔中后，所述第一弹性定珠卡销532再次向上弹出定位，若所述第一转向舵机51停止驱动，那么，所述第一弹性定珠卡销532则正好限位于该第一定位孔中，以对第一轮轴24进行转向后的限位。本实施例中，设当第一弹性定珠卡销532与从左至右起第一个第一定位孔限位配合时，第一轮轴24呈平向（即水平横向）定位，那第一驱动轮21呈与所述第一轮轴24垂直的纵向定位（见图5a）；当第一弹性定珠与第二个第一定位孔限位配合时，即使图5a状态下的第一轮轴24在水平位置上逆时针旋转45度角，而第一驱动轮21则跟随着第一轮轴24逆时针旋转45度角（见图5c）；当第一弹性定珠与第三个第一定位孔限位配合时，即使图5c状态下的第一轮轴24再次逆时针旋转45度角，最终使所述第一轮轴24呈纵向定位，而第一驱动轮21则呈与所述第一轮轴24垂直的平向定位（见图5b）。

所述第二定位片与所述第一定位片的结构相同或者相似。所述第二弹性定珠卡销542与第一弹性定珠卡销532的结构相同或者相似，亦呈向上拱起的半球形，它具有在纵向上的弹性。当所述第二转向舵机52驱动所述第二电机座35进行转动时，所述第二弹性定珠卡销542即沿所述第二定位孔片541的弧边转动，当所述第二弹性定珠卡销542转动到其中一个第二定位孔543内后，所述第二弹性定珠卡销542向上弹出定位，若第二转向舵机52仍然在驱动所述第二电机座35进行转动，所述第二弹性定珠卡销542则从上述第二定位孔543内压滑脱出，依行程方向向下一个第二定位孔543前进，当所述第二弹性定珠卡销542转动到下一个第二定位孔543中后，所述第二弹性定珠卡销542再次向上弹出定位，若所述第二转向舵机52停止驱动，那么，所述第二弹性定珠卡销542则正好限位于该第二定位孔543中，以对第二轮轴25进行转向后的限位。本实施例中，设当第二弹性定珠卡销542与从右至左起第一个第二定位孔543限位配合时，第二轮轴25呈平向定位，那第二驱动轮22呈与所述第二轮轴25垂直的纵向定位（见图5a）；当第二弹性定珠与第二个第二定位孔543限位配合时，即使图5a状态下的第二轮轴25在水平位置上正时针旋转45度角，而第二驱动轮22则跟随着第二轮轴25反时针旋转45度角（见图5c）；当第二弹性定珠与第三个第二定位孔543限位配合时，即使图5c状态下的第二轮轴25再次正时针旋转45度角，最终使所述第二轮轴25呈纵向定位，而第二驱动轮22则呈与所述第二轮轴25垂直的平向定位（见图5b）。

本例中，所述第一及第二垂直转轴控制机构还分别包括第一及第二支撑轴盘55、第一及第二推力轴承56、第一及第二转动轴承（图未示出），在所述底盘1上还设有第一及第二安装孔（图未示出）；所述第一及第二支撑轴盘55分别位于所述第一及第二电机座34、35之上，所述第一及第二支撑轴盘55分别套入第一及第二推力轴承56和第一及第二转动轴承后分别过盈安装于所述第一及第二安装孔内。所述第一及第二转向舵机51、52驱动转轴分别与第一及第二支撑轴盘55销连接。

本实施例中，所述全向移动装置还包括第一至第三电机座34至36、第一至第三联轴器27至29，所述第一至第三电机31至33分别设于所述第一至第三电机座34至36上，并分别通过第一至第三联轴器27至29与所述第一至第三轮轴24至26相连；所述第一及第二弹性定珠卡销542分别设于所述第一及第二电机座34、35的内侧，所述第一及第二支撑轴盘55分别设于所述第一及第二电机座34、35的上表面。

本例中，由于第一及第二电机座34、35在本例中恰好分别位于所述第一及第二定位孔片541的正下方，因此，上述第一及第二弹性定珠卡销542分别设于所述第一及第二电机座34、35的内侧。采用这种结构，可以使得所述第一及第二转向舵机51、52非常方便地控制所述第一及第二电机座34、35分别进行反正旋转。

本发明实施方式，控制器43一方面用以控制第一至第三电机31至33进行同一方向的转动，例如同时使第一至第三电机31至33正转或者反转，从而使第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23的滚动部分进行同一方向转动，进而带动整个移动装置往同一方向移动或者旋转；控制器43另一方面用以控制转向舵机进行相反方向的控制，以控制第一及第二轮轴24、25在水平方向上分别进行相反方向的关联旋转，若第一轮轴24顺时针旋转时，第二轮轴25则逆时针旋转，若第一轮轴24逆时针旋转时，第二轮轴25则顺时针旋转。

第一角度限位装置及第二角度限位装置用于分别控制第一电机座34及第二电机座35旋转后对其进行限位，例如第一限位装置和第二限位装置分别用于使第一轮轴24及第二轮轴25同时呈水平方向、同时呈纵向、同时朝相对的方向倾斜45度角限位。当需要移动装置进行左右移动时，则使所述第一轮轴24及第二轮轴25纵向设置，因而第一及第二驱动轮21、22呈水平方向设置，控制器43再控制第一至第三电机31至33进行正或反转动，最终使第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23带动底盘1向左或者向右移动。当需要移动装置进行前后移动时，则使第一轮轴24及第二轮轴25横向设置，因而第一及第二驱动轮21、22呈垂直于轮轴的纵向设置，控制器43再控制第一至第三电机31至33进行正转或反转，最终使第一、第二驱动轮21、22带动底盘1向前或者向后移动，全向轮23则作步进左右微转，实现对方向的调节，以保证前后移动的方向性。当需要移动装置在原地旋转时，则使第一轮轴24及第二轮轴25呈相对方向倾斜45度角设置，控制器43再控制第一至第三电机31至33进行正转或者反转，最终使第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23带动底盘1在原地正转或者反转。当需要移动装置在旋转一定角度后再进行前后或者左右移动时，则先控制所述底盘1旋转一定角度后停止，再使第一及第二转向舵机51、52使第一及第二轮轴24、25分别呈水平方向或者竖直方向状态，进而使第一及第二驱动轮21、22呈竖直方向或者水平方向状态，再通过控制器43控制第一至第三电机31至33分别驱动第一、第二驱动轮21、22以及全向轮23进行移动即可。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种垂直转轴式全向移动装置，包括底盘、第一及第二驱动轮、一全向轮、第一至第三电机、第一及第二垂直转轴控制机构以及控制器；

所述第一、第二驱动轮以及全向轮设于所述底盘下，它们之间连线形成一三角形，第一至第三电机分别与第一、第二驱动轮以及全向轮连接，分别驱动第一、第二驱动轮以及全向轮的滚动部分进行转动；

第一及第二垂直转轴控制机构分别与所述第一及第二驱动轮连接以分别控制第一及第二驱动轮按设定角度转向；

所述第一至第三电机、第一及第二垂直转轴控制机构还同时与所述控制器连接。

2.如权利要求1所述的垂直转轴式全向移动装置，其特征在于：所述第一及第二垂直转轴控制机构分别包括第一及第二转向舵机、第一及第二角度限位装置；

所述第一及第二转向舵机分别垂直地位于第一电机及第二电机的电机座之上，用于控制所述第一电机和第二电机的电机座分别以第一转向舵机及第二转向舵机的转动轴为中心进行相反的方向的正转和反转；

所述第一角度限位装置设于所述底盘与第一电机座之间以控制所述第一轮轴的正转或者反转角度，所述第二角度限位装置设于所述底盘与第二电机座之间以控制所述第二轮轴的反转或者正转角度。

3.如权利要求2所述的垂直转轴式全向移动装置，其特征在于：所述第一角度限位装置包括一第一定位孔片以及一第一弹性定珠卡销，所述第一定位孔片固设于所述底盘下且位于所述第一电机座之上，在所述第一定位孔片上开设有多个固定角度的第一定位孔，所述第一弹性定珠卡销设于所述第一电机座之上，用于与所述第一定位孔片的下表面摩擦配合以及与所述若干第一定位孔进行限位配合，以使通过第一轮轴与所述第一电机座的一端连接的第一驱动轮轴进行不同角度方向上的转向定位；

所述第二角度限位装置包括一第二定位孔片以及一第二弹性定珠卡销，所述第二定位孔片固设于所述第二电机座之上，在所述第二定位孔片上设有多个固定角度的第二定位孔，所述第二弹性定珠卡销设于所述第二电机座内侧，用于与所述第二定位孔片的下表面摩擦配合以及与所述若干第二定位孔进行限位配合，以使通过第二轮轴与所述第二电机座的一端连接的第二驱动轮轴进行不同角度方向上的转向定位。

4.如权利要求3所述的垂直转轴式全向移动装置，其特征在于：所述第一及第二垂直转轴控制机构还分别包括第一及第二支撑轴盘、第一及第二推力轴承、第一及第二转动轴承，在所述底盘上还设有第一及第二安装孔；

所述第一及第二支撑轴盘分别位于所述第一及第二电机座之上，所述第一及第二支撑轴盘分别套入第一及第二推力轴承和第一及第二转动轴承后分别过盈安装于所述第一及第二安装孔内。

5.如权利要求1至4中任一项权利要求所述的垂直转轴式全向移动装置，其特征在于：以所述第一驱动轮、第二驱动轮以及全向轮的中心线共切线圆，所述第一驱动轮、第二驱动轮以及全向轮与所述中心点的距离相等。

6.如权利要求5所述的垂直转轴式全向移动装置，其特征在于：所述底盘包括呈矩形的边框以及设于所述边框内呈Y形的支架，所述Y形支架将所述矩形边框隔离为三个腹腔，所述第一驱动轮、第二驱动轮以及全向轮分别位于所述Y形的三个端头与所述底盘的连接处的下方。

7.如权利要求6所述的垂直转轴式全向移动装置，其特征在于：所述控制器、第一及第二转向舵机分别设于所述Y形支架的上表面，所述控制器通过一驱动接口与所述第一至第三电机连接、与第一及第二转向舵机连接；所述控制器用于控制所述第一及第二转向舵机分别进行正反转动，以分别带动第一电机座及第二电机座进行正反转动，所述控制器还用于控制所述第一至第三电机进行同向转动，以分别带动所述第一及第二驱动轮、全向轮的滚动部分进行同向转动。

8.如权利要求5所述的垂直转轴式全向移动装置，其特征在于：所述安装第一驱动轮的Y形支架中心线与安装全向轮的Y形支架中心线之间的夹角等于安装第二驱动轮的Y形支架中心线与安装全向轮的Y形支架中心线之间的夹角，且等于135度，所述安装第一驱动轮的Y形支架中心线与所述安装第二驱动轮的Y形支架中心线的夹角等于90度。