CN105274775B - 一种洗衣机的不平衡检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种不平衡检测的洗衣机，包括，主控模块和功能控制模块，各功能控制模块分别与对应负载相连接；所述的功能控制模块包括传感器模块；所述的传感器模块与主控模块相互独立设置；主控模块、传感器模块分别与数据总线和动力总线相连接；所述的传感器模块对应的传感器模块负载为用于洗衣机不平衡检测的加速度传感器，或者六轴传感器，或者九轴传感器。本发明的洗衣机具有独立设置的传感器模块，不仅可以达到模块化生产、安装洗衣机电脑板的目的，而且可以实现对洗衣机的不平衡检测进行实时主动的检测以及控制。

Description

一种洗衣机的不平衡检测方法

技术领域

本发明涉及洗衣机领域，具体地，涉及一种不平衡检测的洗衣机及不平衡检测方法。

背景技术

洗衣机作为一种日常家用电器，将人们从洗衣的劳动中解放出来，因而备受广大用户喜欢，其主要包括箱体、外桶、内桶、波轮、电机和控制板；波轮位于内桶内，内桶位于外桶中，外桶通过吊杆悬挂于箱体上，控制板控制电机进行洗涤和脱水。在洗涤完成时，洗衣机进行脱水，现有的全自动波轮洗衣机脱水方式，是衣物在内桶的带动下运动，通过离心力作用达到脱水效果，当衣物分布不均匀时，脱水时易振动，易撞桶，严重时发生移位，给洗衣机运转安静程度及电机，机械结构寿命造成影响。

现有的全自动洗衣机，在脱水不平衡时通过撞击防撞杆触发停止开关的方式避免撞桶，但是，这种方式存在着以下的缺点：首先，当偏心量过大时，由于惯性作用，触发停止开关时也会撞桶；其次，防撞杆固定安装在一个位置，也可能引起撞桶但不触发停止开关的现象发生，导致无法检测、避免振动；最后，由于这种撞击随机性较强，可能出现外桶偏心但未撞击到安全开关这种情况，这就会产生“误导”，使洗衣机会继续脱水，持续撞击箱体，最终使洗衣机箱体发生移位或损坏现象，降低了洗衣机的使用寿命。

现有的部分洗衣机采用光电传感器测量转速，计算加速度，达到控制机器平衡目的，但是无法精确测量、控制，某些偏心量时，除脱水初速阶段容易撞桶外，需要多次计算尝试合适脱水曲线脱水。

因此，如何实现洗衣机在脱水时进行主动实时的偏心检测，并根据检测结果进行实时的控制成为一个急需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种不平衡检测的洗衣机，该洗衣机具有独立设置的传感器模块，不仅可以达到模块化生产、安装洗衣机电脑板的目的，而且可以实现对洗衣机的不平衡检测进行实时主动的检测以及控制。

具体地，本发明采用了如下技术方案：

一种不平衡检测的洗衣机，包括，主控模块和功能控制模块，各功能控制模块分别与对应负载相连接；其特征在于：所述的功能控制模块包括传感器模块；所述的传感器模块与主控模块相互独立设置；主控模块、传感器模块分别与数据总线和动力总线相连接；所述的传感器模块对应的传感器模块负载为用于洗衣机不平衡检测的加速度传感器，或者六轴传感器，或者九轴传感器。

进一步地，所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪：

三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；

三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作；

所述的九轴传感器包括三轴加速度器、三轴陀螺仪和三轴磁力计，所述的三轴磁力计可感测外桶的运动方向。

进一步地，所述的传感器模块负载设置在外桶底部，或者设置在外桶侧壁，或者设置在吊杆处；所述的传感器模块设置在传感器模块负载上或靠近传感器模块负载处。

进一步地，所述的功能控制模块至少还包括电机控制模块、进水控制模块和排水控制模块；所述的功能控制模块中至少一个与主控模块相互独立设置；主控模块、各个独立设置的功能控制模块分别与数据总线和动力总线相连接；优选地，所有所述的功能控制模块分别与主控模块相互独立设置。

进一步地：所述的功能控制模块还包括：门锁控制模块、烘干控制模块、自动投放控制模块、加热控制模块之一或者至少两个的组合。

本发明的洗衣机采用了传感器模块来实现对洗衣机脱水过程中的不平衡状况进行监测，同时根据监测的结果进行相应的控制。由于传感器模块的加入，需要对洗衣机的控制线路以及连接关系进行相应的改进，本发明创造性的将传感器模块独立于洗衣机的主控模块设计，只需要将传感器模块接入洗衣机的主控模块，同时进行相应的软件改进即可实现。进一步地，本发明创造性的提供了一种多个功能模块独立化设置的洗衣机，将电机控制模块、进水控制模块和排水控制模块分别独立于主控模块，甚至将门锁控制模块、烘干控制模块、自动投放控制模块、加热控制模块也独立于主控模块设置。

采用上述技术方案，本发明较现有技术的优势在于：通过将设有主控模块的电脑板经动力总线和数据总线分别与各功能控制模块相连接，使得洗衣机的电脑板控制电路板实现了模块化的构成模式；同时，经各功能控制模块安装在对应负载上或靠近对应负载处，使得负载与控制模块之间的线路缩短，令洗衣机内部的线路结构得到简化，提高了负载与控制模块之间信息的传输速率。更特别的是，通过将不同负载的对应控制模块设置为独立模块，在后期模块损坏时，仅需替换对应模块就可实现洗衣机维修维，简化了维修过程，降低了维修成本。同时，本发明结构简单，效果显著，适宜推广使用。

同时，本发明提供了一种上述洗衣的不平衡检测方法，包括如下步骤：

步骤S1，运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作，

步骤S2，传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定脱水曲线；

步骤S3，按照脱水曲线执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量；

步骤S4，判断检测的低速偏心量是否超过限定值；

步骤S5，若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤；

步骤S6，执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S7，判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值；

步骤S8，若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束。

进一步地，所述的步骤S5中的低速偏心量修正动作包括以下步骤：

步骤S51，低速脱水动作停止；

步骤S52，修正脱水曲线；

步骤S53，根据修正后的脱水曲线执行低速脱水动作，返回到步骤S3。

进一步地，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作最多执行N次，所述的N满足：0＜N≤10。

进一步地，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作执行次数多于N次时，则执行以下步骤：

步骤S54，执行注水洗涤修正动作；

步骤S55，执行排水动作；

步骤S56，返回到步骤S1。

进一步地，所述的步骤S54最多执行M次，所述的M次满足：0＜M≤10，若步骤S54执行的次数大于M，则执行报警动作。

进一步地，所述的步骤S8中的高速偏心修正动作包括以下步骤：

步骤S81，执行速度、加速度修正动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S82，判断高速偏心量是否超过限定值；

步骤S83，若判断结果为是，则执行减速偏心修正，进入下一步骤，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；

步骤S84，以较低速脱水动作结束。

本发明的洗衣机不平衡检测方法采用六轴传感器实现了对洗衣机进行主动实时的偏心检测，因此，检测结果更加准确及时，同时，传感器的实时检测有助于洗衣机的控制模块及时根据检测结果进行偏心修正。所以，本发明的检测方法更加的准确，提高了脱水效率，避免了洗衣机发生“撞桶”现象，延长了洗衣机的使用寿命。

具体地，本发明具有如下技术效果：

1)本发明进入脱水时序后，首先进行偏心量检测试脱水动作，在该动作进行时，传感器模块实时进行偏心检测，洗衣机的控制模块根据偏心检测结果初步设定初始脱水曲线。因此，本发明的初始脱水曲线考虑到洗衣机的初始时的偏心状况，更符合实际情况，大大降低了正式脱水偏心的概率。

2)本发明将脱水过程分成低速脱水阶段和高速脱水阶段，在低速脱水阶段和高速脱水阶段都进行偏心检测，并且当低速脱水阶段的偏心量未修正时不会进入高速脱水阶段，因此，本发明的偏心检测方法更加准确，更加及时，能有效避免洗衣机因为偏心而造成损坏。

3)本发明在低速脱水阶段主要进行两种偏心修正方式，一种是停止低速脱水，然后通过传感器模块修正脱水曲线，再次启动低速脱水阶段进行偏心修正；另一种是当第一种偏心修正方式多次修正无效后，采用注水洗涤修正，然后将注水排出重新进入脱水程序。因此，本发明的偏心修正根据不同的阶段和不同的偏心结果采用不同的偏心修正方式，使得本发明的偏心修正更加有效。

4)本发明的偏心修正主要集中在低速脱水阶段，当低速脱水阶段无偏心后直接进入高速脱水阶段，而低速脱水阶段的偏心量未修正时则不会进入高速脱水阶段，这样确保了高速脱水阶段顺利进行，更加安全。

5)本发明的高速脱水阶段同时进行偏心检测，当出现偏心量过大时进行高速偏心修正，由于低速脱水阶段的偏心量已经达到要求，所以高速脱水阶段的高速偏心修正较为简单，主要通过修正加速度和速度的运行实现，当该修正方法不能实现修正效果时采用降低脱水速度的方式完成脱水。因此，本发明的高速脱水阶段能够安全准确的进行，有效的避免了高速脱水阶段出现偏心量过大的可能，保证脱水过程顺利进行。

6)本发明采用六轴传感器对洗衣机的偏心量进行检测，实现了对洗衣机偏心量的主动实时的检测，并且六轴传感器的三轴加速度传感器感测线性加速度和倾斜角度，三轴陀螺仪感知旋转角度，因此，本发明采用的六轴传感器不仅仅能实时的对外桶的线性加速度和倾斜角度进行检测，而且还能够最大限度的避免了因内桶旋转所带来的旋转角度，使得本发明的检测的结果更加的准确。

附图说明

图1本发明的结构示意图；

图2本发明的动力总线连接示意图；

图3本发明的数据总线连接示意图；

图4本发明的程序控制流程图；

图5本发明的脱水曲线图；

图6本发明的传感器模块组成示意图；

图7本发明的九轴传感器的组成示意图；

图8本发明的偏心量测试位置示意图；

图9本发明的箱体倾斜角度测试示意图。

图中标号说明：1—主控模块，2—动力总线，3—数据总线，4—进水控制模块，5—排水控制模块，6—门锁控制模块，7—烘干控制模块，8—自动投放控制模块，9—加热控制模块，10—电机控制模块，11—控制面板，12—电源适配器，13-传感器模块，41—进水阀，51—排水阀，61—门锁，71—烘干组件，81—自动投放模块，91—加热丝，101—负载电机，131-传感器模块负载。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种不平衡检测的洗衣机进行详细描述：

如图1所示，本发明的一种不平衡检测洗衣机，包括，主控模块1和功能控制模块，各功能控制模块分别与对应负载相连接；所述的功能控制模块包括传感器模块13；所述的传感器模块13与主控模块1相互独立设置；主控模块1、传感器模块13分别与数据总线3和动力总线2相连接；所述的传感器模块11对应的传感器模块负载131为用于洗衣机不平衡检测的加速度传感器，或者六轴传感器，或者九轴传感器。

如图7所示，本发明所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪：

三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；

三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作；

如图7所示，本发明所述的九轴传感器包括三轴加速度器、三轴陀螺仪和三轴磁力计，所述的三轴磁力计可感测外桶的运动方向。

作为本发明的一种优选实施方式，本发明所述的传感器模块负载131设置在外桶底部，或者设置在外桶侧壁，或者设置在吊杆处；所述的传感器模块11设置在传感器模块负载131上或靠近传感器模块负载131处。

作为本发明的一种优选实施方式，所述的功能控制模块至少还包括电机控制模块10、进水控制模块4和排水控制模块5；所述的功能控制模块中至少一个与主控模块1相互独立设置；主控模块1、各个独立设置的功能控制模块分别与数据总线3和动力总线2相连接；优选地，所有所述的功能控制模块分别与主控模块1相互独立设置。

本实施例中，各功能控制模块与对应负载分别相连接；各功能模块分别安装在对应负载上或靠近对应负载处。所述的主控模块1的负载为控制面板11，设有主控模块1的电路板安装在控制面板11处。所述的控制面板11还包括,按键、数码管、LCD显示屏等人机交互设备。所述的主控模块1的负载为各个功能控制模块，以将控制面板11反应的人机交流信息和各功能控制模块反馈的信息进行处理、分析后，向各功能控制模块发出指令信号，使各功能控制模块分别按照对应指令信号控制对应负载。

本实施例中，所述的电机控制模块10的负载为负载电机101，所述的负载电机101为串激电机、变频电机或DD直驱电机等任一一种电机。所述的电机控制模块10设于独立电路板上或设于控制电路板上；优选的，设有电机控制模块10的独立电路板安装在负载电机101上或靠近负载电机101处；进一步优选的，所述的电机控制模块10为安装在负载电机10上的智能电脑板。

本实施例中，所述的进水控制模块4的负载为，用于控制进水管通断状态的进水组件。本实施例中，所述的进水组件设置为进水阀41，所述的进水控制模块4设于独立电路板上或设于控制电路板上；优选的，设有进水控制模块4的独立电路板安装在靠近进水阀41处；进一步优选的，所述的进水控制模块4为安装在靠近进水阀41处的智能电脑板。

本实施例中，所述的排水控制模块5的负载为负载排水组件，所述的负载排水组件为用于控制排水管开闭的排水泵和/或排水阀51，本实施例中，所述的负载排水组件为排水阀51。所述的排水控制模块5设于独立电路板上或设于控制电路板上；优选的，设有排水控制模块5的独立电路板安装在靠近排水阀51处；进一步优选的，所述的排水控制模块5为安装在靠近排水阀51处的智能电脑板。

本实施例中，上述的独立电路板均为与控制电路板相互分开的、独立设置的电路板。从而，使得各负载的对应功能控制模块实现了独立设置，简化了电路板维修、替换的步骤，提高了洗衣机的维修、生产效率。

本实施例中，所述的电机控制模块10、进水控制模块4和排水控制模块5上分别设置有数据总线端子和动力总线端子；各功能控制模块的数据总线端子分别与数据总线3相连接，动力总线端子分别与动力总线2相连接。

通过将各功能控制模块的动力总线端子与动力总线相连接，使得各功能控制模块控制动力总线与各路负载的通断，使得相应负载取得电源而动作。同时，通过将各功能控制模块的数据总线端子与数据总线相连接，将由主控模块得到的人机交互信息传达给功能控制模块，以控制对应负载的动作状态；或是将各负载的动作信息反馈给主控模块，以实现主控模块与各功能控制模块间信息的传递。

如图2所示，本实施例中，洗衣机的电源适配器12处向洗衣机外壳内延伸出动力总线2，所述的动力总线2依次经过控制面板11、传感器模块负载131、进水阀41、负载电机101和排水阀51。所述的动力总线2在控制面板11、传感器模块负载131、进水阀41、负载电机101和排水阀51处分别设有相对应的端口，各端口分别与对应的主控模块1、传感器模块13、进水控制模块4、电机控制模块10和排水控制模块5的端子相连接。通过动力总线将主控模块1、传感器模块13、进水控制模块4、电机控制模块10和排水控制模块5依次串联连接，实现了设置在各负载上或靠近负载处的各功能控制模块的动力分配。本实施例中，上述主控模块与各功能控制模块还可按任一顺序经动力总线进行串联连接。

如图3所示，本实施例中，洗衣机上部的控制面板处向洗衣机外壳内延伸出数据总线3，所述的数据总线3依次经过传感器模块负载131、进水阀41、负载电机101和排水阀51。所述的数据总线3在传感器模块负载131、进水阀41、负载电机101和排水阀51处分别设有相对应的端口，各端口分别与对应的传感器模块13、进水控制模块4、电机控制模块10和排水控制模块5的端子相连接。通过数据总线将主控模块1、传感器模块13、进水控制模块4、电机控制模块10和排水控制模块5依次串联连接，实现了设置在各负载上或靠近负载处的各功能控制模块间的信息传输。本实施例中，上述主控模块与各功能控制模块还可按任一顺序经数据总线进行串联连接。

作为本发明的一种优选实施方式：所述的功能控制模块还包括：门锁控制模块6、烘干控制模块7、自动投放控制模块8、加热控制模块9之一或者至少两个的组合。

作为本发明的一种优选实施方式，所述的烘干控制模块7的负载为构成洗衣机烘干衣物***的各烘干组件71；所述的烘干控制模块7可设于独立电路板上或设于控制电路板上。优选的，所述的烘干控制模块7为用于控制洗衣机烘干组件71工作状态的、安装在靠近烘干组件处的智能控制电脑板。构成烘干控制模块7的智能控制电脑板直接与烘干组件相连。

本实施例中，所述的数据总线3依次经过控制面板11、烘干组件71、进水阀41、负载电机101和排水阀51。所述的数据总线3在上述各负载处分别设有相对应的端口，各端口分别与对应的烘干控制模块7、进水控制模块4、电机控制模块10和排水控制模块5的端子相连接，使数据总线将主控模块、烘干控制模块、进水控制模块、电机控制模块和排水控制模块依次串联连接，实现了设置在各负载上或靠近负载处的各功能控制模块间的信息传输。本实施例中，上述主控模块与各功能控制模块还可按任一顺序经数据总线进行串联连接。

本实施例中，洗衣机的电源适配器12处向洗衣机外壳内延伸出动力总线2，所述的动力总线2依次经过控制面板11、烘干组件71、进水阀41、负载电机101和排水阀51。所述的动力总线2在上述各负载处分别设有相对应的的端口，各端口分别与对应的主控模块1、烘干控制模块7、进水控制模块4、电机控制模块10和排水控制模块5的端子相连接。通过动力总线将主控模块、烘干控制模块、进水控制模块、电机控制模块和排水控制模块依次串联连接，实现了设置在各负载上或靠近负载处的各功能控制模块的动力分配。本实施例中，上述主控模块与各功能控制模块还可按任一顺序经动力总线进行串联连接。

作为本发明的一种优选实施方式；所述的自动投放控制模块8可设于独立电路板上或设于控制电路板上；所述的自动投放控制模块8的负载为，控制洗涤剂盒82投放的自动投放模块81。本实施例中，所述自动投放模块81由自动投放器构成，自动投放器与洗衣机外桶经投放管路相连通，所述的投放管路上设有控制阀。优选的，所述的自动投放控制模块8为用于控制洗衣机的洗衣液和/或洗衣粉和/或柔软剂的投放量的、安装在靠近控制阀处的智能控制电脑板。构成自动投放控制模块8的智能控制电脑板直接与组成自动投放模块81的控制阀相连接。

本实施例中，所述的数据总线3依次经过控制面板11、洗涤剂盒的自动投放模块81、进水阀41、负载电机101和排水阀51。所述的数据总线3在上述各负载处分别设有相对应的端口，各端口分别与对应的自动投放控制模块8、进水控制模块4、电机控制模块10和排水控制模块5的端子相连接，使数据总线将主控模块、自动投放控制模块、进水控制模块、电机控制模块和排水控制模块依次串联连接，实现了设置在各负载上或靠近负载处的各功能控制模块间的信息传输。本实施例中，上述主控模块与各功能控制模块还可按任一顺序经数据总线进行串联连接。

本实施例中，洗衣机的电源适配器处向洗衣机外壳内延伸出动力总线2，所述的动力总线2依次经过控制面板11、洗涤剂盒82的自动投放模块81、进水阀41、负载电机101和排水阀51。所述的动力总线2在上述各负载处分别设有相对应的的端口，各端口分别与对应的主控模块1、自动投放控制模块、进水控制模块4、电机控制模块10和排水控制模块5的端子相连接。通过动力总线将主控模块、自动投放控制模块、进水控制模块、电机控制模块和排水控制模块依次串联连接，实现了设置在各负载上或靠近负载处的各功能控制模块的动力分配。本实施例中，上述主控模块与各功能控制模块还可按任一顺序经动力总线进行串联连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述的加热控制模块9可设于独立电路板上或设于控制电路板上。所述的加热控制模块的负载为，加热***中的加热组件。所述的加热组件包括，加热丝91、加热管或热泵***等任一一种加热组件。本实施例中，优选的，加热组件为加热丝91；进一步优选的，所述的加热丝91设于进水管路中，对进水水流进行加热。所述的加热控制模块9为用于控制洗衣机的加热组件加热状态的、安装在靠近加热丝91处的智能控制电脑板。构成加热控制模块9的智能控制电路直接与加热丝91相连。

本实施例中，所述的数据总线3依次经过控制面板11、进水阀41、靠近加热丝91处、负载电机101和排水阀51。所述的数据总线3在上述各负载处分别设有相对应的端口，各端口分别与对应的进水控制模块4、加热控制模块9、电机控制模块10和排水控制模块5的端子相连接，使数据总线将主控模块、进水控制模块、加热控制模块、电机控制模块和排水控制模块依次串联连接，实现了设置在各负载上或靠近负载处的各功能控制模块间的信息传输。本实施例中，上述主控模块与各功能控制模块还可按任一顺序经数据总线进行串联连接。

本实施例中，洗衣机的电源适配器处向洗衣机外壳内延伸出动力总线2，所述的动力总线2依次经过控制面板11、进水阀41、靠近加热丝91处、负载电机101和排水阀51。所述的动力总线2在上述各负载处分别设有相对应的的端口，各端口分别与对应的主控模块1、进水控制模块4、加热控制模块9、电机控制模块10和排水控制模块5的端子相连接。通过动力总线将主控模块、进水控制模块、加热控制模块、电机控制模块和排水控制模块依次串联连接，实现了设置在各负载上或靠近负载处的各功能控制模块的动力分配。本实施例中，上述主控模块与各功能控制模块还可按任一顺序经动力总线进行串联连接。

作为本发明的一种优选实施方式：上述实施方式中至少一个功能控制模块与主控模块1设于控制电路板上，与主控模块1共同设于控制电路板上的各功能控制模块分别经连接线与对应负载相连接。同时，设有主控模块与至少一个功能控制模块的控制电路板分别经动力总线和数据总线，将其他设于与控制电路板相对独立的电路板上的各功能控制模块依次串联连接，所述的设有各功能控制模块的独立电路板安装在对应负载上或靠近对应负载处。

由于，共同设于控制电路板上的主控模块1和各功能控制模块经连接电路相互连接，并使主控模块1和各功能控制模块分别经动力总线端子与动力总线相连，经数据总线端子与数据总线相连，使得设于设于控制电路板上的主控模块1和各功能控制模块分别与其他设于独立电路板上的各功能控制模块相互串联连接，达到了将主控模块1与各功能控制模块相互连接的效果，实现了各模块间数据传输、动力控制的目的。

下面结合附图对本发明的一种洗衣机不平衡检测方法进行详细描述：

如图4所示，为本发明的一种洗衣机不平衡检测方法的程序控制流程图，包括如下步骤：

步骤S1，运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作。

用户操作控制面板11使洗衣机进行工作，主控模块1控制洗衣机进入脱水时序，主控模块1控制电机控制模块10首先执行偏心量检测试脱水动作，偏心量检测试脱水动作是为了检测洗衣机进入脱水时序初始时的偏心状况。偏心量检测试脱水动作是洗衣机内桶轻微的转动一下，在转动的瞬间，传感器检测模块即时进行洗衣机的偏心量检测以获取初始偏心量。因为本发明的偏心量检测方法中包括有偏心量检测试脱水动作，所以本发明可避免洗衣机刚进入脱水阶段由于偏心量过大而发生“撞桶”的现象，而这一现象在现有的脱水阶段是无法避免且发生的频率是很高的。

步骤S2，传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定脱水曲线。

本发明的洗衣机设置有检测偏心量的传感器模块13，本发明的传感器模块13可对洗衣机的偏心量进行主动实时的检测。传感器模块13在偏心量检测试脱水动作时进行检测，获取洗衣机外桶的初始偏心量，并根据该初始偏心量初步设定脱水曲线。本发明的初始脱水曲线为脱水阶段的理论曲线，一般包括偏心量检测试脱水阶段、低速脱水阶段和高速脱水阶段，但是在实际的脱水过程中，由于会对偏心量进行修正，因此，脱水曲线也会做出相应的修正以保证脱水阶段的顺利进行。本发明的脱水曲线可根据洗衣机的初始偏心量进行选择，以获取最适合的脱水速度，保证脱水的顺利进行，避免偏心“撞桶”现象。

步骤S3，按照脱水曲线执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量。

本发明的传感器模块13向主控模块1通过数据总线3传输检测分析的数据，主控模块1根据数据控制电机控制模块10执行低速脱水动作进入低速脱水阶段，在低速脱水阶段传感器模块13实时进行偏心量检测。本发明第一次进入低速脱水阶段按照初步设定的脱水曲线，当在低速脱水阶段进行偏心修正后，初步设定的脱水曲线相应的进行修正，而后再次进入低速脱水阶段按照修正后的脱水曲线。

步骤S4，判断检测的低速偏心量是否超过限定值。

本发明的限定值的设定需要通过相应实验得出，由于机型不同，导致不同类型的洗衣机限定值会不同，其限定值为洗衣机脱水时外桶发生偏心而导致外桶撞击箱体的临界倾斜角度值。

步骤S5，若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤。

步骤S6，执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量。

步骤S7，判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值。

步骤S8，若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束。

本发明的不平衡检测方法将脱水过程分为三个阶段：偏心量检测试脱水阶段，主要是通过试脱水获取初始偏心量，确定初始脱水曲线；低速脱水阶段，是进行偏心量检测和修正的主要阶段，并且低速脱水阶段的偏心量未修正时不会进入高速脱水阶段；高速脱水阶段，是进行脱水的主要阶段，高速脱水阶段也进行偏心检测和修正，应该被本领域技术人员所理解的是，由于低速脱水阶段已对偏心量以满足要求，最后以高速脱水阶段完成脱水。

因此，本发明的不平衡检测方法能够主动实时的进行偏心检测和修正，而且在不同的脱水阶段进行针对性的偏心检测和修正，所以本发明的不平衡检测方法更加的精准，反应更加灵敏。

作为本发明的一种优选的实施方式，本发明同时公布了在低速脱水阶段进行的偏心修正方法，具体地，所述的步骤S5中的低速偏心量修正动作包括以下步骤：

步骤S51，低速脱水动作停止；

步骤S52，修正脱水曲线；

步骤S53，根据修正后的脱水曲线执行低速脱水动作，返回到步骤S3。

本发明当传感器检测到的偏心量大于限定值，即有撞桶趋势或者撞桶情况时，主控模块1向电机控制模块10发出电机停止的信号，电机控制模块10控制电机停止动作，同时传感器模块13将再次修正脱水曲线，根据修正后的脱水曲线重新进入低速脱水阶段。

作为本发明的一种优选实施方式，本发明的的步骤S5中低速偏心量修正动作最多执行N次，所述的N满足：0＜N≤10；优选地，N＝3次。

作为本发明的一种优选的实施方式，当上述步骤551-S53仍不能解决偏心量大于限定值的问题时，即当，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作执行次数多于N次时，则执行以下步骤：

步骤S54，执行注水洗涤修正动作；

步骤S55，执行排水动作；

步骤S56，返回到步骤S1。作为本发明的一种优选实施方式，本发明的步骤S54最多执行M次，所述的M次满足：0＜M≤10，优选地，M＝3次。若步骤S54执行的次数大于M，则执行报警动作。

上述偏心修正方法是主控制模块1向进水控制模块4发出信号，进水控制模块4控制进水阀进水，再次洗涤的方式平衡偏心；平衡后排水再次重新运行脱水时序，若反复三次进水修正仍然不能避免“撞桶”的话，控制模块将报警。

分析以上两种在低速脱水阶段进行的偏心修正方法可知，本发明的低速脱水阶段只有在偏心量小于限定值时才会进入高速脱水阶段，当偏心量无法修正后，则进行报警，用户跟根据报警手动进行偏心平衡或者进行相关的维修。因此，本发明可避免在高速脱水阶段由于偏心量过大导致“撞桶”，而高速脱水阶段的“撞桶”往往对洗衣机箱体的损坏较大。

为了进一步的保证脱水阶段的顺利进行，本发明同时在高速脱水阶段进行了偏心检测和偏心修正，作为本发明的一种优选实施方式，本发明所述的步骤S8中的高速偏心修正动作包括以下步骤：

步骤S81，执行速度、加速度修正动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S82，判断高速偏心量是否超过限定值；

步骤S83，若判断结果为是，则执行减速偏心修正，进入下一步骤，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；

步骤S84，以较低速脱水动作结束。

本发明的高速脱水阶段的修正结果最后以高速脱水动作或者较低速动作结束，这主要是由于本发明的低速脱水阶段的偏心量只有满足限定值时才会进入高速脱水阶段。因此，严格来说，本发明的高速偏心修正动作是为了进一步确保脱水的顺利完成。本发明中所提及的较低速脱水动作是指脱水的转速略小于原设定的高速脱水阶段的转速，但是该较低转速仍能满足脱水要求，且不会发生“撞桶”现象。因此，本发明的高速脱水阶段的偏心修正主要通过主控模块1命令电机控制模块10修正加速度、速度来实现。

如图5所示，为本发明的一种脱水曲线图，其中图中：

0-a部分：偏心量检测试脱水动作；

a-b部分：电机停止；

b-c部分：电机加速运行进入低速脱水阶段；

c-d部分：低速脱水阶段，电机低速运行；

d-e部分：电机加速运行进入高速脱水阶段；

e-f部分：高速脱水阶段，电机高速运行。

应该被本领域技术人员所理解的是，该脱水曲线只是示例曲线，实际运行过程中，因为脱水实际情况不同，脱水曲线也有所不同。例如，a-b阶段的电机不会停止，电机减速到一定值或者直接从试脱水阶段进入低速脱水阶段；从c-d的低速脱水阶段进入到e-f的高速脱水阶段需要进行多次的调整，逐步进入，而非本曲线中直接从低速脱水阶段一次性加速进入高速脱水阶段。

如图6所示本发明的传感器模块还包括运算控制芯片部分：

本发明所述的运算控制芯片：

在偏心量检测试脱水动作和低速脱水动作阶段根据三轴加速度和三轴陀螺仪的检测数据和外桶以及箱体之间距离关系，修正出偏心量限值数据，并解析出不撞桶的的脱水曲线算法；

在高速脱水动作阶段或者较低速脱水动作阶段，运行通过该算法修正加速度和速度值的脱水曲线，并根据三轴加速度和三轴陀螺仪数据实时校正，维持不撞桶状态直至脱水程序结束。

为了进一步增大检测的准确性，如图8所示，本发明所述的传感器模块的实时检测位置设置在外桶上部、和/或外桶中部、和/或外桶下部上的至少一个时钟点处，优选地，所述的传感器模块的实时检测位置分别设置在外桶上部、中部和下部三个高度的8个时钟点处。

在实际的使用过程中，洗衣机的箱体可能会由于放置的位置不平而导致倾斜，因此需要将该变量考虑到实际的偏心量限定值中，如图9所示，本发明所述的偏心量限定值还取决于箱体水平放置的倾斜角度α，所述的0＜α≤10°，只有当箱体的倾斜角度α满足这一范围内时，限定值才是有效的，当倾斜角度过大时，限定值不再适用。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，洗衣机包括，主控模块（1）和功能控制模块，各功能控制模块分别与对应负载相连接；其特征在于：所述的功能控制模块包括传感器模块（13）；所述的传感器模块（13）与主控模块（1）相互独立设置；主控模块（1）、传感器模块（13）分别与数据总线（3）和动力总线（2）相连接；所述的传感器模块（11）对应的传感器模块负载（131）为用于洗衣机不平衡检测的加速度传感器，或者六轴传感器，或者九轴传感器；

不平衡检测方法包括如下步骤：

步骤S1，运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作，

步骤S2，传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定脱水曲线；

步骤S3，按照脱水曲线执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量；

步骤S4，判断检测的低速偏心量是否超过限定值；

步骤S5，若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤；

步骤S6，执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S7，判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值；

步骤S8，若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；

所述的步骤S5中的低速偏心量修正动作包括以下步骤：

步骤S51，低速脱水动作停止；

步骤S52，修正脱水曲线；

步骤S53，根据修正后的脱水曲线执行低速脱水动作，返回到步骤S3。

2.根据权利要求1所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作最多执行N次，所述的N满足：0＜N≤10。

3.根据权利要求2所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作执行次数多于N次时，则执行以下步骤：

步骤S54，执行注水洗涤修正动作；

步骤S55，执行排水动作；

步骤S56，返回到步骤S1。

4.根据权利要求3所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S54最多执行M次，所述的M次满足：0＜M≤10，若步骤S54执行的次数大于M，则执行报警动作。

5.根据权利要求1所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S8中的高速偏心修正动作包括以下步骤：

步骤S81，执行速度、加速度修正动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S82，判断高速偏心量是否超过限定值；

步骤S83，若判断结果为是，则执行减速偏心修正，进入下一步骤，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；

步骤S84，以较低速脱水动作结束。

6.根据权利要求1所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪：

三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；

三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作；

所述的九轴传感器包括三轴加速度器、三轴陀螺仪和三轴磁力计，所述的三轴磁力计可感测外桶的运动方向。

7.根据权利要求1所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块负载（131）设置在外桶底部，或者设置在外桶侧壁，或者设置在吊杆处；所述的传感器模块（11）设置在传感器模块负载（131）上或靠近传感器模块负载（131）处。

8.根据权利要求1所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所述的功能控制模块至少还包括电机控制模块（10）、进水控制模块（4）和排水控制模块（5）；所述的功能控制模块中至少一个与主控模块（1）相互独立设置；主控模块（1）、各个独立设置的功能控制模块分别与数据总线（3）和动力总线（2）相连接。

9.根据权利要求8所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所有所述的功能控制模块分别与主控模块（1）相互独立设置。

10.根据权利要求1所述的一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于：所述的功能控制模块还包括：门锁控制模块（6）、烘干控制模块（7）、自动投放控制模块（8）、加热控制模块（9）之一或者至少两个的组合。