CN105318659A - 自动存取酒柜和用于其的旋转控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动存取酒柜以及用于该自动存取酒柜的旋转控制方法。其中该自动存取酒柜包括：中空柜体；多个酒瓶保持构件；酒瓶存取机构，至少包括旋转执行机构和末端执行构件，末端执行构件在旋转执行机构的带动下进行旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准；多个信号发生装置，目标酒瓶保持构件上的部分或全部信号发生装置发出指示目标酒瓶保持构件周向位置的周向位置指示信号；信号接收装置，设置在末端执行构件上，配置为接收周向位置指示信号，并生成确认末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号；控制装置配置为控制旋转执行机构，以带动末端执行构件进行旋转，直至获取到旋转指示信号。

Description

自动存取酒柜和用于其的旋转控制方法

技术领域

本发明涉及冷藏酒柜，特别是涉及一种自动存取酒柜和用于其的控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，酒柜已经作为一个家用电器走进了普通家庭。现有的酒柜工作方式与冰箱类似，结构上也和柜式冰箱类似，例如，现有的一些酒柜可包括方形柜体、隔板、凹槽。隔板间隔设置在柜体中，凹槽设置在隔板上，隔板可倾斜地设置在柜体内，倾斜角为0-15度。搁架上也可按酒瓶外形刨制出前低后高的斜凹槽或半圆凹槽。

葡萄酒，特别是高档葡糖酒对存储环境的要求很高，葡萄酒理想的储存环境需要保证温度湿度恒定、避光、尽量避免酒的挪动。现有的冷藏酒柜虽然在一定程度上保持了恒温恒湿状态，但是因为酒柜中藏酒通常都不是一瓶，所以每次开门进行存取取酒时，不可避免地会破坏酒柜中的稳定存储环境，不可避免地会影响到其他酒的品质。

另外，现有技术中也出现了一些可以自动完成酒瓶存取的酒柜，其能够对酒柜内的酒瓶进行自动取出，然而在取酒的过程中，会引起其他酒瓶的移动或振动，而不能保证酒柜内其他酒瓶内的额酒品保持静止状态，因此会影响藏酒的储存品质。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种自动存取酒柜以及用于该自动存取酒柜的旋转控制方法。

本发明的进一步的目的是要提高自动存储酒柜旋转动作的控制精度。

根据本发明的第一方面，本发明提供了一种自动存取酒柜。该自动存取酒柜包括：中空柜体，内部限定有存酒空间；多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在中空柜体的周向侧壁上；酒瓶存取机构，配置为执行酒瓶的存取操作，至少包括旋转执行机构和末端执行构件，末端执行构件被配置为在旋转执行机构的带动下进行旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准，目标酒瓶保持构件为多个酒瓶保持构件中被指定为待进行存取操作的一个；多个信号发生装置，在每个酒瓶保持构件上设置有至少一个信号发生装置，目标酒瓶保持构件上的部分或全部信号发生装置设置为发出指示目标酒瓶保持构件周向位置的周向位置指示信号；信号接收装置，设置在末端执行构件上，配置为接收周向位置指示信号，并根据周向位置指示信号生成确认末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号；控制装置，与旋转执行机构、多个信号发生装置和信号接收装置分别电连接，配置为开启目标酒瓶保持构件上的部分或全部信号发生装置，以发送周向位置指示信号；开启信号接收装置；启动旋转执行机构，以带动末端执行构件进行旋转，直至获取到信号接收装置生成的旋转指示信号。

可选地，每个酒瓶保持构件上设置有两个信号发生装置，分别设置在酒瓶保持构件的酒瓶承托平面的上方的第一预定距离处和酒瓶承托平面的下方的第二预定距离处。

可选地，信号发射装置包括：发光器件，配置为发出朝向末端执行构件旋转轴线的光信号，作为周向位置指示信号；信号接收装置包括：光敏器件，配置为在接收到周向位置指示光信号时，生成确认末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号。

可选地，发光器件为激光发射器，光敏器件为激光接收器，激光发生器配置为朝向末端执行构件旋转轴线的激光信号。

可选地，发光器件包括发光二极管和设置在发光二极管外的遮光罩，遮光罩上设置有导光孔，以使发光二极管发出的光信号穿过导光孔后朝向末端执行构件旋转轴线发出。

可选地，信号发射装置包括：磁场生成器件，配置为生成磁场信号，作为周向位置指示信号；信号接收装置包括：霍尔传感器，配置为根据磁场信号感应生成确认末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号。

可选地，存酒空间的横截面为圆形，多个酒瓶保持构件沿竖直方向布置为多层，每层酒瓶保持构件包括多个沿周向间隔地固定在中空柜体的圆形侧壁的内层构件上的酒瓶保持构件。

可选地，旋转执行机构，包括沿竖直方向延伸的转轴，转轴被设置为其中央旋转轴线与存酒空间的中央轴线重合；酒瓶存取机构还包括：升降机构，其包括：沿竖直方向设置在转轴上的升降运动齿条；与升降运动齿条啮合以在升降运动齿条上运动的升降运动齿轮；和伸缩机构，其包括：随升降运动齿轮相对于升降运动齿条上下运动的、沿水平方向延伸的固定臂；带有伸缩运动齿条的、沿水平方向延伸的活动臂，其远端固定有末端执行构件；伸缩运动齿轮，可转动地安装在固定臂上，且与活动臂上的伸缩运动齿条啮合。

根据本发明的另一个方面还提供了一种用于自动存取酒柜的旋转控制方法。用于对以上介绍的任一种自动存取酒柜进行旋转动作控制。该旋转控制方法包括：开启目标酒瓶保持构件上的部分或全部信号发生装置，以发送周向位置指示信号；开启信号接收装置，以由其接收周向位置指示信号；启动旋转执行机构，以带动末端执行构件进行旋转，直至获取到信号接收装置生成的旋转指示信号。

可选地，在开启目标酒瓶保持构件上的部分或全部信号发生装置之前，还包括：接收输入的存取指令，并根据存取指令从多个酒瓶保持构件中确定出目标酒瓶保持构件；控制酒瓶存取机构升降至使末端执行构件的酒瓶承托平面与目标酒瓶保持构件的酒瓶承托平面距离保持预设高度差的位置。

可选地，在获取到信号接收装置生成的旋转指示信号之后还包括：关闭旋转执行机构、信号发射装置以及信号接收装置。

本发明的自动存取酒柜在执行旋转动作时，利用目标酒瓶保持构件对应位置处的信号发射装置发出周向位置指示信号，以指示目标酒瓶保持构件的位置，并在设置于存取机构上的信号接收装置根据周向位置指示信号确定目标旋转目标位置，保证了自动存取酒柜的旋转动作精度能够满足存取的控制要求。

进一步地，本发明可以采用光信号定位，定位精度更高，更加符合自动存取酒柜的结构和控制要求，保证了酒柜内的良好酒品储存环境。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的示意性剖视图；

图2是图1所示的自动存取酒柜中周向侧壁的内层构件以及其上的酒瓶保持构件的示意性结构图；

图3是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的内部的示意性结构图；

图4是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性结构图；

图5是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性原理图；

图6是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的进行旋转动作应用的部件示意图；

图7是根据本发明一个实施例的用于自动存取酒柜的旋转定位机构的示意图；

图8是根据本发明一个实施例的用于自动存取酒柜的旋转定位机构中信号发射装置的坐标示意图；

图9是根据本发明一个实施例的自动存储酒柜的酒瓶存取机构的示意性结构图；

图10是根据本发明一个实施例的自动存储酒柜的酒瓶存取机构的示意性俯视图；以及

图11是根据本发明一个实施例的用于自动存取酒柜的旋转控制方法的示意图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的示意性剖视图。本发明实施例提供了一种自动存取酒柜，自动存取酒柜包括中空柜体10和多个酒瓶保持构件20。具体地，中空柜体10内限定有存酒空间。多个酒瓶保持构件20中的至少一部分酒瓶保持构件20沿周向固定在中空柜体10的周向侧壁上。自动存取酒柜的存取口12可优先设置在中空柜体10的顶壁上。存取口12的形状、大小可与需要存储的酒瓶匹配。中空柜体10顶壁上设置有可平移或旋转或对开式盖板的孔盖，以便在不进行存取操作时对存取口12进行遮盖/密封。本发明中的中空柜体10可不另外设置柜门，仅通过该存取口12实现存酒空间与外部环境的连通。这样可使酒柜的存酒空间与外部环境最大限度地隔离，有利于保持酒柜存酒空间的温度和湿度。

存酒空间的横截面可以设置为圆形，中空柜体10的周向外壁相应为圆柱形。对应地，多个酒瓶保持构件20沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁上，以上中空柜体10的内部周向侧壁可以并非为连续延伸的结构，例如可以由类似于格栅状的内层构件形成。从而多个酒瓶保持构件20沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁的内层构件上。一种优选的方式为酒瓶保持构件20沿周向均匀布置。

在本实施例的一个可选方式中，自动存取酒柜可以沿竖直方向布置多层酒瓶保持构件20，每层酒瓶保持构件20中的多个酒瓶保持构件20在同一高度上沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁的内层构件上。多层酒瓶保持构件20的层数以及每层中酒瓶保持构件20的个数可以根据柜体的尺寸以及酒瓶的尺寸灵活进行配置，保证在存取过程以及储酒过程中时，酒瓶、存酒空间内的构件不会出现空间干涉。在图1中，示出了一层20配置8个酒瓶保持构件20的情况，每两个相邻酒瓶保持构件20相对于存酒空间10的中心的角度为45度。在其他的实施例中，每层酒瓶保持构件的数量可以选择为4个、6个、10个、12个等。该布置方式仅为举例说明，并非对本实施例进行限制。

图2是图1所示自动存取酒柜中周向侧壁的内层构件以及其上的酒瓶保持构件的示意性结构图。自动存取酒柜的内层构件11可由环形安装座111和多根支承杆以及多根环形杆114组成。支承杆具有从环形安装座111的外周壁沿径向水平向外延伸出的顶部水平段112，和从顶部水平段112弯折沿竖直方向向下延伸出的周向竖直段113，其中各周向竖直段113位于一圆柱面内。多根环形杆114在支承杆的周向竖直段113所处的圆柱面上的不同竖直高度上沿周向方向延伸，且与每根支承杆的周向竖直段113在其交叉位置处固定连接。在每个环形杆114和支撑杆的周向竖直段113的交叉位置处可安装一个酒瓶保持构件20，从而保证酒瓶保持构件20以及其可能承载的酒瓶及储酒的重量得到足够的强度支撑。

图3是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的内部的示意性结构图。该自动存取酒柜的酒瓶存取机构通过三维运动将酒瓶放置到酒瓶存放到酒瓶保持构件20上，或从酒瓶保持构件20上取出酒瓶。该酒瓶存取机构为实现三维运动，可以包括有旋转执行机构、升降机构和伸缩机构，其中旋转执行机构的转轴41竖直地设置于中空柜体10内，其头部杆段412和尾部杆段413分别***中空柜体10的上部和下部的轴承内，且转轴41连接到动力源47被驱动旋转。动力源47通过减速齿轮组连接转轴41。减速齿轮组包括与尾部杆段413固定连接的旋转运动齿轮42。中空柜体10的上部和下部的轴承可分别位于自动存取酒柜中内层构件11的环形安装座111内和底座18的环形孔内。

另外，该自动存取酒柜设置有末端执行构件45，作为酒瓶传送过程中的酒瓶承托部件，该末端执行构件45的运动方式可以包括：从酒瓶保持构件20的下部竖直向上运动，以从该酒瓶保持构件20上取走酒瓶30，和从酒瓶保持构件20的上部竖直向下运动，以在该酒瓶保持构件20上放置酒瓶30。也就是说，取放构件45可配置成通过上下穿越酒瓶保持构件20来实现对保持构件20上的酒瓶进行取放。

图4是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性结构图；图5是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性原理图；图中的实线箭头表示存放酒瓶的过程，图中的虚线箭头表示取走酒瓶的过程，图中的小圆圈可代表酒瓶。自动存取酒柜的存取口12可优先设置在中空柜体10的顶壁上。

存酒操作包括：

末端执行构件45在初始位置处从存取口12接收酒瓶。末端执行构件45的初始位置为处于存取口12的竖直下方，且当酒瓶30处于末端执行构件45上时，酒瓶30可伸出存取口12，以便于向末端执行构件45上放置酒瓶30，也便于从末端执行构件45上取走酒瓶30。末端执行构件45的初始位置对应图10中所示的A处位置。

酒瓶存取机构的升降机构带动末端执行构件45向下运动至目标酒瓶保持构件20所在的酒瓶保持构件层的酒瓶承托平面以上的预定高度上，且末端执行构件45的下表面处于目标酒瓶保持构件20的上表面的上方。也就是说，末端执行构件45从图10中的A处向下运动到B处。

酒瓶存取机构的旋转执行机构带动末端执行构件45沿第一旋转方向(逆时针或顺时针)转动至其径向延伸方向对准目标酒瓶保持构件20。

酒瓶存取机构的伸缩机构带动其上的末端执行构件45水平伸出至目标酒瓶保持构件20的竖直上方。也就是说，末端执行构件45从图5中的B1处横向运动到C处。

升降机构带动末端执行构件45竖直向下运动至目标酒瓶保持构件20的竖直下方，且末端执行构件45的上表面处于目标酒瓶保持构件20的下表面的下方，以使得末端执行构件45上的酒瓶被置放至目标酒瓶保持构件20上；即末端执行构件45从图5中的C处竖直向下运动到D处。

伸缩机构带动其上的末端执行构件45水平收缩至初始伸出位置，即末端执行构件45从图10中的D处横向运动到E处，B1处位于E处的竖直上方。

旋转执行机构带动末端执行构件45沿第二旋转方向转动至初始转动周向位置，第一旋转方向可与第二旋转方向相反或者相同，即末端执行构件45从图5中的E处转动到E1处，B处位于E1处的竖直上方。

升降机构带动末端执行构件45向上运动回到末端执行构件45的初始位置，即末端执行构件45从图10中的E1处向上运动回到A处。

取酒操作包括：

酒瓶存取机构的升降机构带动末端执行构件45从其初始位置向下运动至目标酒瓶保持构件20所在的酒瓶保持构件层的酒瓶承托平面以下的预定高度上，且末端执行构件45的上表面处于目标酒瓶保持构件20的下表面的下方；即末端执行构件45从图10中的处A向下运动至E1处。

酒瓶存取机构的旋转执行机构带动末端执行构件45沿第一旋转方向转动至对准目标酒瓶保持构件20；即末端执行构件45从图10中的处E1转动至E处。

酒瓶存取机构的伸缩机构带动其上的末端执行构件45水平伸出至目标酒瓶保持构件20的竖直下方；即末端执行构件45从图10中的E处横向运动到D处。

升降机构带动末端执行构件45竖直向上运动至目标酒瓶保持构件20的竖直上方，且末端执行构件45的下表面处于目标酒瓶保持构件20的上表面的上方，以使得末端执行构件45从目标酒瓶保持构件20取走酒瓶；即末端执行构件45从图5中的D处竖直向上运动到C处。

伸缩机构带动其上的末端执行构件45水平收缩至初始伸出位置，旋转执行机构带动末端执行构件45沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向转动至初始转动周向位置，升降机构带动末端执行构件45向上运动回到末端执行构件45的初始位置；即末端执行构件45从图10中的C横向运动到B1处，从B1处转动到B处，从B处向上运动回到A处。

以上目标酒瓶保持构件20为多个酒瓶保持构件中根据操作指令被指定为待进行存取操作的一个。以上存酒取酒的过程可以由控制装置进行控制，该控制装置可以是各种组合逻辑控制器或微程序控制器，通过执行预定的控制指令完成以上动作步骤。末端执行构件45可竖直运动穿越目标酒瓶保持构件20，例如采用爪状结构。

以上存取酒的过程均需要进行升降、旋转、伸缩等动作，其中旋转动作执行精度要求较高，因此，本发明实施例的自动存取机构还提供一套旋转定位机制。图6是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的进行旋转动作应用的部件示意图。如图，在该自动存取酒柜中还设置有多个信号发生装置50和信号接收装置60。

在本实施例的自动存取酒柜中，末端执行构件45被配置为在旋转执行机构80的带动下进行旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件20对准在每个酒瓶保持构件20上设置有至少一个信号发生装置50，在进行旋转动作的准备过程或旋转过程当中，目标酒瓶保持构件20上的部分或全部信号发生装置50可以设置为发出指示目标酒瓶保持构件20周向位置的周向位置指示信号；信号接收装置60设置在末端执行构件45上，配置为接收周向位置指示信号并根据周向位置指示信号生成确认末端执行构件45已旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件20对准的旋转指示信号。控制装置70与旋转执行机构80、多个信号发生装置50和信号接收装置60分别电连接，配置为在进行旋转动作的准备时，开启目标酒瓶保持构件20上的部分或全部信号发生装置50，以发送周向位置指示信号；然后开启信号接收装置60，如果开启信号接收装置60后，就可以获取到信号接收装置60根据周向位置指示信号生成的旋转指示信号，则说明在旋转初始位置，末端执行构件45的径向延伸方向已与目标酒瓶保持构件20对准，在这种情况下，无需进行旋转动作。如果开启信号接收装置60后没有获取到旋转指示信号，则启动旋转执行机构80，以带动末端执行构件45进行旋转，直至获取到信号接收装置60生成的旋转指示信号。

图7是根据本发明一个实施例的用于自动存取酒柜中信号接收装置和信号发送装置的示意图，本实施例的自动存取酒柜在酒瓶保持构件20上设置信号发射装置50，在存取机构上设置信号接收装置60，在执行旋转动作或旋转准备过程中的某一时刻，仅有指示目标酒瓶保持构件20的位置的信号发射装置50发出周向位置指示信号，而其他酒瓶保持构件20对应的信号发射装置50均不工作；信号接收装置60在随末端执行构件45转动过程中，如果接收到周向位置指示信号，就可以对应生成旋转指示信号以指示末端执行构件45已旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准的目标位置。

由于在存酒过程中，末端执行构件45需要升降至其酒瓶承托平面处于目标酒瓶保持构件20的酒瓶承托平面的上方，而在取酒过程中，末端执行构件45升降至其酒瓶承托平面处于目标酒瓶保持构件20的酒瓶承托平面的下方，因此，每个酒瓶保持构件20上设置有两个信号发生装置50，分别设置在酒瓶保持构件20的酒瓶承托平面的上方的第一预定距离处和酒瓶承托平面的下方的第二预定距离处。在存酒过程中，当末端执行构件45上的信号接收装置40升降至目标酒瓶保持构件20的酒瓶承托平面的上方的第一预定距离处，就可以认为进入旋转动作准备过程，在取酒过程中，当末端执行构件45上的信号接收装置40升降至目标酒瓶保持构件20的酒瓶承托平面的下方的第二预定距离处，就可以认为进入旋转动作准备过程。控制装置70可以逐一开启对应的信号发生装置50、信号接收装置60，和旋转执行机构80，并执行旋转控制流程。

本实施例的自动存取酒柜在进行旋转动作时，由于利用信号接收装置40探测目标酒瓶保持构件20的位置，可以精确地控制末端执行构件45旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准的位置，从而为后续存取的动作提供了条件。

信号发射装置50和信号接收装置60可以匹配采用多种类型信号作为上述周向位置指示信号，例如采用光信号、电信号、磁信号等。

在本实施例的一种可选方式中，利用光信号作为上述周向位置指示信号，具体地，信号发射装置50包括有发光器件，信号接收装置60包括有光敏器件。发光器件用于发出朝向末端执行构件旋转轴线的光信号，作为周向位置指示信号，光敏器件用于在接收到周向位置指示光信号时，生成确认末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号，光敏器件接收到周向位置指示光信号，说明末端执行构件45已经旋转到其上的光敏器件正对光信号的位置。光敏器件需要安装为接收方向沿转轴41的径向，以对应与发光器件的发射方向。

使用光信号作为周向位置指示信号的具体方式可以有多种。例如发光器件可以为激光发射器，其激光发射方向朝向转轴41，信号接收装置60的光敏器件对应为激光接收器。在另一种可选方式下，信号发射装置50可以使用发光二极管和设置在发光二极管外的遮光罩作为发光器件，具体地，遮光罩上设置有导光孔，以使发光二极管发出的光信号穿过导光孔后朝向末端执行构件旋转轴线发出。发光二极管发出的光线仅能从导光孔射出，从而避免光线的散射。

另外信号发射装置50还可以使用红外发射管，信号接收装置60使用红外接收器。

在本实施例的另一种可选方式中，使用电磁信号作为周向位置指示信号，具体地，信号发射装置50设置有磁场产生器件，用于产生磁场；信号接收装置60设置有霍尔传感器，该霍尔传感器可以根据磁场信号感应生成确认末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号。

信号发射装置50的数量较多，例如以3层、每层6个的方式布置酒瓶保持构件20时，共需要18个酒瓶保持构件20的2倍，共36个信号发射装置50，为对这些信号发射装置50进行管理，可以为每个信号发射装置进行编号，编号信号发射装置的坐标对用，从而可以根据用户的存取指令方便确定出目标酒瓶保持构件20对应的信号发射装置50。

图8是根据本发明一个实施例的用于自动存取酒柜的旋转定位机构中信号发射装置的坐标示意图，每个信号发射装置50用以下格式来标识：(x，θ，z)。其中，x代表了该信号发射装置是否被触发，值为1时代表发出周向位置指示信号，值为0时代表为发出信号。θ代表圆周方向坐标，同层来看，以某一信号发射装置的角度为原点，θ为0，逆时针方向其余信号发射装置50的角度分别为60度、120度、180度、240度、300度。z代表了轴向高度，该轴向高度可以层数为单位，例如最高一层的酒瓶保持构件20的上部的信号发射装置50的轴向坐标设置为1，向下逐层增加。

采用以上的标识方法可以快速地确定出信号发射装置50的状态和位置，从而便于可控制装置执行相关控制。

基于以上论述本实施例的用于自动存取酒柜的旋转定位机构可以辅助酒瓶存取机构确定出目标存酒构件的角度。以下是酒瓶存取机构的结构说明。

图9是根据本发明一个实施例的自动存储酒柜的酒瓶存取机构的示意性结构图。该酒瓶存取机构可以包括旋转执行机构、升降机构和伸缩机构。旋转执行机构，包括沿竖直方向延伸的转轴41，该转轴41被设置为其中央旋转轴线与存酒空间41的中央轴线重合。升降机构连接于旋转执行机构以随其共同转动；伸缩机构连接于升降机构以随其共同升降且随其共同转动；伸缩机构配置成带动其上的末端执行构件45沿水平方向移动。本发明实施例的酒瓶存取机构能够使其上的末端执行构件45能够达到自动存取酒柜内的任一位置，从而能够从自动存取酒柜的存取口12接收酒瓶并将酒瓶存放到目标酒瓶保持构件20上，或者从指定的酒瓶保持构件20上取走酒瓶并送至存取口12。

在本发明的一些实施例中，旋转执行机构包括沿竖直方向延伸的转轴41，其连接到动力源47被驱动旋转以带动直接或者间接安装在其上的升降机构和伸缩机构转动。具体地，该转轴41可包括中间杆段411及位于中间杆段411两端的头部杆段412和尾部杆段413。中间杆段411的横截面为方形(包括长方形、正方形)，以提高转轴41的抗扭能力。头部杆段412是从中间杆段411的一端沿其轴线方向向外延伸处的横截面为圆形的直杆。尾部杆段413是从中间杆段411的另一端沿其轴线方向向外延伸出的横截面为圆形的直杆。在本发明的一个优选的实施例中，中间杆段411的部分区段可是中空的。转轴41的中间杆段411的4个角部分别形成有沿其轴线方向延伸的滚轮导向槽，以对升降机构的升降运动齿轮沿竖直方向运动进行导向，和降低具有该升降运动齿轮的构件在中间杆段411上运动的阻力。旋转动作的完成可以由以上信号接收装置60接收到周向位置指示信号触发。

图10是根据本发明一个实施例的自动存储酒柜的酒瓶存取机构的示意性俯视图。本发明实施例的酒瓶存取机构中的升降机构可包括沿竖直方向延伸的升降运动齿条43，其可设置在转轴11上；与升降运动齿条43啮合、在升降运动齿条43上运动的升降运动齿轮(图中未示出)。升降机构中的升降运动齿条43可直接从旋转执行机构的转轴41的一个侧面横向向外延伸出，或独立地固定于转轴41的一个侧面。具体地，从旋转执行机构的转轴41的一个侧面横向向外延伸出的沿转轴41的轴线方向间隔布置的多个齿牙，以形成与转轴41为一体的升降运动齿条43，以使得升降机构可随转轴41共同转动。

伸缩机构可以包括：随升降机构的升降运动齿轮相对于升降机构的升降运动齿条43沿竖直方向上下运动的伸缩框架46；至少一个带有伸缩运动齿条441的、沿水平方向延伸的伸缩臂44，可沿水平方向移动地安装在伸缩框架46上；和至少一个伸缩运动齿轮(图中未示出)，每个伸缩运动齿轮可转动地安装在伸缩框架46上，且与相应伸缩臂44上的伸缩运动齿条441啮合。末端执行构件45与每个伸缩臂44的远端相连，通过上下穿越酒瓶保持构件20来实现对目标酒瓶保持构件上的酒瓶进行取放。信号接收装置60可以与末端执行构件45固定连接，例如连接在末端执行构件45的下部。

本实施例自动存取酒柜利用其特有的酒瓶存取机构进行取放酒瓶时，不会引起其它酒瓶的振动，从而可保证其他酒的品质，而且在自动存取酒柜执行旋转动作时，利用目标酒瓶保持构件对应位置处的信号发射装置发出周向位置指示信号指示目标酒瓶保持构件的位置，并在设置于存取机构上的信号接收装置根据周向位置指示信号确定目标旋转目标位置，保证了自动存取酒柜的旋转动作精度能够满足存取的控制要求。而且更加符合自动存取酒柜的结构和控制要求，保证了酒柜内的良好酒品储存环境。

图11是根据本发明一个实施例的用于自动存取酒柜的旋转控制方法的示意图。该用于自动存取酒柜的旋转控制方法可以用于对以上实施例中介绍的任一种自动存取酒柜进行旋转动作控制，并可具体由以上实施例中介绍的任一种自动存取酒柜的控制装置70执行。该旋转控制方法一般性地可包括：

步骤S902，开启目标酒瓶保持构件20上的部分或全部信号发生装置50，以发送周向位置指示信号；

步骤S904，开启信号接收装置60，以由其接收周向位置指示信号；

步骤S906，启动旋转执行机构80，以带动末端执行构件45进行旋转，直至获取到信号接收装置60生成的旋转指示信号。

以上步骤S902需要在末端执行构件45已经升降至其上信号接收装置60与目标酒瓶保持构件20上的信号发生装置50处于同一高度后执行，例如在每个酒瓶保持构件上设置有两个信号发生装置，分别设置在酒瓶保持构件的酒瓶承托平面的上方的第一预定距离处和酒瓶承托平面的下方的第二预定距离处的情况下，需要在存酒过程中，使控制酒瓶存取机构升降至使末端执行构件45的酒瓶承托平面在目标酒瓶保持构件的酒瓶承托平面上方距离保持第一距离的位置，需要在取酒过程中，使控制酒瓶存取机构升降至使末端执行构件45的酒瓶承托平面在目标酒瓶保持构件的酒瓶承托平面下方距离保持第二距离的位置。

另外，以上步骤S902之前还需要接收输入的存取指令，并根据存取指令从多个酒瓶保持构件20中确定出目标酒瓶保持构件，以确定相应的信号发生装置50。

步骤S904开启信号接收装置60后，如果在不旋转的情况下可以获取到信号接收装置60根据周向位置指示信号生成的旋转指示信号，则说明在旋转初始位置，末端执行构件45的径向延伸方向已与目标酒瓶保持构件20对准，在这种情况下，无需执行步骤S906。如果开启信号接收装置60后没有获取到旋转指示信号，则启动旋转执行机构80，以带动末端执行构件45进行旋转，直至获取到信号接收装置60生成的旋转指示信号，此时需要立即停止执行机构80的旋转，以便执行下一步伸缩的动作。

另外在步骤S906之后还可以关闭旋转执行机构80、信号发射装置50以及信号接收装置60。从而自动存取酒柜的节省资源。

利用以上用于自动存取酒柜的旋转控制方法可以保证提高旋转动作精度从而能够满足自动存取的控制要求，并进一步保证了酒柜内的良好酒品储存环境。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (11)

1.一种自动存取酒柜，包括：

中空柜体，内部限定有存酒空间；

多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在所述中空柜体的周向侧壁上；

酒瓶存取机构，配置为执行酒瓶的存取操作，至少包括旋转执行机构和末端执行构件，所述末端执行构件被配置为在所述旋转执行机构的带动下进行旋转至其径向延伸方向与目标酒瓶保持构件对准，所述目标酒瓶保持构件为所述多个酒瓶保持构件中被指定为待进行存取操作的一个；

多个信号发生装置，在每个所述酒瓶保持构件上设置有至少一个所述信号发生装置，所述目标酒瓶保持构件上的部分或全部所述信号发生装置设置为发出指示所述目标酒瓶保持构件周向位置的周向位置指示信号；

信号接收装置，设置在所述末端执行构件上，配置为接收所述周向位置指示信号，并根据所述周向位置指示信号生成确认所述末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与所述目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号；

控制装置，与所述旋转执行机构、所述多个信号发生装置和所述信号接收装置分别电连接，配置为开启所述目标酒瓶保持构件上的部分或全部所述信号发生装置，以发送所述周向位置指示信号；开启所述信号接收装置；启动所述旋转执行机构，以带动所述末端执行构件进行旋转，直至获取到所述信号接收装置生成的旋转指示信号。

2.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中

每个所述酒瓶保持构件上设置有两个所述信号发生装置，分别设置在所述酒瓶保持构件的酒瓶承托平面的上方的第一预定距离处和所述酒瓶承托平面的下方的第二预定距离处。

3.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中

所述信号发射装置包括：发光器件，配置为发出朝向所述末端执行构件旋转轴线的光信号，作为所述周向位置指示信号；

所述信号接收装置包括：光敏器件，配置为在接收到所述周向位置指示光信号时，生成确认所述末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与所述目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号。

4.根据权利要求3所述的自动存取酒柜，其中

所述发光器件为激光发射器，所述光敏器件为激光接收器，所述激光发生器配置为发射朝向所述末端执行构件旋转轴线的激光信号。

5.根据权利要求3所述的自动存取酒柜，其中

所述发光器件包括发光二极管和设置在所述发光二极管外的遮光罩，所述遮光罩上设置有导光孔，以使所述发光二极管发出的光信号穿过所述导光孔后朝向所述末端执行构件旋转轴线发出。

6.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中

所述信号发射装置包括：磁场生成器件，配置为生成磁场信号，作为所述周向位置指示信号；

所述信号接收装置包括：霍尔传感器，配置为根据所述磁场信号感应生成确认所述末端执行构件已旋转至其径向延伸方向与所述目标酒瓶保持构件对准的旋转指示信号。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动存取酒柜，其中

所述存酒空间的横截面为圆形，

所述多个酒瓶保持构件沿竖直方向布置为多层，每层所述酒瓶保持构件包括多个沿周向间隔地固定在所述中空柜体的圆形侧壁的内层构件上的酒瓶保持构件。

8.根据权利要求7所述的自动存取酒柜，其中

所述旋转执行机构，包括沿竖直方向延伸的转轴，所述转轴被设置为其中央旋转轴线与所述存酒空间的中央轴线重合；

所述酒瓶存取机构还包括：

升降机构，其包括：

沿竖直方向设置在所述转轴上的升降运动齿条；与所述升降运动齿条啮合以在所述升降运动齿条上运动的升降运动齿轮；和

伸缩机构，其包括：

随所述升降运动齿轮相对于所述升降运动齿条上下运动的、沿水平方向延伸的固定臂；

带有伸缩运动齿条的、沿水平方向延伸的活动臂，其远端固定有所述末端执行构件；

伸缩运动齿轮，可转动地安装在所述固定臂上，且与所述活动臂上的伸缩运动齿条啮合。

9.一种用于自动存取酒柜的旋转控制方法，用于对权利要求1至8中任一项所述的自动存取酒柜进行旋转动作控制，所述旋转控制方法包括：

开启所述目标酒瓶保持构件上的部分或全部所述信号发生装置，以发送所述周向位置指示信号；

开启所述信号接收装置，以由其接收所述周向位置指示信号；

启动所述旋转执行机构，以带动所述末端执行构件进行旋转，直至获取到所述信号接收装置生成的旋转指示信号。

10.根据权利要求9所述的旋转控制方法，其中，在开启所述目标酒瓶保持构件上的部分或全部所述信号发生装置之前，还包括：

接收输入的存取指令，并根据所述存取指令从所述多个酒瓶保持构件中确定出所述目标酒瓶保持构件；

控制酒瓶存取机构升降至使所述末端执行构件的酒瓶承托平面与所述目标酒瓶保持构件的酒瓶承托平面距离保持预设高度差的位置。

11.根据权利要求9所述的旋转控制方法，其中，在获取到所述信号接收装置生成的旋转指示信号之后还包括：

关闭所述旋转执行机构、所述信号发射装置以及所述信号接收装置。