CN105318658A - 自动存取酒柜和用于其的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动存取酒柜和用于其的控制方法。其中自动存取酒柜包括：中空柜体，内部限定有存酒空间；多个酒瓶保持构件；酒瓶存取机构包括运动执行机构和固定于运动执行机构上的酒瓶取放构件，人机交互接口，配置为接收目标控制信号；控制装置包括：输入信号接口，配置为获取来自于人机交互接口的目标控制信号；位置确定模块，配置为根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，运动规划模块，配置为确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；运动控制模块，配置为驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成酒瓶存取动作。

Description

自动存取酒柜和用于其的控制方法

技术领域

本发明涉及冷藏酒柜，特别是涉及一种自动存取酒柜和用于其的控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，酒柜已经作为一个家用电器走进了普通家庭。现有的酒柜工作方式与冰箱类似，结构上也和柜式冰箱类似，例如，现有的一些酒柜可包括方形柜体、隔板、凹槽。隔板间隔设置在柜体中，凹槽设置在隔板上，隔板可倾斜地设置在柜体内，倾斜角为0-15度。搁架上也可按酒瓶外形刨制出前低后高的斜凹槽或半圆凹槽。

葡萄酒，特别是高档葡糖酒对存储环境的要求很高，葡萄酒理想的储存环境需要保证温度湿度恒定、避光、尽量避免酒的挪动。现有的冷藏酒柜虽然在一定程度上保持了恒温恒湿状态，但是因为酒柜中藏酒通常都不是一瓶，所以每次开门进行存取取酒时，不可避免地会破坏酒柜中的稳定存储环境，不可避免地会影响到其他酒的品质。

另外，现有技术中也出现了一些可以自动完成酒瓶存取的酒柜，其能够对酒柜内的酒瓶进行自动取出，然而在取酒的过程中，会引起其他酒瓶的移动或振动，而不能保证酒柜内其他酒瓶内的额酒品保持静止状态，因此会影响藏酒的储存品质。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的自动存取酒柜和用于其的控制方法。

本发明的一个进一步目的是提供一种能够提高葡萄酒存放品质的自动存取酒柜。

本发明的另一个进一步的目的是要提供一种能够控制自动存取酒柜实现可靠自动存取的控制方法。

根据本发明的第一方面，本发明提供了一种自动存取酒柜。该自动存取酒柜包括：中空柜体，内部限定有存酒空间；多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在中空柜体的周向侧壁上；酒瓶存取机构，配置为执行酒瓶的存取操作，包括运动执行机构和固定于运动执行机构上的酒瓶取放构件，人机交互接口，设置于中空柜体外侧表面上，配置为接收目标控制信号；控制装置，与运动执行机构和人机交互接口分别电连接，包括：输入信号接口，配置为获取来自于人机交互接口的目标控制信号；位置确定模块，配置为根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，运动规划模块，配置为确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；运动控制模块，配置为驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成酒瓶存取动作。

可选地，运动执行机构包括：升降机构、旋转机构、伸缩机构，升降机构连接于旋转机构以随其共同转动；伸缩机构连接于升降机构以随其共同升降且随其共同转动；伸缩机构配置成带动固定在其上的酒瓶取放构件沿水平方向移动，运动规划模块还配置为：计算得出酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中升降机构、旋转机构以及伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，初始位置包括酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。

可选地，运动控制模块包括：升降控制器，配置为根据运动规划模块确定出的运动路径控制升降机构进行升降运动的时序、方向和幅度；旋转控制器，配置为根据运动规划模块确定出的运动路径控制旋转机构进行旋转运动的时序、方向和幅度；伸缩控制器，配置为根据运动规划模块确定出的运动路径控制伸缩机构进行伸缩运动的时序、方向和幅度。

可选地，位置确定模块还配置为：确定目标酒瓶保持构件对应的第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置，第一目标升降位置位于目标酒瓶保持构件上方的第一预定高度上，第二目标升降位置位于目标酒瓶保持构件下方的第二预定高度上，运动规划模块包括：第一升降计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在其初始高度与第一目标升降位置之间进行升降运动的第一升降轨迹；第二升降计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在其初始高度与第二目标升降位置之间进行升降运动的第二升降轨迹；第三升降计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在第一升降位置与第二目标升降位置之间进行升降运动的第三升降轨迹；旋转计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在其初始角度至旋转目标角度之间进行转动的旋转轨迹；伸缩计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在其轴向初始位置与伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的伸缩轨迹；路径生成子模块，配置为按照目标控制信号的类型设置第一升降轨迹、第二升降轨迹、第三升降轨迹、旋转轨迹、伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的运动路径。

可选地，人机交互接口接收到的目标控制信号为存酒控制信号；路径生成子模块还配置为：沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第一目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第三升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动穿越目标酒瓶保持构件至第二目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至初始角度；沿第二升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。

可选地，人机交互接口接收到的目标控制信号为取酒控制信号；路径生成子模块还配置为：沿第二升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第二目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第三升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动穿越目标酒瓶保持构件至第一目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至初始角度；沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。

可选地，本发明提供的自动存取酒柜还包括：定位装置，设置有定位信号接收器和多个定位信号发射器，多个定位信号发射器分别配置为指示第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置；定位信号接收器设置于酒瓶存取构件上，配置为在接收到定位信号发射器的定位信号时向控制装置发出运动到位的反馈信号。

根据本发明的另一个方面还提供了一种用于自动存取酒柜的控制方法，用于对以上介绍的任一种自动存取酒柜进行控制，控制方法包括：获取来自于人机交互接口的目标控制信号；根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成酒瓶存取动作。

可选地，确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径包括：计算得出酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中升降机构、旋转机构以及伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，初始位置包括酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。

可选地，确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径包括：计算酒瓶取放构件在其初始高度与第一目标升降位置之间进行升降运动的第一升降轨迹；计算酒瓶取放构件在其初始高度与第二目标升降位置之间进行升降运动的第二升降轨迹；计算酒瓶取放构件在第一升降位置与第二目标升降位置之间进行升降运动的第三升降轨迹；计算酒瓶取放构件在其初始角度至旋转目标角度之间进行转动的旋转轨迹；计算酒瓶取放构件在其轴向初始位置与伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的伸缩轨迹；按照目标控制信号的类型设置第一升降轨迹、第二升降轨迹、第三升降轨迹、旋转轨迹、伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的运动路径。

可选地，驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成酒瓶存放动作包括：沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第一目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第三升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动穿越目标酒瓶保持构件至第二目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至初始角度；沿第二升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。

可选地，驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成取出酒瓶动作包括：沿第二升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第二目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第三升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动穿越目标酒瓶保持构件至第一目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至初始角度；沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。

本发明提供的自动存取酒柜将酒瓶保持构件设置在柜体内的周向侧壁上，用于承载存酒，利用人机交互接口、控制装置、酒瓶存取机构完成存取过程中的信号获取、数据处理和动作执行等步骤，在存取过程中，不会影响到其他藏酒的稳定静止的存储状态，提高了高档葡萄酒的储藏品质。

进一步地，本发明提供的自动存取酒柜以及其控制方法，在用户输入一个简单的存取指令的情况下，就可以自动完成存取的整个过程，自动化程度高，给用户的使用体验好。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的示意性剖视图；

图2是图1所示的自动存取酒柜中周向侧壁的内层构件以及其上的酒瓶保持构件的示意性结构图；

图3是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的内部的示意性结构图；

图4是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的控制框图；

图5是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜中控制装置的框图；

图6是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的运动坐标系的示意图；

图7是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的酒瓶存取机构的示意性结构图；

图8是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的酒瓶存取机构的示意性俯视图；

图9是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性结构图；

图10是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性原理图；

图11是根据发明一个实施例的自动存取酒柜的控制电路示意框图；以及

图12是根据本发明一个实施例的用于自动存取酒柜的控制方法的示意图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的示意性剖视图。本发明实施例提供了一种自动存取酒柜，自动存取酒柜包括中空柜体10和多个酒瓶保持构件20。具体地，中空柜体10内限定有存酒空间。多个酒瓶保持构件20中的至少一部分酒瓶保持构件20沿周向固定在中空柜体10的周向侧壁上，自动存取酒柜的存取口12可优先设置在中空柜体10的顶壁上。存取口12的形状、大小可与需要存储的酒瓶匹配。顶壁上设置有可平移或旋转或对开式盖板的孔盖，以便在不进行存取操作时对存取口12进行遮盖/密封。本发明中的中空柜体10可不另外设置柜门，仅通过该存取口12实现存酒空间与外部环境的连通。这样可使酒柜的存酒空间与外部环境最大限度地隔离，有利于保持酒柜存酒空间的温度和湿度。

存酒空间的横截面可以设置为圆形，中空柜体10的周向外壁相应为圆柱形。对应地，多个酒瓶保持构件20沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁上，以上中空柜体10的内部周向侧壁可以并非为连续延伸的结构，例如可以由类似于格栅状的内层构件形成。从而多个酒瓶保持构件20沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁的内层构件上。一种优选的方式为酒瓶保持构件20沿周向均匀布置。

在本实施例的一个可选方式中，自动存取酒柜可以沿竖直方向布置多层酒瓶保持构件20，每层酒瓶保持构件20中的多个酒瓶保持构件20在同一高度上沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁的内层构件上。多层酒瓶保持构件20的层数以及每层中酒瓶保持构件20的个数可以根据柜体的尺寸以及酒瓶的尺寸灵活进行配置，保证在存取过程以及储酒过程中时，酒瓶、存酒空间内的构件不会出现空间干涉。在图1中，示出了一层20配置8个酒瓶保持构件20的情况，每两个相邻酒瓶保持构件20相对于存酒空间10的中心的角度为45度。在其他的实施例中，每层酒瓶保持构件的数量可以选择为4个、6个、10个、12个等。该布置方式仅为举例说明，并非对本实施例进行限制。

图2是图1所示自动存取酒柜中周向侧壁的内层构件以及其上的酒瓶保持构件的示意性结构图。自动存取酒柜的内层构件11可由环形安装座111和多根支承杆以及多根环形杆114组成。支承杆具有从环形安装座111的外周壁沿径向水平向外延伸出的顶部水平段112，和从顶部水平段112弯折沿竖直方向向下延伸出的周向竖直段113，其中各周向竖直段113位于一圆柱面内。多根环形杆114在支承杆的周向竖直段113所处的圆柱面上的不同竖直高度上沿周向方向延伸，且与每根支承杆的周向竖直段113在其交叉位置处固定连接。在每个环形杆114和支撑杆的周向竖直段113的交叉位置处可安装一个酒瓶保持构件20，从而保证酒瓶保持构件20以及其可能承载的酒瓶及储酒的重量得到足够的强度支撑。

图3是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的内部的示意性结构图。该自动存取酒柜的酒瓶存取机构通过三维运动将酒瓶放置到酒瓶存放到酒瓶保持构件20上，或从酒瓶保持构件20上取出酒瓶。酒瓶存取机构作为执行酒瓶的存取操作的部件，可以包括运动执行机构90和运动执行机构90上的酒瓶取放构件45，其中运动执行机构带动其上的酒瓶取放构件45在存酒空间内完成酒瓶传递，运动执行机构90可以由控制装置来控制，以确定运动的方向和运动幅度，从而保证酒瓶取放构件45可以精确地完成取放动作。

图4是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的控制框图，自动存取酒柜的控制部件包括：人机交互接口80和控制装置70。人机交互接口80设置于中空柜体10外侧表面上，配置为接收目标控制信号。该人机交互接口80可以使用触摸屏、键盘、按钮等各种形式，一种较优的方式是使用触摸屏，在显示界面上展示存酒空间内部的存储情况，以及预设的控制选项(例如存入或取出的控制选项、挑选目标酒瓶保持构件的选项等)，本实施例同样可以采用其他实现相同功能的其他人交互接口。

控制装置70与运动执行机构90和人机交互接口80分别电连接，以根据人机交互接口80接收的目标控制信号相应控制运动执行机构90，以完成存取功能。图5是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜中控制装置的框图，该控装置70一般性地可以包括：输入信号接口710、位置确定模块720、运动规划模块730、运动控制模块740。

在以上部件中，输入信号接口710作为与人机交互接口80的数据接口可以配置为获取来自于人机交互接口80的目标控制信号。

位置确定模块720配置为根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，例如在某些情况下，用户可能指定某个酒瓶保持构件45作为进行存取的目标酒瓶保持构件，这种情况下位置确定模块720需要确定目标酒瓶保持构件在存酒空间内的位置，在另外一些情况下，用户可以给出一种存取条件(指定某一温度区的保持构件45或者取出某一类型的藏酒等)这种情况下位置确定模块720需要根据存取条件自动确定出目标酒瓶保持构件及其具***置。

运动规划模块730可以配置为确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径，确定出运动路径需要保证能够满足运动执行机构90的运动规则，而且不会与藏酒空间内的其他部件或藏酒产生结构干涉。

运动控制模块740可以配置为驱动运动执行机构90按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件45在存酒空间内完成酒瓶存取动作，具体地可以向运动执行机构90的一个或多个驱动电机发送对应的控制信号，使运动执行机构90带动酒瓶取放构件45完成规划出的运动路径。

运动执行机构90可以实现带动酒瓶取放构件45在存酒空间内三维运动，一种具体的方式可以采用升降、旋转和水平伸缩三种动作的组合实现酒瓶取放构件45在存酒空间内能够达到自动存取酒柜内的任一位置，实现与目标酒瓶保持构件的酒瓶传递。

运动执行机构90可以相应包括：升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930，图6是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的运动坐标系的示意图，在图中x代表了沿旋转中心的轴向方向、Z为竖直方向、θ代表圆周旋转方向，y代表了与x方向直交形成水平面的另一方向，运动执行机构90可被配置为同一时刻仅允许酒瓶取放构件45沿以上方向的一个进行运动，也就是在进行存取操作时，升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930中仅有一个启动，按照控制装置70设定的运动时序，一个方向的运动结束后，才允许后续方向的动作启动。

图7是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的酒瓶存取机构的示意性结构图。其中旋转机构920包括沿竖直方向延伸的转轴41，该转轴41被设置为其中央旋转轴线与存酒空间41的中央轴线重合。升降机构910连接于旋转机构920以随其共同转动；伸缩机构930连接于升降机构910以随其共同升降且随其共同转动；伸缩机构930配置成带动其上的酒瓶取放构件45沿水平方向移动。

通过以上结构，运动执行机构90能够使其上的酒瓶取放构件45能够达到自动存取酒柜内的任一位置，从而能够从自动存取酒柜的存取口12接收酒瓶并将酒瓶存放到目标酒瓶保持构件20上，或者从指定的目标酒瓶保持构件20上取走酒瓶并送至存取口12。

在本发明的一些实施例中，旋转机构920包括沿竖直方向延伸的转轴41，其连接到动力源47(例如步进电机或其他各类伺服电机)被驱动旋转以带动直接或者间接安装在其上的升降机构910和伸缩机构930转动。具体地，该转轴41可包括中间杆段411及位于中间杆段411两端的头部杆段412和尾部杆段413。中间杆段411的横截面为方形(包括长方形、正方形)，以提高转轴41的抗扭能力。头部杆段412是从中间杆段411的一端沿其轴线方向向外延伸处的横截面为圆形的直杆。尾部杆段413是从中间杆段411的另一端沿其轴线方向向外延伸出的横截面为圆形的直杆。在本发明的一个优选的实施例中，中间杆段411的部分区段可是中空的。转轴41的中间杆段411的4个角部分别形成有沿其轴线方向延伸的滚轮导向槽，以对升降机构910的升降运动齿轮沿竖直方向运动进行导向，和降低具有该升降运动齿轮的构件在中间杆段411上运动的阻力。

转轴41连接到动力源47被驱动旋转。动力源47通过减速齿轮组连接转轴41。减速齿轮组包括与尾部杆段413固定连接的旋转运动齿轮42。中空柜体10的上部和下部的轴承可分别位于自动存取酒柜中内层构件11的环形安装座111内和底座18的环形孔内。

图8是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的酒瓶存取机构的示意性俯视图。升降机构910可包括沿竖直方向延伸的升降运动齿条43，其可设置在转轴41上；与升降运动齿条43啮合、在升降运动齿条43上运动的升降运动齿轮(图中未示出)。升降机构910中的升降运动齿条43可直接从旋转机构920的转轴41的一个侧面横向向外延伸出，或独立地固定于转轴41的一个侧面。具体地，从旋转机构的转轴41的一个侧面横向向外延伸出的沿转轴41的轴线方向间隔布置的多个齿牙，以形成与转轴41为一体的升降运动齿条43，以使得升降机构可随转轴41共同转动。

伸缩机构930可以包括：随升降机构910的升降运动齿轮相对于升降机构910的升降运动齿条43沿竖直方向上下运动的伸缩框架46；至少一个带有伸缩运动齿条441的、沿水平方向延伸的伸缩臂44，可沿水平方向移动地安装在伸缩框架46上；和至少一个伸缩运动齿轮(图中未示出)，每个伸缩运动齿轮可转动地安装在伸缩框架46上，且与相应伸缩臂44上的伸缩运动齿条441啮合。酒瓶取放构件45与每个伸缩臂44的远端相连，通过上下穿越酒瓶保持构件20来实现对目标酒瓶保持构件上的酒瓶进行取放。

对应于以上运动执行机构90，运动规划模块730还可以配置为计算得出酒瓶取放构件45在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中升降机构910、旋转机构920以及伸缩机构930中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，初始位置包括酒瓶取放构件45的初始高度、初始角度和轴向初始位置。一般而言，酒瓶取放构件45在不进行运动时，就停留在其初始位置上，每次存取操作完成后需要将酒瓶取放构件45复位，每次存取操作之前酒瓶取放构件45均需位于其初始位置上。酒瓶取放构件45的初始位置可以设置在存取口的正下方，从而方便从存取口12接收需要存放的酒瓶。

运动控制模块740可以为升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930分别设置控制器，具体地可以包括升降控制器742、旋转控制器744、伸缩控制器746，其中升降控制器742用于控制升降机构910，具体地配置为根据运动规划模块730确定出的运动路径控制升降机构910进行升降运动的时序、方向和幅度。旋转控制器744用于控制旋转机构920，具体地配置为根据运动规划模块730确定出的运动路径控制旋转机构920进行旋转运动的时序、方向和幅度。伸缩控制器746用于控制伸缩机构930，具体地配置为根据运动规划模块730确定出的运动路径控制伸缩机构930进行伸缩运动的时序、方向和幅度。

位置确定模块720在确定目标酒瓶保持构件的位置后，还可以进一步确定目标酒瓶保持构件对应的各方向运动的目标位置和中间位置，这些目标位置和中间位置包括：第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置。其中，第一目标升降位置位于目标酒瓶保持构件上方的第一预定高度上，第二目标升降位置位于目标酒瓶保持构件下方的第二预定高度上，旋转目标角度为酒瓶取放构件45正对于目标酒瓶存放构件的角度，伸缩目标位置为酒瓶取放构件45水平投影与目标酒瓶存放构件水平投影的中心重合的轴向位置。

运动规划模块730可以根据以上第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置以及酒瓶取放构件45初始位置确定控制运动执行机构90的运动路径。具体地，运动规划模块730可以包括以下部件：第一升降计算子模块731、第二升降计算子模块732、第三升降计算子模块733、旋转计算子模块734、伸缩计算子模块735、路径生成子模块736。

第一升降计算子模块731配置为计算酒瓶取放构件45在其初始高度与第一目标升降位置之间进行升降运动的第一升降轨迹。

第二升降计算子模块732配置为计算酒瓶取放构件45在其初始高度与第二目标升降位置之间进行升降运动的第二升降轨迹。

第三升降计算子模块733配置为计算酒瓶取放构件45在第一升降位置与第二目标升降位置之间进行升降运动的第三升降轨迹。

旋转计算子模块734配置为计算酒瓶取放构件45在其初始角度至旋转目标角度之间进行转动的旋转轨迹。

伸缩计算子模块735配置为计算酒瓶取放构件45在其轴向初始位置与伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的伸缩轨迹。

路径生成子模块736配置为按照目标控制信号的类型设置第一升降轨迹、第二升降轨迹、第三升降轨迹、旋转轨迹、伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的运动路径。

以上目标控制信号的类型可以包括存酒控制信号和取酒控制信号，分别表示需要将酒瓶从存取口12处移动放置在目标酒瓶保持构件上和将酒瓶从目标酒瓶保持构件上移动至存取口12处。

对于存酒控制信号，在位置确定模块720确定目标酒瓶保持构件的位置以及对应的各方向运动的目标位置和中间位置后，第一升降计算子模块731、第二升降计算子模块732、第三升降计算子模块733、旋转计算子模块734、伸缩计算子模块735分别计算存酒过程中各个运动步骤的运动轨迹，路径生成子模块生成的运动路径包括：

沿第一升降轨迹驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45向下运动至第一目标升降目标位置；沿旋转轨迹920驱动旋转机构920带动酒瓶取放构件45旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构930伸展至伸缩目标位置；沿第三升级轨迹驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45向下运动穿越目标酒瓶保持构件至第二目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构930带动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构920带动酒瓶取放构件45旋转至初始角度；沿第二升级轨迹驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45向上运动至初始高度。

对于取酒控制信号，在位置确定模块720确定目标酒瓶保持构件的位置以及对应的各方向运动的目标位置和中间位置后，第一升降计算子模块731、第二升降计算子模块732、第三升降计算子模块733、旋转计算子模块734、伸缩计算子模块735分别计算取酒过程中各个运动步骤的运动轨迹，路径生成子模块生成的运动路径包括：

沿第二升降轨迹驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45向下运动至第二目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构920带动酒瓶取放构件45旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构930伸展至伸缩目标位置；沿第三升级轨迹驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45向上运动穿越目标酒瓶保持构件至第一目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构930带动酒瓶取放构件45收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构920带动酒瓶取放构件45旋转至初始角度；沿第一升降轨迹驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45向上运动至初始高度。

图9是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性结构图；图10是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性原理图；图中的实线箭头表示存放酒瓶的过程，图中的虚线箭头表示取走酒瓶的过程，图中的小圆圈可代表酒瓶。

存酒操作包括：

酒瓶取放构件45在初始位置处从存取口12接收酒瓶。酒瓶取放构件45的初始位置为处于存取口12的竖直下方，且当酒瓶30处于酒瓶取放构件45上时，酒瓶30可伸出存取口12，以便于向酒瓶取放构件45上放置酒瓶30，也便于从酒瓶取放构件45上取走酒瓶30。酒瓶取放构件45的初始位置对应图10中所示的A处位置。

运动执行机构90的升降机构带动酒瓶取放构件45向下运动至目标酒瓶保持构件20所在的酒瓶保持构件层的酒瓶承托平面以上的预定高度上(第一目标升降位置)，且酒瓶取放构件45的下表面处于目标酒瓶保持构件20的上表面的上方。也就是说，酒瓶取放构件45从图10中的A处向下运动到B处，也就是完成第一升降轨迹。

酒瓶存取机构的旋转机构920带动酒瓶取放构件45沿第一旋转方向(逆时针或顺时针)转动至其径向延伸方向对准目标酒瓶保持构件20(旋转目标角度)，也就是完成旋转轨迹。

酒瓶存取机构的伸缩机构930带动其上的酒瓶取放构件45水平伸出至目标酒瓶保持构件20的竖直上方(伸缩目标位置)。也就是说，酒瓶取放构件45从图10中的B1处横向运动到C处，也就是完成伸缩轨迹。

升降机构910带动酒瓶取放构件45竖直向下运动至目标酒瓶保持构件20的竖直下方(第二目标升降位置)，且酒瓶取放构件45的上表面处于目标酒瓶保持构件20的下表面的下方，以使得酒瓶取放构件45上的酒瓶被置放至目标酒瓶保持构件20上；即酒瓶取放构件45从图10中的C处竖直向下运动到D处，也就是完成第三升降轨迹。

伸缩机构930带动其上的酒瓶取放构件45水平收缩至初始伸出位置，即酒瓶取放构件45从图10中的D处横向运动到E处，B1处位于E处的竖直上方，也就是逆向完成伸缩轨迹。

旋转机构920带动酒瓶取放构件45沿第二旋转方向转动至初始转动周向位置，第一旋转方向可与第二旋转方向相反或者相同，即酒瓶取放构件45从图10中的E处转动到E1处，B处位于E1处的竖直上方，也就是完成逆向旋转轨迹。

升降机构910带动酒瓶取放构件45向上运动回到酒瓶取放构件45的初始位置，即酒瓶取放构件45从图10中的E1处向上运动回到A处，也就是完成第二升降轨迹。

取酒操作包括：

运动执行机构90的升降机构910带动酒瓶取放构件45从其初始位置向下运动至目标酒瓶保持构件20所在的酒瓶保持构件层的酒瓶承托平面以下的预定高度上(第二目标升降位置)，且酒瓶取放构件45的上表面处于目标酒瓶保持构件20的下表面的下方；即酒瓶取放构件45从图10中的处A向下运动至E1处，也就是完成第二升降轨迹。

运动执行机构90的旋转机构920带动酒瓶取放构件45沿第一旋转方向转动至对准目标酒瓶保持构件20(旋转目标角度)；即酒瓶取放构件45从图10中的处E1转动至E处，也就是完成旋转轨迹。

伸缩机构930带动其上的酒瓶取放构件45水平伸出至目标酒瓶保持构件20的竖直下方(伸缩目标位置)；即酒瓶取放构件45从图10中的E处横向运动到D处，也就是完成伸缩轨迹。

升降机构910带动酒瓶取放构件45竖直向上运动至目标酒瓶保持构件20的竖直上方(第一目标升降位置)，且酒瓶取放构件45的下表面处于目标酒瓶保持构件20的上表面的上方，以使得酒瓶取放构件45从目标酒瓶保持构件20取走酒瓶；即酒瓶取放构件45从图5中的D处竖直向上运动到C处，也就是完成第三升降轨迹。

伸缩机构930带动其上的酒瓶取放构件45水平收缩至初始伸出位置，旋转机构920带动酒瓶取放构件45沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向转动至初始转动周向位置，升降机构910带动酒瓶取放构件45向上运动回到酒瓶取放构件45的初始位置；即酒瓶取放构件45从图10中的C横向运动到B1处，从B1处转动到B处，从B处向上运动回到A处。

以上存酒操作和取酒操作的运动流程均由运动规划模块730完成路径规划，确定运动流程，由运动控制模块740控制升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930完成以上操作过程。该控制装置可以是各种组合逻辑控制器或微程序控制器，通过向升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930的驱动电机(可以是步进电机或其他伺服电机)发送控制信号。酒瓶取放构件45可竖直运动穿越目标酒瓶保持构件，例如采用爪状结构。

为提高控制精度，本实施例的自动存取酒柜还可以设置定位装置，用于指示目标存酒构件的位置，具体地定位装置设置有定位信号接收器和多个定位信号发射器，多个定位信号发射器分别配置为指示第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置；定位信号接收器设置于酒瓶存取构件上，配置为在接收到定位信号发射器的定位信号时向控制装置发出运动到位的反馈信号。

表1示出了本实施例自动存取酒柜一种定位装置的配置表，表中示出了本实施例自动存取酒柜一种定位装置的可选情况。

表1

以上定位信号发射器和定位信号接收器可以使用激光、电磁(可以优选为激光信号)作为定位信号，由于所需的定位信号发射器和定位信号接收器特别是定位信号发射器数量较多，本实施里的自动存取酒柜的定位装置可以利用图6所示的坐标，建立一套定位装置的标识***，例如除初始位置的接收器(由于此接收器是位置是不固定的)，其他采用四维坐标标定一个定位信号接收器或定位信号发射器，坐标形式可以为(k，x，θ，z)，其中：

k代表传感器种类，1表示定位信号发射器，0表示定位信号接收器；

x代表传感器位于水平面上轴向前后方向坐标，

θ代表传感器的圆周坐标；

z代表传感器的竖直方向坐标；

另外定义初始位置接收端激光传感器的坐标为(0，0，0，0)。

优选地，即垂直方向的单位长度可以为非均匀的，存酒空间顶部z轴坐标为0，第一层酒瓶保持构件的第一目标升降位置z轴坐标为1，第一层酒瓶保持构件的第二目标升降位置z轴坐标为2，第二层酒瓶保持构件的第一目标升降位置z轴坐标为3，第二层酒瓶保持构件的第二目标升降位置z轴坐标为4，以此类推确定各传感器的z轴坐标。

对于圆周方向坐标(以每层6个酒瓶保持构件为例)，同层酒瓶保持构件，以初始位置定位信号发射器的圆周方向为0，逆时针，第一个酒瓶保持构件的坐标为30°，第二个酒瓶保持构件圆周坐标为90°，第三个为150°，第四个为210°，第五个为270°，第六个为330°。

对于x轴坐标，设定两个值即可，即中心位置前后坐标为0，接收到出定位信号后的位置为1。

每个酒托的坐标以对应位置的传感器标号为坐标点，如，第一层的第二个酒瓶保持构件上的坐标(x，θ，y)＝(1，90°，1)。

以旋转机构920的定位为例，在执行旋转动作或旋转准备过程中的某一时刻，仅有指示目标酒瓶保持构件的位置的定位信号发射器发出周向位置指示信号，而其他酒瓶保持构件对应的定位信号发射器均不工作；信号接收器在随酒瓶取放构件45转动过程中，如果接收到周向位置指示信号，就可以对应生成旋转指示信号以指示酒瓶取放构件45已旋转至目标旋转位置。

图11是根据发明一个实施例的自动存取酒柜的控制电路示意框图。主控制器通过人机接口80获取控制目标信号，进行路径规划，然后通过动作控制器按照路径规划的时序，依次控制升降机构步进电机、旋转结构步进电机、伸缩机构电机，在执行相应动作的过程中，利用信号控制控制定位信号发射器定位信号，以便定位信号接收器及时反馈运动到位信号。另外电源模块和其他***电路可以实现其他附属功能。例如供电及信息管理等。

本发明实施例还提供了一种自动存取酒柜的控制方法，用于对以上任一种实施例的自动存取酒柜进行控制，并可由以上控制装置70执行。图12是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的控制方法的示意图，该控制方法具体可以包括：

步骤S602，获取来自于人机交互接口的目标控制信号；

步骤S604，根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件以及其位置；

步骤S606，确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；

步骤S608，驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成酒瓶存取动作。

在以上步骤中，步骤S604的一种可选流程可以为：计算得出酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中升降机构、旋转机构以及伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，初始位置包括酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。

步骤S606的一种可选流程可以为：计算酒瓶取放构件在其初始高度与第一目标升降位置之间进行升降运动的第一升降轨迹；计算酒瓶取放构件在其初始高度与第二目标升降位置之间进行升降运动的第二升降轨迹；计算酒瓶取放构件在第一升降位置与第二目标升降位置之间进行升降运动的第三升降轨迹；计算酒瓶取放构件在其初始角度至旋转目标角度之间进行转动的旋转轨迹；计算酒瓶取放构件在其轴向初始位置与伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的伸缩轨迹；按照目标控制信号的类型设置第一升降轨迹、第二升降轨迹、第三升降轨迹、旋转轨迹、伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的运动路径。

对于存酒过程，步骤S608具体可以为：沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第一目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第三升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动穿越目标酒瓶保持构件至第二目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至初始角度；沿第二升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。

对于取酒过程，步骤S608具体可以为：沿第二升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第二目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第三升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动穿越目标酒瓶保持构件至第一目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至初始角度；沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。

具体地，如果使用步进电机作为以上升降机构、旋转机构、伸缩机构的动力源时，确定每个运动步骤的轨迹时，可以按照步进电机的齿数、节拍控制方式、步距角确定目标脉冲数，在执行动作时控制装置向步进电机输出脉冲，并结合定位反馈信号，完成酒瓶取放构件的运动。

以上实施例中的自动存取酒柜将酒瓶保持构件设置在柜体内的周向侧壁上，用于承载存酒，利用人机交互接口、控制装置、酒瓶存取机构完成存取过程中的信号获取、数据处理和动作执行等步骤，在存取过程中，不会影响到其他藏酒的稳定静止的存储状态，提高了高档葡萄酒的储藏品质。而且利用本实施例的控制方法，可以在用户输入一个简单的存取指令的情况下，就可以自动完成存取的整个过程，自动化程度高，给用户的使用体验好。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (12)

1.一种自动存取酒柜，包括：

中空柜体，内部限定有存酒空间；

多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在所述中空柜体的周向侧壁上；

酒瓶存取机构，配置为执行酒瓶的存取操作，包括运动执行机构和固定于所述运动执行机构上的酒瓶取放构件，

人机交互接口，设置于所述中空柜体外侧表面上，配置为接收目标控制信号；

控制装置，与所述运动执行机构和所述人机交互接口分别电连接，包括：

输入信号接口，配置为获取来自于所述人机交互接口的所述目标控制信号；

位置确定模块，配置为根据所述目标控制信号从所述多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，

运动规划模块，配置为确定所述酒瓶取放构件在其初始位置与所述目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；

运动控制模块，配置为驱动所述运动执行机构按照规划出的运动路径带动所述酒瓶取放构件在所述存酒空间内完成酒瓶存取动作。

2.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中

所述运动执行机构包括：升降机构、旋转机构、伸缩机构，所述升降机构连接于所述旋转机构以随其共同转动；所述伸缩机构连接于所述升降机构以随其共同升降且随其共同转动；所述伸缩机构配置成带动固定在其上的酒瓶取放构件沿水平方向移动，

所述运动规划模块还配置为：计算得出所述酒瓶取放构件在其初始位置与所述目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中所述升降机构、所述旋转机构以及所述伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，所述初始位置包括所述酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。

3.根据权利要求2所述的自动存取酒柜，其中

运动控制模块包括：

升降控制器，配置为根据所述运动规划模块确定出的运动路径控制所述升降机构进行升降运动的时序、方向和幅度；

旋转控制器，配置为根据所述运动规划模块确定出的运动路径控制所述旋转机构进行旋转运动的时序、方向和幅度；

伸缩控制器，配置为根据所述运动规划模块确定出的运动路径控制所述伸缩机构进行伸缩运动的时序、方向和幅度。

4.根据权利要求2或3所述的自动存取酒柜，其中

所述位置确定模块还配置为：

确定所述目标酒瓶保持构件对应的第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置，所述第一目标升降位置位于所述目标酒瓶保持构件上方的第一预定高度上，所述第二目标升降位置位于所述目标酒瓶保持构件下方的第二预定高度上，

所述运动规划模块包括：

第一升降计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在其初始高度与所述第一目标升降位置之间进行升降运动的第一升降轨迹；

第二升降计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在其初始高度与所述第二目标升降位置之间进行升降运动的第二升降轨迹；

第三升降计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在所述第一升降位置与第二目标升降位置之间进行升降运动的第三升降轨迹；

旋转计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在其初始角度至所述旋转目标角度之间进行转动的旋转轨迹；

伸缩计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在其轴向初始位置与所述伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的伸缩轨迹；

路径生成子模块，配置为按照目标控制信号的类型设置所述第一升降轨迹、所述第二升降轨迹、所述第三升降轨迹、所述旋转轨迹、所述伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的所述运动路径。

5.根据权利要求4所述的自动存取酒柜，其中

所述人机交互接口接收到的目标控制信号为存酒控制信号；

所述路径生成子模块还配置为：

沿所述第一升降轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向下运动至所述第一目标升降目标位置；

沿所述旋转轨迹驱动所述旋转机构带动所述酒瓶取放构件旋转至所述旋转目标角度；

沿所述伸缩轨迹驱动所述伸缩机构伸展至所述伸缩目标位置；

沿所述第三升级轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向下运动穿越所述目标酒瓶保持构件至所述第二目标升降位置；

沿所述伸缩轨迹驱动所述伸缩机构带动所述酒瓶取放构件收缩至所述轴向初始位置；

沿所述旋转轨迹动所述旋转机构带动所述酒瓶取放构件旋转至所述初始角度；

沿所述第二升级轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向上运动至所述初始高度。

6.根据权利要求4所述的自动存取酒柜，其中

所述人机交互接口接收到的目标控制信号为取酒控制信号；

所述路径生成子模块还配置为：

沿所述第二升降轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向下运动至所述第二目标升降目标位置；

沿所述旋转轨迹驱动所述旋转机构带动所述酒瓶取放构件旋转至所述旋转目标角度；

沿所述伸缩轨迹驱动所述伸缩机构伸展至所述伸缩目标位置；

沿所述第三升级轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向上运动穿越所述目标酒瓶保持构件至所述第一目标升降位置；

沿所述伸缩轨迹驱动所述伸缩机构带动所述酒瓶取放构件收缩至所述轴向初始位置；

沿所述旋转轨迹动所述旋转机构带动所述酒瓶取放构件旋转至所述初始角度；

沿所述第一升降轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向上运动至所述初始高度。

7.根据权利要求4所述的自动存取酒柜，还包括

定位装置，设置有定位信号接收器和多个定位信号发射器，

所述多个定位信号发射器分别配置为指示所述第一目标升降位置、所述第二目标升降位置、所述旋转目标角度，所述伸缩目标位置；

所述定位信号接收器设置于所述酒瓶存取构件上，配置为在接收到所述定位信号发射器的定位信号时向所述控制装置发出运动到位的反馈信号。

8.一种用于自动存取酒柜的控制方法，用于对权利要求1至7中任一项所述的自动存取酒柜进行控制，所述控制方法包括：

获取来自于人机交互接口的目标控制信号；

根据所述目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，

确定酒瓶取放构件在其初始位置与所述目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；

驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动所述酒瓶取放构件在所述存酒空间内完成酒瓶存取动作。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，确定所述酒瓶取放构件在其初始位置与所述目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径包括：

计算得出所述酒瓶取放构件在其初始位置与所述目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中所述升降机构、所述旋转机构以及所述伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，所述初始位置包括所述酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，确定所述酒瓶取放构件在其初始位置与所述目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径包括：

计算所述酒瓶取放构件在其初始高度与所述第一目标升降位置之间进行升降运动的第一升降轨迹；

计算所述酒瓶取放构件在其初始高度与所述第二目标升降位置之间进行升降运动的第二升降轨迹；

计算所述酒瓶取放构件在所述第一升降位置与第二目标升降位置之间进行升降运动的第三升降轨迹；

计算所述酒瓶取放构件在其初始角度至所述旋转目标角度之间进行转动的旋转轨迹；

计算所述酒瓶取放构件在其轴向初始位置与所述伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的伸缩轨迹；

按照目标控制信号的类型设置所述第一升降轨迹、所述第二升降轨迹、所述第三升降轨迹、所述旋转轨迹、所述伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的所述运动路径。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，驱动所述运动执行机构按照规划出的运动路径带动所述酒瓶取放构件在所述存酒空间内完成酒瓶存放动作包括：

沿所述第一升降轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向下运动至所述第一目标升降目标位置；

沿所述旋转轨迹驱动所述旋转机构带动所述酒瓶取放构件旋转至所述旋转目标角度；

沿所述伸缩轨迹驱动所述伸缩机构伸展至所述伸缩目标位置；

沿所述第三升级轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向下运动穿越所述目标酒瓶保持构件至所述第二目标升降位置；

沿所述伸缩轨迹驱动所述伸缩机构带动所述酒瓶取放构件收缩至所述轴向初始位置；

沿所述旋转轨迹动所述旋转机构带动所述酒瓶取放构件旋转至所述初始角度；

沿所述第二升级轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向上运动至所述初始高度。

12.根据权利要求10所述的控制方法，其中，驱动所述运动执行机构按照规划出的运动路径带动所述酒瓶取放构件在所述存酒空间内完成取出酒瓶动作包括：

沿所述第二升降轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向下运动至所述第二目标升降目标位置；

沿所述旋转轨迹驱动所述旋转机构带动所述酒瓶取放构件旋转至所述旋转目标角度；

沿所述伸缩轨迹驱动所述伸缩机构伸展至所述伸缩目标位置；

沿所述第三升级轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向上运动穿越所述目标酒瓶保持构件至所述第一目标升降位置；

沿所述伸缩轨迹驱动所述伸缩机构带动所述酒瓶取放构件收缩至所述轴向初始位置；

沿所述旋转轨迹动所述旋转机构带动所述酒瓶取放构件旋转至所述初始角度；

沿所述第一升降轨迹驱动所述升降机构带动所述酒瓶取放构件向上运动至所述初始高度。