CN105313121A - 一种盘类零件自适应卡装机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于卡装机械手领域，尤其涉及一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：包括机械手支架、夹臂轴、夹臂、夹块限位、夹块、夹块复位弹簧、夹紧动力机构，所述夹臂轴的两端固定于所述机械手支架上，所述夹臂的一端安装于所述夹臂轴上并且夹臂围绕夹臂轴旋转，所述夹块位于所述夹臂的另一端，所述夹块限位的两端固定于所述夹臂的另一端并且夹块限位位于所述夹块的内侧或外侧，所述夹块复位弹簧固定于所述夹块的一侧并且其位于所述夹块与所述夹臂之间，所述夹紧动力机构的一端固定于所述机械手支架上并且其另一端与所述夹臂相连，本发明自适应各种尺寸盘类工件的装卡工装产品。
Description
技术领域
本发明属于卡装机械手领域，尤其涉及一种盘类零件自适应卡装机械手。
背景技术
在工件加工生产和装配过程中，为了使工件能够符合尺寸精度和形位精度，在加工或装配前必须将工件定位、夹紧。在机械制造过程中有对固定、夹持盘类零件的卡装机构的需求，使盘类零件占有正确的位置，迅速、方便、安全地实现盘类零件的加工生产和装配。
随着我国经济的不断发展，大型制造业机械设备的使用也越来越频繁，由此对机械设备的加工装卡和节拍有了更高的要求，盘类零件卡装机械手作为机械设备不可或缺的结构件，常为各种盘类零件的加工生产和装配所需要。但是，目前市场上只有按工件尺寸专门定做的单一装卡工装，应用范围小，并没有可自适应各种尺寸盘类工件的装卡工装产品。
发明内容
本发明针对上述技术问题，提供了一种自适应各种尺寸盘类工件装卡工装产品的盘类零件自适应卡装机械手。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：包括机械手支架、夹臂轴、夹臂、夹块限位、夹块、夹块复位弹簧、夹紧动力机构，所述夹臂轴的两端固定于所述机械手支架上，所述夹臂的一端安装于所述夹臂轴上并且夹臂围绕夹臂轴旋转，所述夹块位于所述夹臂的另一端，所述夹块限位的两端固定于所述夹臂的另一端并且夹块限位位于所述夹块的内侧或外侧，所述夹块复位弹簧固定于所述夹块的一侧并且其位于所述夹块与所述夹臂之间，所述夹紧动力机构的一端固定于所述机械手支架上并且其另一端与所述夹臂相连。
所述夹臂位于所述机械手支架的内侧或外侧。
所述夹臂轴位于所述机械手支架的内侧。
所述夹臂的数量至少为1支，所述每支夹臂上安装的夹块的数量至少为1个，所述夹紧动力机构的数量至少为1个。
还包括夹紧同步机构，所述夹紧同步机构为齿轮式、连杆式、液压式、气动式、伺服驱动式中的一种。
所述夹紧同步机构为齿轮式，所述夹紧同步机构固定于所述夹臂轴的一端，所述夹紧同步机构的外部开设有锯齿，所述夹臂的数量为两支以上，相邻的两支夹臂镜像对称设置并且其二者的夹紧同步机构通过所述锯齿啮合。
所述夹臂的运动形式为同步运动或分别运动，所述夹臂的运动轨迹为摆动运动或直线运动。
所述夹块复位弹簧为机械弹簧、磁力弹簧、气压弹簧或液压弹簧。
所述夹块限位为外限位或内限位。
所述夹块限位为内限位，所述夹块的中部开设有夹块中间孔，所述夹块限位的中部穿设于所述夹块的夹块中间孔中，所述夹块限位的直径小于所述夹块中间孔的直径。
本发明的有益效果为：
1、夹臂轴的两端固定于机械手支架上，夹臂位于机械手支架的内侧或外侧，夹臂的一端安装于夹臂轴上，实现夹臂围绕夹臂轴自由旋转，夹臂活动范围大，便于夹持不同型号的盘状工件，应用范围广，自适应各种尺寸盘类工件的装卡工装产品；
2、夹块位于夹臂的另一端，夹块限位的两端固定于夹臂的另一端并且夹块限位位于夹块的内侧或外侧，夹块限位、夹块的位置灵活、多样，通过夹块限位定量限制夹块的活动范围，便于夹紧工件；
3、夹块复位弹簧固定于夹块的一侧并且其位于夹块与夹臂之间，利用夹块复位弹簧的张力实现夹块夹持盘状工件或夹块复位，结构简单，夹持、回弹作用强；
4、夹紧动力机构的一端固定于机械手支架上并且其另一端与夹臂相连，夹紧动力机构为夹臂提供夹紧力，自动化程度高、便于夹臂运动；
5、夹臂轴位于机械手支架的内侧，机械手体积小巧；
6、夹臂的数量至少为1支，每支夹臂上安装的夹块的数量至少为1个，夹臂、夹块的使用数量范围广泛，仅利用1支夹臂、1个夹块也能很好的实现夹持作用；
7、夹紧同步机构为齿轮式、连杆式、液压式、气动式、伺服驱动式中的一种，夹紧同步机构用于保证夹臂协同工作，结构形式多样；
8、夹紧同步机构固定于夹臂轴的一端，夹紧同步机构的外部开设有锯齿，夹臂的数量为两支以上，相邻的两支夹臂镜像对称设置并且其二者的夹紧同步机构通过锯齿啮合，通过夹紧同步机构的啮合作用，保证夹臂的同步夹紧，实现夹臂的同步运动，协调性能强、配合紧密；
9、夹臂的运动形式为同步运动或分别运动，夹臂的运动轨迹为摆动运动或直形运动，夹臂运动形式、运动轨迹、实现方式多样；
10、夹块复位弹簧为机械弹簧、磁力弹簧、气压弹簧或液压弹簧，夹块复位弹簧选择范围广；
11、夹块限位既可以为外限位也可以为内限位，限位形式多样；
12、夹块限位为内限位，夹块的中部开设有夹块中间孔，夹块限位的中部穿设于夹块的夹块中间孔中，夹块限位的直径小于夹块中间孔的直径，夹块限位为夹块夹紧盘类零件的支撑，通过夹块中间孔、夹块限位的配合作用定量限制夹块的活动范围，保证整个机械手实现夹紧和支撑功能，限位效果好、复位顺畅，内限位结构简单安全。
附图说明
图1为本发明中实施例的结构示意图；
图2为本发明中图1中A部分的局部放大示意图；
图3为本发明中夹块、夹块复位弹簧的配合结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图中，1-机械手支架，2-夹臂轴，3-夹臂，4-夹块限位，5-夹块，6-夹块复位弹簧，7-夹紧动力机构，8-夹紧同步机构，9-锯齿，10-夹块中间孔，11-盘状工件。
实施例
如图1-3所示，一种盘类零件自适应卡装机械手，包括机械手支架1、夹臂轴2、夹臂3、夹块限位4、夹块5、夹块复位弹簧6、夹紧动力机构7，夹臂轴2的两端固定于机械手支架1上，夹臂3的一端安装于夹臂轴2上并且夹臂3围绕夹臂轴2旋转，夹块5位于夹臂3的另一端，夹块限位4的两端固定于夹臂3的另一端并且夹块限位4位于夹块5的内侧或外侧，夹块复位弹簧6固定于夹块5的一侧并且其位于夹块5与夹臂3之间，夹紧动力机构7的一端固定于机械手支架1上并且其另一端与夹臂3相连。
夹臂3位于机械手支架1的内侧或外侧。
夹臂轴2位于机械手支架1的内侧。
夹臂3的数量至少为1支，每支夹臂3上安装的夹块5的数量至少为1个，夹紧动力机构7的数量至少为1个。
还包括夹紧同步机构8，夹紧同步机构8为齿轮式、连杆式、液压式、气动式、伺服驱动式中的一种。
夹紧同步机构8为齿轮式，夹紧同步机构8固定于夹臂轴2的一端，夹紧同步机构8的外部开设有锯齿9，夹臂3的数量为两支以上，相邻的两支夹臂3镜像对称设置并且其二者的夹紧同步机构8通过锯齿9啮合。
夹臂3的运动形式为同步运动或分别运动，夹臂3的运动轨迹为摆动运动或直线运动。
夹块复位弹簧6为机械弹簧、磁力弹簧、气压弹簧或液压弹簧。
夹块限位4为外限位或内限位。
夹块限位4为内限位，夹块5的中部开设有夹块中间孔10，夹块限位4的中部穿设于夹块5的夹块中间孔10中，夹块限位4的直径小于夹块中间孔10的直径。
工作原理
如图1-3所示，其中的盘状工件11是被夹工件，机械手支架1作为机械手的支撑本体，由夹紧动力机构7提供夹紧力，夹臂3绕夹臂轴2旋转，通过夹紧同步机构8的啮合作用，保证夹臂3的同步夹紧，当夹臂3被夹紧动力机构7推向盘状工件11时，夹臂3上接触到盘状工件11的夹块5被挤到靠向夹块限位4，形成对盘状工件11的径向锁紧，夹臂3上没有接触到盘状工件11的夹块5依靠夹块复位弹簧6的弹力保持在夹紧前的初始位置，进而卡在盘状工件11的侧面，形成对盘状工件11的轴向锁紧；在松开盘状工件11之后，夹块复位弹簧6的弹力将夹块5恢复到初始位置。
以上对本发明的1个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
Claims (10)
1.一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：包括机械手支架、夹臂轴、夹臂、夹块限位、夹块、夹块复位弹簧、夹紧动力机构，所述夹臂轴的两端固定于所述机械手支架上，所述夹臂的一端安装于所述夹臂轴上并且夹臂围绕夹臂轴旋转，所述夹块位于所述夹臂的另一端，所述夹块限位的两端固定于所述夹臂的另一端并且夹块限位位于所述夹块的内侧或外侧，所述夹块复位弹簧固定于所述夹块的一侧并且其位于所述夹块与所述夹臂之间，所述夹紧动力机构的一端固定于所述机械手支架上并且其另一端与所述夹臂相连。
2.根据权利要求1所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：所述夹臂位于所述机械手支架的内侧或外侧。
3.根据权利要求1所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：所述夹臂轴位于所述机械手支架的内侧。
4.根据权利要求1所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：所述夹臂的数量至少为1支，所述每支夹臂上安装的夹块的数量至少为1个，所述夹紧动力机构的数量至少为1个。
5.根据权利要求1所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：还包括夹紧同步机构，所述夹紧同步机构为齿轮式、连杆式、液压式、气动式、伺服驱动式中的一种。
6.根据权利要求5所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：所述夹紧同步机构为齿轮式，所述夹紧同步机构固定于所述夹臂轴的一端，所述夹紧同步机构的外部开设有锯齿，所述夹臂的数量为两支以上，相邻的两支夹臂镜像对称设置并且其二者的夹紧同步机构通过所述锯齿啮合。
7.根据权利要求1所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：所述夹臂的运动形式为同步运动或分别运动，所述夹臂的运动轨迹为摆动运动或直线运动。
8.根据权利要求1所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：所述夹块复位弹簧为机械弹簧、磁力弹簧、气压弹簧或液压弹簧。
9.根据权利要求1所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：所述夹块限位为外限位或内限位。
10.根据权利要求1所述的一种盘类零件自适应卡装机械手，其特征在于：所述夹块限位为内限位，所述夹块的中部开设有夹块中间孔，所述夹块限位的中部穿设于所述夹块的夹块中间孔中，所述夹块限位的直径小于所述夹块中间孔的直径。
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Application publication date: 20160210 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |