CN206280664U - 一种管道移动机器人装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种管道移动机器人装置，包括动力输出装置、水平旋转装置，其特征在于：所述动力输出装置包括，减速电机、底板、全向轮、电机驱动板；所述水平旋转装置包括，舵机、支撑板、铝合金轴承转盘，通过利用全向轮的灵活性，并在此基础上增加了一个水平旋转装置，有效解决机器人在狭小行动空间的运动问题，本实用新型具有结构简单、可靠性高等优点，可应用于管道机器人和地下勘察机器人等领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移动机器人领域，特别涉及一种管道移动机器人装置。
背景技术
随着机器人技术的发展，人们越来越期望机器人能代替人去完成机械性工作，如今在许多领域，机器人都已经被研发并应用到实际中，比如家居扫地机器人。然而，对于管道和地下勘察等工作空间狭小情况，目前，没有可行的方案来有效解决机器人行动方便的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种管道移动机器人装置，利用全向轮的灵活性，并在此基础上增加了一个水平旋转装置，有效解决机器人在狭小行动空间的运动问题。
本实用新型的目的通过下述技术方案实现：
一种管道移动机器人装置，包括，动力输出装置、水平旋转装置，其特征在于：所述动力输出装置包括，减速电机、底板、全向轮、电机驱动板；所述水平旋转装置包括，舵机、支撑板、铝合金轴承转盘。
特别地，所述减速电机包括四个减速电机，所述四个减速电机的输出轴互相垂直，所述四个减速电机均匀分布在同一水平面；
特别地，所述全向轮为4个，所述每一个全向轮安装于对应的所述减速电机末端；
特别地，所述减速电机的输入端连接所述电机驱动板，所述电机驱动板包括控制器，所述控制器IO口输入的PWM波控制所述减速电机的输出转速；
特别地，所述舵机输出轴垂直于所述支撑板和所述底板，所述舵机主体固定在所述底板中心处，所述舵机输出轴连接所述支撑板；
特别地，所述铝合金轴承转盘圆心与所述舵机输出轴重合，所述铝合金轴承转盘固定在所述底板上；
本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型提供一种管道移动机器人装置的结构简单，可靠性高，成本低，易推广，方便实用。
附图说明
利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图；
图1为本实用新型一种管道移动机器人装置的运动示意图；
图2为本实用新型一种管道移动机器人装置的底部示意图；
图3为本实用新型一种管道移动机器人装置的水平旋转平台示意图；
图4为本实用新型一种管道移动机器人装置包括支撑板的水平旋转平台示意图；
图5为本实用新型一种管道移动机器人装置的侧视图；
其中：1、减速电机，2、底板，3、全向轮，4、铝合金轴承转盘，5、舵机，6、支撑板，7、电机驱动板。
具体实施方式
结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。
如图2—5所示，提供一种管道移动机器人装置，包括，动力输出装置、水平旋转装置，其特征在于：动力输出装置包括，减速电机、底板、全向轮、电机驱动板；水平旋转装置包括，舵机、支撑板、铝合金轴承转盘。
动力输出装置的四个减速电机的位置满足相邻减速电机的输出轴互相垂直，四个减速电机均匀分布在同一个水平圆周上，每一个全向轮安装于对应的减速电机末端，减速电机的输入端连接至电机驱动板，由连接在电机驱动板上的控制器ＩO口输入的PWM波控制减速电机的输出转速，实现对机器人平移方向的控制。
水平旋转装置的舵机输出轴垂直于支撑板和底板，舵机主体固定于底板下中心处，输出轴连接在支撑板中心处。铝合金轴承转盘圆心和舵机输出轴重合，固定在底板上，承载支撑板。由舵机为此装置提供旋转动力，使装置相对于底板旋转。
如图3所示，对此管道移动机器人装置的水平旋转装置进行说明：
此管道移动机器人装置的水平旋转装置由固定在底板的舵机输出水平旋转动力，带动其输出轴上的支撑板任意角度旋转，支撑板下的铝合金轴承转盘起到分散支撑板下压力和稳定的作用。
如图1所示，对此管道移动机器人装置运动控制进行说明：
(1)当轮子c、轮子d一起以同一转速逆时针旋转时且轮子a和轮子b一起以同一转速顺时针旋转时，此移动载体向A方向移动；
(2)当轮子a、轮子d一起以同一转速逆时针旋转时且轮子b和轮子c一起以同一转速顺时针旋转时，此移动载体向B方向移动；
(3)当轮子a、轮子d一起以同一转速顺时针旋转时且轮子b和轮子c一起以同一转速逆时针旋转时，此移动载体向C方向移动；
(4)当轮子c、轮子d一起以同一转速顺时针旋转时且轮子a和轮子b一起以同一转速逆时针旋转时，此移动载体向D方向移动；
(5)当所有轮子以其他转向和转速配合，可实现任意方位的平移。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
Claims (4)
1.一种管道移动机器人装置，包括动力输出装置、水平旋转装置，其特征在于：所述动力输出装置包括，减速电机、底板、全向轮、电机驱动板；所述水平旋转装置包括，舵机、支撑板、铝合金轴承转盘；所述全向轮安装于对应的减速电机末端，减速电机的输入端连接至电机驱动板；水平旋转装置的舵机输出轴垂直于支撑板和底板，舵机主体固定于底板下中心处，所述舵机输出轴连接所述支撑板；所述铝合金轴承转盘圆心与所述舵机输出轴重合，所述铝合金轴承转盘固定在所述底板上。
2.根据权利要求1所述的管道移动机器人装置，其特征在于：所述减速电机包括四个减速电机，所述四个减速电机的输出轴互相垂直，所述四个减速电机均匀分布在同一水平面。
3.根据权利要求1所述的管道移动机器人装置，其特征在于：所述全向轮为4个，所述每一个全向轮安装于对应的所述减速电机末端。
4.根据权利要求1所述的管道移动机器人装置，其特征在于：所述减速电机的输入端连接所述电机驱动板，所述电机驱动板包括控制器，所述控制器IO口输入的PWM波控制所述减速电机的输出转速。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN109945014A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-06-28 | 焦作大学 | 一种管道机器人用行走驱动机构 |
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| CN109945014B (zh) * | 2019-03-26 | 2020-07-31 | 焦作大学 | 一种管道机器人用行走驱动机构 |
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