CN105310865A - 卧式下肢康复训练机器人 - Google Patents
卧式下肢康复训练机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105310865A CN105310865A CN201510893949.3A CN201510893949A CN105310865A CN 105310865 A CN105310865 A CN 105310865A CN 201510893949 A CN201510893949 A CN 201510893949A CN 105310865 A CN105310865 A CN 105310865A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bolted
- rehabilitation training
- horizontal lower
- training robot
- interior
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 29
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 13
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 12
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 12
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 8
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 8
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 claims description 8
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 6
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 abstract description 5
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 3
- 230000035876 healing Effects 0.000 description 2
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002688 persistence Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
- A61H2203/04—Position of the patient
- A61H2203/0443—Position of the patient substantially horizontal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明提供一种卧式下肢康复训练机器人，解决了现有设备不能满足卧床不起及重瘫患者的康复训练需求并实时监测患者瘫痪受力情况等难题，卧式下肢康复训练机器人其组成包括，下肢运动机构与横支架伸缩机构通过螺栓连接，升降机构与横支架伸缩机构通过螺栓连接，床位固定与升降机构通过螺栓连接，升降机构与底座通过螺栓连接。该机器人将人机工程学、机械、电气和医学理论知识结合于一体，采用力反馈信息采用阻抗控制原路设计了康复机器人***的控制器，通过控制电机带动患病下肢模仿人正常行走的连续运动，实现患者的被动康复训练。
Description
技术领域
本发明涉及一种卧式下肢康复训练机器人，属于医疗下肢康复器械领域。
背景技术
临床医学表明：正确的、科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高起到非常显著的作用。传统的康复运动训练方法，治疗师的劳动强度大，患者训练强度、持续性难以保证。
目前国内现有的康复机器人为坐立式上下肢康复训练机器人，无针对卧床不起及重瘫患者进行针对性康复训练的卧式康复机器人。为保证重瘫患者下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，该机器人采用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人***的控制器，通过调整末端的位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性，建立了***的控制模型，并在dSPACE平台上进行了实验研究，结果表明，通过调节控制器中的阻抗参数，可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在患者康复的不同阶段，可通过调节该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。
发明内容
本发明针对现有技术不足，提供一种卧式下肢康复训练机器人。
本发明由下肢运动机构1，横支架伸缩机构2，升降机构3，床位固定4，底座5，平板电脑支架6组成，其中下肢运动机构1中的电机支架103与横支架伸缩机构2中的内伸缩管203通过螺栓连接，横支架伸缩机构2中的U型架201与升降机构3中的内升降管301通过螺栓连接，床位固定4中的固定板Ⅱ407与升降机构3中的内升降管301通过螺栓连接，升降机构3中的组合版Ⅲ308与底座5中的底板504通过螺栓连接，平板电脑部分6中的支架底座601与升降机构3中的内升降管301通过螺栓连接。
本发明通过电机带动患病下肢进行被动训练，有效提高治疗效果，使坏死神经通过康复运动得到恢复，并且采用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人***的控制器，安全性高，操作简单，针对卧床不起及重瘫患者起到明显的康复效果。
附图说明
图1是本发明卧式下肢康复训练机器人的总成结构示意图；
图2是本发明下肢运动机构1的结构示意图；
图3是本发明横支架伸缩机构2的结构示意图；
图4是本发明升降机构3的结构示意图；
图5是本发明床尾固定4的结构示意图；
图6是本发明底座5的结构示意图；
图7是本发明平板电脑部分6的结构示意图；
具体实施方式
1.参阅图1，2，3，4，5，6，7，本发明提供的卧式下肢康复训练机器人，下肢运动机构1中的电机支架103与横支架伸缩机构2中的内伸缩管203通过螺栓连接，横支架伸缩结构2中的U型架201与升降机构3中的内升降管301通过螺栓，床尾固定4中的固定板Ⅱ407与升降机构3中的内升降管301通过螺栓连接，升降机构3中的组合版Ⅲ308与底座5中的底板504通过螺栓连接，平板电脑支架6中的支架底座601与升降机构3中的内升降管301通过螺栓连接。
2.如图2所示，垫块Ⅰ102与内伸缩管203通过螺栓连接，绑腿伸缩器109与绑腿支架101通过螺栓连接，绑腿支架101与垫块Ⅰ102通过焊接连接，电机支架103与内伸缩管203通过螺栓连接，电机105与电机支架103通过螺栓连接，编码器支架104与电机105通过螺栓连接，编码器106与编码器支架104通过螺栓连接，同步带轮107与电机轴108通过螺栓连接。
3.如图3所示，U型架201与外固定管202通过焊接连接，丝杆支撑座204与外固定管202通过螺栓连接，丝杆滑块205与内伸缩管203通过螺栓连接，丝杆固定座207与内伸缩管203通过螺栓连接，垫块Ⅱ206与外固定管202通过螺栓连接。
4.如图4所示，螺母303与内升降管301通过螺栓连接，外固定管302与法兰盘305通过焊接连接。法兰盘305与组合板Ⅰ306通过螺栓连接，组合板Ⅰ306与组合板Ⅱ307通过焊接连接，组合板Ⅱ307与组合板Ⅲ308通过螺栓连接，丝杆升降器304与底座5中的底板504通过螺栓连接，组合板Ⅲ308与底座5中的底板504通过螺栓连接。
5.如图5所示，方管402与固定板Ⅱ407通过焊接连接，方管402与固定板Ⅰ405通过焊接连接，固定板Ⅰ405与U型钢401通过螺栓连接，法兰块406与U型钢401通过螺栓连接，固定板Ⅱ407与方钢403通过螺栓连接，把手408与垫块Ⅲ404通过焊接连接，垫块Ⅲ404与方钢403通过螺栓连接，垫块Ⅳ409与方钢403通过螺栓连接。
6.如图6所示，万向轮503与长铝型材501通过T型螺连接，底板504与长铝型材501通过T型螺栓连接，长铝型材501与短铝型材502通过角钢505连接。
7.如图7所示，支架底座601与旋转支架602通过螺栓连接，旋转支架602与电脑固定座603通过焊接固定，平板电脑604与电脑固定座603通过螺栓连接。
Claims (7)
1.卧式下肢康复训练机器人，由下肢运动机构(1)，横支架伸缩机构(2)，升降机构(3)，床尾固定(4)，底座(5)组成，其特征在于：下肢运动机构(1)中的电机支架(103)与横支架伸缩机构(2)中的内伸缩管(203)通过螺栓连接，横支架伸缩机构(2)中的U型架(201)与升降结构(3)中的内升降管(301)通过螺栓连接，床尾固定(4)中的固定板Ⅱ(407)与升降结构(3)中的内升降管(301)通过螺栓连接，升降机构(3)中的组合板Ⅲ(309)与底座(5)中的底板(504)通过螺栓连接。
2.根据权利要求1所述的卧式下肢康复训练机器人的下肢运动机构(1)，其特征在于：垫块Ⅰ(102)与内伸缩管(203)通过螺栓连接，绑腿伸缩器(109)与绑腿支架(101)通过螺栓连接，绑腿支架(101)与垫块Ⅰ(102)通过焊接连接，电机支架(103)与内伸缩管(203)通过螺栓连接，电机(105)与电机支架(103)通过螺栓连接，编码器支架(104)与电机(105)通过螺栓连接，编码器(106)与编码器连接，编码器支架(104)与电机(105)通过螺栓连接，编码器(106)与编码器支架(104)通过螺栓连接，同步带轮(107)与电机轴(108)通过螺栓连接。
3.根据权利要求1所述的卧式下肢康复训练机器人的横支架伸缩机构(2)，其特征在于：U型架(201)与外固定管(202)通过焊接连接。丝杆支撑座(204)与外固定管(202)通过螺栓连接，丝杆滑块(205)与内伸缩管(203)通过螺栓连接，丝杆固定座(207)与内伸缩管(203)通过螺栓连接，垫块Ⅱ(206)与外固定管(202)通过螺栓连接。
4.根据权利要求1所述的卧式下肢康复训练机器人的升降机构(3)，其特征在于：螺母(303)与内升降管(301)通过螺栓连接，外固定管(302)与法兰盘(305)通过螺栓连接，法兰盘(305)与组合板Ⅰ(307)通过螺栓连接，组合板Ⅰ(307)与组合板Ⅱ(308)通过螺栓连接，组合板Ⅱ(308)与组合板Ⅲ(309)通过螺栓连接，丝杆升降器(304)与底(504)通过螺栓连接，电脑支架(306)与内升降管(301)通过螺栓连接。
5.根据权利要求1所述的卧式下肢康复训练机器人的床尾固定(4)，其特征在于：方管(402)与固定板Ⅱ(407)通过焊接连接，方管(402)与固定板Ⅰ405通过焊接连接，固定板Ⅰ(405)与U型钢(401)通过螺栓连接，法兰块(406)与U型钢(401)通过螺栓连接，固定板Ⅱ(407)与方钢(403)通过螺栓连接，把手(408)与垫块Ⅲ(404)通过焊接连接，垫块Ⅲ(404)与方钢(403)通过螺栓连接，垫块Ⅴ(409)与方钢(403)通过螺栓连接。
6.根据权利要求1所述的卧式下肢康复训练机器人的底座(5)，其特征在于：万向轮(503)与长铝型材(501)通过T型螺连接，底板(504)与长铝型材(501)通过T型螺栓连接，长铝型材(501)与短铝型材(502)通过角钢(505)连接。
7.根据权利要求1所述的卧式下肢康复训练机器人的平板电脑部分(6)，其特征在于：支架底座(601)与旋转支架(602)通过螺栓连接。旋转支架(602)与电脑固定座(603)通过焊接固定，平板电脑(604)与电脑固定座(603)通过螺栓连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510893949.3A CN105310865A (zh) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | 卧式下肢康复训练机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510893949.3A CN105310865A (zh) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | 卧式下肢康复训练机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105310865A true CN105310865A (zh) | 2016-02-10 |
Family
ID=55239843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510893949.3A Pending CN105310865A (zh) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | 卧式下肢康复训练机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105310865A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109966109A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 底座可调型床边下肢康复训练器 |
| WO2019214791A1 (en) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | Life Science Robotics Aps | Robot for use in the rehabilitation of extremities |
| CN112515914A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-19 | 东南大学 | 卧式双腿运动康复机 |
-
2015
- 2015-12-08 CN CN201510893949.3A patent/CN105310865A/zh active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109966109A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 底座可调型床边下肢康复训练器 |
| CN109966109B (zh) * | 2017-12-28 | 2021-05-25 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 底座可调型床边下肢康复训练器 |
| WO2019214791A1 (en) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | Life Science Robotics Aps | Robot for use in the rehabilitation of extremities |
| CN112515914A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-19 | 东南大学 | 卧式双腿运动康复机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2016149891A1 (zh) | 一种多位姿下肢康复训练机器人 | |
| CN104107131B (zh) | 一种下肢外骨骼康复机器人的自适应支撑减重装置 | |
| CN102743270B (zh) | 一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人 | |
| CN106859919B (zh) | 一种实时可测下肢康健训练装置 | |
| CN203341965U (zh) | 电动起立床 | |
| CN205994968U (zh) | 一种肩关节训练装置 | |
| CN106726358A (zh) | 一种立式下肢康复训练机器人 | |
| CN110812130B (zh) | 一种骨盆辅助步行康复训练机器人 | |
| CN104800041A (zh) | 一种多位姿下肢康复训练机器人 | |
| CN105250110B (zh) | 一种易于调节的多***电动训练床 | |
| CN102670381A (zh) | 一种全自动下肢康复治疗仪器 | |
| CN109124923B (zh) | 一种能够辅助病患翻身的多功能床 | |
| CN101019800A (zh) | 一种气动式多***外骨骼下肢康复训练机器人 | |
| US11278756B2 (en) | System and method for bodily support | |
| CN105310865A (zh) | 卧式下肢康复训练机器人 | |
| CN107595548B (zh) | 用于人体康复训练中自动固定装置及康复训练方法 | |
| CN107854281A (zh) | 下肢康复机器人 | |
| CN106137677A (zh) | 一种外骨骼式肘关节与肩关节康复器械 | |
| CN206604096U (zh) | 跟随式下肢运动康复全向移动机器人 | |
| CN201612797U (zh) | 下肢被动运动练习躺椅 | |
| CN2930694Y (zh) | 减重踏步式下肢康复运动器 | |
| CN107670238A (zh) | 一种骨外科用肩关节康复治疗装置 | |
| CN111110507B (zh) | 多级牵引式全身锻炼器材 | |
| CN104622665A (zh) | 一种躯干康复治疗装置 | |
| CN102379794B (zh) | 护理轮椅床腿部康复机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160210 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |