CN105253506B - 自动仓库的输送车 - Google Patents

Abstract

提供一种自动仓库的输送车，是在自动仓库中进行货物的输送以及移载的输送车，能够使在外部电力的供给中产生停电等问题时使用的蓄电装置小型化。是堆装起重机(30)，配置于自动仓库(1)，通过从外部供给的外部电力来进行货物(10)的交接以及输送，具备：移载装置(40)，具有通过进退来进行货物(10)的移载的滑动叉(59)以及对滑动叉(59)的进退进行驱动的进退驱动装置(50)；行走驱动装置(70)，对堆装起重机(30)的行走进行驱动；控制装置(80)，至少控制进退驱动装置(50)的动作；以及蓄电装置(90)，对进退驱动装置(50)以及控制装置(80)供给电力，不对行走驱动装置(70)供给用于行走的电力。

Description

自动仓库的输送车

技术领域

本发明涉及自动仓库中进行货物的输送作业的输送车。

背景技术

以往，存在具备具有多个搁板的支架以及进行货物的输送的输送车(例如，堆装起重机)的自动仓库。在这样的自动仓库中，输送车进行对应于所被付与的指示的货物的输送作业。在货物的输送作业中，例如包含：将货物输送至所指定的搁板、将该货物载置到该搁板的作业；以及从所指定的搁板接收货物、并将其输送至规定的场所的作业。

进行这样的输送作业的输送车通过例如借助从外部供给电力(外部电力)而动作的马达，来进行行走以及货物移载的驱动。因此，对于输送车而言需要针对停电的对策。

例如在专利文献1中，公开了在堆装起重机上搭载作为驱动源的电池的情况。在该具备堆装起重机的自动仓库中，在地上设置有充电装置，在堆装起重机的移动路径端的原点位置，设置有与堆装起重机卡合的充电装置的插头。

根据该结构，每当堆装起重机回归到原点位置时，电池被充电，能够使堆装起重机始终通过来自电池的电力进行行走以及出入库动作。

专利文献1：日本实开平5－56815号公报

在上述以往的技术中，在停电时，用于堆装起重机对货物进行输送作业的电力，由搭载于堆装起重机的电池提供。因此，在停电时，需要堆装起重机继续地执行通常那样的作业，另一方面，对于该电池而言，需要预先蓄积能够使通常那样的作业继续的电能。

这样的情况会导致搭载于堆装起重机的电池的大型化、重量增加以及成本增加等。

发明内容

本发明考虑到上述以往的课题，其目的在于提供一种在自动仓库中进行货物的输送以及移载的输送车，能够使在外部电力的供给中产生停电或者瞬时电压降低(以下，也称作“停电等”。)的问题时使用的蓄电装置小型化。此外，“停电”也包含瞬时停电。

为了实现上述目的，本发明的一个方案所涉及的输送车为，配置于自动仓库，通过从外部供给的外部电力来进行货物的交接以及输送，该输送车具备：移载装置，具有通过进退来进行货物的移载的进退部件以及对上述进退部件的进退进行驱动的第一驱动装置；第二驱动装置，对上述输送车的行走进行驱动；控制装置，至少控制上述第一驱动装置的动作；以及蓄电装置，对上述第一驱动装置以及上述控制装置供给电力，而不对上述第二驱动装置供给用于上述行走的电力。

根据该构成，蓄积于蓄电装置的电力被用于进退部件的进退驱动，并且，不用于输送车的行走驱动。由此，即使例如由于发生停电或者瞬时电压降低(瞬时电压下降)，而不能够进行输送车本来应该执行的作业的情况下，也能够保证用于货物的移载的进退部件(滑动叉或者臂等)的进退驱动。也就是说，在外部电力的供给中产生停电等问题时，至少能够使进退部件返回至移载装置中的正常位置(进退部件的收纳)。

例如，即使当移载装置正在高处进行货物的移载时发生停电或者瞬时电压下降的情况下，也能够防止进退部件的异常停止、并至少执行进退部件的收纳。因此，能够在较早的时刻进行之后的用于恢复的作业(强制行走等)。也就是说，能够缩短发生停电等时的恢复所需要的时间。

而且，在输送车的行走驱动中并不消耗蓄电装置的电力，蓄电装置例如只要能够蓄积仅能执行一次使保持或者载置货物的进退部件返回至正常位置的动作的程度的电力即可，因此能够使蓄电装置的容量较小。也就是说，能够实现蓄电装置的小型化。而且，也能够利用例如廉价的蓄电装置。

而且，在发生停电等的频度高的地域或者时期，搭载于输送车的蓄电装置的使用频度也变高。然而，如上述那样，在本方案中的输送车中，实际上仅为了进退部件的收纳驱动而消耗蓄电装置的电力，因此通过一个蓄电装置就能够应对发生多次停电等。

这样，本方案的输送车是能够使在外部电力的供给中产生停电等问题时使用的蓄电装置小型化的输送车。

而且，在本发明的一个方案所涉及的输送车中，也可以为，上述蓄电装置与上述第一驱动装置以及上述控制装置电连接，并且，不与上述第二驱动装置电连接，由此对上述第一驱动装置以及上述控制装置供给电力，而不对上述第二驱动装置供给用于上述行走的电力。

在本方案的输送车中，在用于向各要素进行电力供给的电气电路(布线)中，蓄电装置与进退部件用的驱动装置(第一驱动装置)连接，并且，蓄电装置不与行走用的驱动装置(第二驱动装置)连接。

由此，能够通过电连接关系(硬件)来实现发生停电或者瞬时电压下降的情况下的进退部件的动作保证、以及防止由行走驱动消耗蓄电装置的电力。也就是说，在外部电力的供给中不需要判断是否发生了停电或者瞬时电压下降等的处理。

而且，在本发明的一个方案所涉及的输送车中，也可以为，上述控制装置还控制从上述蓄电装置向上述第二驱动装置供给行走用的电力的接通以及断开，上述蓄电装置为，通过由上述控制装置断开从上述蓄电装置向上述第二驱动装置供给行走用的电力，由此对上述第一驱动装置以及上述控制装置供给电力，而不对上述第二驱动装置供给用于上述行走的电力。

根据该构成，即使在蓄电装置与第一驱动装置以及第二驱动装置电连接的情况下，通过控制装置的控制，也能够实现使蓄电装置对第一驱动装置供给电力、而不对第二驱动装置供给用于行走的电力的状态。

因此，输送车例如能够采用如下构成：通过第一驱动装置的驱动部(例如叉用马达)以及第二驱动装置的驱动部(例如行走用马达)，来共用包含变换器等的驱动电路，将蓄电装置连接于该驱动电路。也就是说，能够进行如下控制：使从蓄电装置供给至驱动电路的电力消耗于第一驱动装置的动作，并且，不使其消耗于行走驱动。结果，能够实现由驱动电路的共用化等带来的、输送车的构成的简单化和蓄电装置的小型化。

而且，在本发明的一个方案所涉及的输送车中，也可以为，上述蓄电装置为，在未通过上述第一驱动装置驱动上述进退部件进退的期间，通过上述外部电力来进行充电，在通过上述第一驱动装置驱动上述进退部件进退的期间，通过对上述第一驱动装置以及上述控制装置供给电力来进行放电。

根据该构成，例如，由于在输送车行走的期间进行蓄电装置的充电，因此在输送车进行输送作业的情况下必然存在蓄电装置的充电期间，并且，在输送车行走的期间不通过移载装置来消耗蓄电装置的电力。因此，例如，能够在通常的输送作业中进行将能够收纳进退部件的程度的电力向蓄电装置的蓄积。

而且，本发明的一个方案所涉及的输送车也可以为，还具备第一传感器，该第一传感器向上述控制装置输出表示上述进退部件是否位于上述移载装置中的正常位置的信号，上述蓄电装置还对上述第一传感器供给电力。

根据该构成，能够通过第一传感器检测进退部件是否返回到正常位置，因此，例如，在移载装置处于高处的状态下发生了停电等的情况下，能够容易确认进退部件是否被可靠地收纳。

而且，本发明的一个方案所涉及的输送车也可以为，还具备：检测部，对在上述外部电力的供给中发生停电或者瞬时电压降低进行检测；以及第二传感器，向上述控制装置输出上述输送车中的、与上述进退部件的进退以外的动作相关的信号，上述控制装置为，在由上述检测部检测到发生上述停电或者上述瞬时电压降低的情况下，忽略从上述第二传感器输出的信号。

根据该构成，例如，在输送车中发生了某种异常(例如，行走的异常停止)的情况下，能够通过控制装置来判断该异常的因素是停电等还是其它现象。而且，在输送车中发生的异常是起因于停电等的异常情况下，即使假设第二传感器输出了表示异常的信号的情况下，控制装置也通过忽视该信号而能够使第一驱动装置执行进退部件的收纳。

也就是说，能够更可靠地执行发生了停电等的情况下的进退部件的收纳。

而且，本发明的一个方案所涉及的输送车也可以为，该输送车是具备至少配置有上述移载装置的升降台和对上述升降台的升降进行驱动的第三驱动装置的堆装起重机，上述蓄电装置至少对包含上述第一驱动装置在内的、配置于上述升降台的一个以上的电气设备供给电力，而不对上述第二驱动装置以及上述第三驱动装置供给电力。

根据该构成，能够实现如下的堆装起重机：具备升降台，而且能够通过来自较小型的蓄电装置的供给电力来进行在外部电力的供给中发生了停电等时的滑动叉的收纳。

发明效果

根据本发明，能够提供一种在自动仓库中进行货物的输送以及移载的输送车，能够使在外部电力的供给中产生停电等问题时使用的蓄电装置小型化。

附图说明

图1是表示实施方式中的自动仓库的构成概要的立体图。

图2是表示实施方式中的堆装起重机的构成概要的主视图。

图3是表示实施方式中的堆装起重机的基本构成的框图。

图4是表示实施方式中的与堆装起重机的电力供给相关的构成的具体例的图。

图5是表示图4所示的构成中、发生停电等时的电力供给的方向的图。

图6是表示由行走用马达和叉用马达共用驱动电路的堆装起重机的构成例的图。

图7是表示具备用于进退部件的收纳的蓄电装置的输送车的其它的一个例子、即输送台车的概要的立体图。

标记说明

1 自动仓库

10 货物

12 下导轨

13 上导轨

15 空中吊运线

30、30a 堆装起重机

31 桅杆

32 下部台车

33 上部台车

35 升降台

40 移载装置

50 进退驱动装置

51 叉用驱动电路

52 叉用马达

53、63、73 开关

59 滑动叉

60 升降驱动装置

61 升降用驱动电路

62 升降用马达

70 行走驱动装置

71 行走用驱动电路

72 行走用马达

80 控制装置

90、90a 蓄电装置

95 变换器

101 停电传感器

102 叉位置传感器

103 行走位置传感器

130 输送台车

132 台车部

140 移载装置

150 臂

151 上部

152 中部

153 基部

160 行走路

200 支架

201 支柱

202 搁板

210 站

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式中的自动仓库的输送车。此外，各图是示意图，并不一定是严格进行图示的图。

而且，以下所说明的实施方式示出总括的或者具体的例子。以下的实施方式所示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态等是一个例子，并不是限定本发明的主旨。而且，关于以下的实施方式中的构成要素中的、表示最上位概念的独立权利要求所未记载的构成要素，以任意的构成要素来进行说明。

首先，使用图1以及图2，说明本发明的实施方式中的自动仓库1以及堆装起重机30的构成概要。

图1是示出实施方式中的自动仓库1的构成概要的立体图。

图2是示出实施方式中的堆装起重机30的构成概要的主视图。此外，在图2中，省略自动仓库1所具备的支架200的图示。

如图1所示那样，实施方式中的自动仓库1具备能够收纳多个货物10的支架200和堆装起重机30。

堆装起重机30是输送车的一个例子。在本实施方式中，如图1以及图2所示那样，堆装起重机30具备下部台车32以及上部台车33、将下部台车32以及上部台车33连接的两根桅杆31、以及沿着两根桅杆31升降的升降台35。

下部台车32是沿着例如设置于地面的下导轨12行走的台车，上部台车33是沿着例如设置于顶棚面的上导轨13行走的台车。

行走驱动装置70配置于下部台车32，通过行走驱动装置70来驱动堆装起重机30的行走。此外，下部台车32与上部台车33同步移动，由此，两根桅杆31被维持为与铅垂方向大致平行的姿势。

进行货物10的移载的移载装置40设置于升降台35。本实施方式中的移载装置40是通过滑动叉59来进行货物10的移载的装置。滑动叉59是进退部件的一个例子，借助例如由上板、中板以及基板构成的伸缩式构造来沿支架200的方向进退(伸缩)。

升降台35由钢丝绳悬吊，对应于升降驱动装置60所具有的升降用马达的旋转，而被两根桅杆31引导的同时升降。

堆装起重机30沿着轨道(下导轨12以及上导轨13)行走，使升降台35升降，并且，使移载装置40的滑动叉59进退。堆装起重机30能够通过这样的动作进行货物10的输送以及在支架200以及站210等之间的货物10的交接(移载)。

此外，站210是货物10的暂时的载置场所。例如，收纳于支架200的货物10通过堆装起重机30而被从支架200取出并输送，在被暂时放置于站210之后，被运出到自动仓库1的外部。

在堆装起重机30中，具体地说，根据来自堆装起重机30所具备的控制装置80的控制信号，各种驱动装置动作，由此，执行货物10的输送作业(包含货物10的输送以及在与支架200等之间的货物10的移载)。

支架200是具备多个支柱201的构造体，具备多个由一对支撑部件构成的搁板202。一对支撑部件的各个以架桥状设置于前后两根支柱201。

由堆装起重机30搬入的货物10从支架200的前面收纳于支架200。而且，收纳于支架200的货物10通过堆装起重机30而从支架200的前面取出。

更详细而言，移载装置40的滑动叉59沿上下方向通过构成搁板202的一对支撑部件之间，由此执行货物10向搁板202的载置、或者用于取出载置于搁板202的货物10的对货物10的抬起。

此外，所谓“支架200的前面”，是指支架200的、靠堆装起重机30的路径侧的面，在本实施方式中，是支架200中的靠Y轴负侧的面(图1中的里侧的面)。

在具备上述结构的自动仓库1中，堆装起重机30通过从外部供给的电力(外部电力)而动作。在本实施方式中，例如，通过从配置于下部台车32的侧方的空中吊运线(trolley wire)15(在图2中，用虚线示意性地示出)供给的外部电力，来驱动堆装起重机30的行走、升降台35的升降、以及滑动叉59的进退等动作。

具体地说，堆装起重机30与集电器(未图示)连接，堆装起重机30一边维持集电器与空中吊运线15接触的状态一边移动，由此堆装起重机30在行走中能够接受来自空中吊运线15的供电(架空供电)。

而且，本实施方式中的堆装起重机30作为特征性构成要素而具备蓄电装置90。

蓄电装置90简单而言是如下的装备于堆装起重机30的蓄电装置：在架空供电中产生停电等问题的情况下，供给仅用于滑动叉59的动作的电力。

以下，使用图3～图5说明具有上述构成的堆装起重机30的与电力供给相关的构成。

首先，使用图3说明实施方式中的与堆装起重机30的电力供给相关的基本的构成概要。

图3是表示实施方式中的堆装起重机30的基本构成的框图。此外，在图3中，虚线的箭头表示电的流动，实线的箭头表示信息(信号)的流动。

如图3所示那样，供给到堆装起重机30的外部电力被供给至移载装置40、控制装置80、行走驱动装置70以及蓄电装置90。

移载装置40具有通过进退而进行货物10的移载的滑动叉59、以及对滑动叉59的进退进行驱动的进退驱动装置50。

进退驱动装置50是第一驱动装置的一个例子，在本实施方式中，是包含对滑动叉59的进退进行驱动的马达以及用于向该马达进行供电的变换器的装置。

行走驱动装置70是第二驱动装置的一个例子，在本实施方式中，是包含对堆装起重机30的行走进行驱动的马达以及用于向该马达进行供电的变换器的装置。

控制装置80是至少控制进退驱动装置50的动作的装置。在本实施方式中，控制装置80如上述那样控制包含滑动叉59的进退在内的堆装起重机30的各种动作。具体地说，控制装置80根据来自与控制装置80进行有线或者无线通信的上位控制器(未图示)的指示，来控制堆装起重机30的各种动作。

蓄电装置90例如具有一个以上的锂离子电池或者锂离子电容器等二次电池，并通过外部电力进行充电。

在本实施方式中，蓄电装置90对进退驱动装置50以及控制装置80供给电力，而不对行走驱动装置70供给用于行走的电力。具体地说，在本实施方式中，通过使蓄电装置90并不与行走驱动装置70电连接，而不对行走驱动装置70供给来自蓄电装置90的电力。

也就是说，在外部电力的供给中，当发生停电或者瞬时电压下降(停电等)的情况下，行走驱动装置70通过中断电力供给或者超过规定期间地继续规定的电压降低状态，来停止动作。

另一方面，从蓄电装置90对进退驱动装置50和控制进退驱动装置50的控制装置80供给电力。因此，假设滑动叉59在伸出(伸长)的状态下，也执行滑动叉59返回(缩回、退避)到移载装置40中的正常位置的动作。

这样，滑动叉59的动作被蓄电装置90支援，因此在产生停电等问题的情况下，虽然作为由堆装起重机30进行的输送作业中断，但继续执行滑动叉59的动作。

即，蓄电装置90只要能够蓄积能够仅执行一次使载置有货物10的状态的滑动叉59返回正常位置的动作的程度的电力即可。因此，例如，作为蓄电装置90能够不采用能够使堆装起重机30整体动作那样的大容量的电池，而采用比较小容量的电池。

而且，蓄电装置90为，在不通过进退驱动装置50驱动滑动叉59进退的期间，通过外部电力进行充电，在驱动滑动叉59进退的期间，通过对进退驱动装置50以及控制装置80供给电力而放电。

因此，例如，在堆装起重机30的行走期间进行蓄电装置90的充电，因此，在堆装起重机30进行输送作业的情况下一定存在蓄电装置90的充电期间。而且，在该行走期间移载装置40并不消耗蓄电装置90的电力。因此，例如，在通常的输送作业中能够进行可收纳滑动叉59的程度的电力向蓄电装置90的蓄积。

这样，本实施方式的堆装起重机30是在自动仓库1中进行货物10的输送以及移载的输送车，是能够使在外部电力的供给中发生停电等问题时使用的蓄电装置90小型化的输送车。

接下来，使用图4以及图5说明实施方式中的堆装起重机30的与电力供给相关的构成的具体例。

图4是表示实施方式中的堆装起重机30的与电力供给相关的构成的具体例的图。图5是表示图4所示出的构成中的发生停电等时的电力供给的方向的图。

此外，在图4以及图5中，实线示出电气布线，虚线的箭头示出信息(信号)的流动。而且，在图5中，空心的箭头示出来自蓄电装置90的电力的供给路径。这些情况也与后述的图6中的情况相同。

如图4所示那样，本实施方式中的堆装起重机30为，作为与电力供给相关的构成，除了图3所示的构成之外，具备升降驱动装置60、变换器95、以及各种传感器(停电传感器101、叉位置传感器102、以及行走位置传感器103等)。

变换器95是将所供给的电力变换为与供给目的地的设备对应的形态的直流电力的装置，是对以直流电力动作的控制装置80以及各种传感器(101、102以及103等)供给直流电力的装置。

在本实施方式中，变换器95对从叉用驱动电路51供给的直流电力进行变换，并供给至控制装置80以及各种传感器。此外，向变换器95供给电力的供给源并不特别限定，变换器95例如也可以从行走用驱动电路71接受直流电力的供给。

而且，变换器95也可以为，将例如从空中吊运线15供给的交流电力变换成与供给目的地的设备对应的形态的直流电力。也就是说，变换器95也可以具有作为将交流变换成直流的换流器的功能。

行走驱动装置70具有行走用驱动电路71、行走用马达72、以及开关73。进退驱动装置50具有叉用驱动电路51、叉用马达52、以及开关53。

升降驱动装置60具有升降用驱动电路61、升降用马达62、以及开关63。此外，升降驱动装置60是第三驱动装置的一个例子。

行走用驱动电路71是如下装置：将从空中吊运线15供给的交流电力进行整流以及平滑化，进而，将其变换成行走用马达72的动作所需要的特性(频率以及电压等)的交流电力，将变换后的交流电力供给至行走用马达72。此外，关于应该成为什么样的特性的交流电力的指示(控制信号)，被从控制装置80发送至行走用驱动电路71。该情况对于叉用驱动电路51以及升降用驱动电路61也是相同的。

行走用马达72是对堆装起重机30的行走进行驱动的驱动部，借助从行走用驱动电路71供给的交流电力而动作。也就是说，堆装起重机30进行按照来自控制装置80的指示的行走以及停止。

开关73是根据来自控制装置80的指示来切换从行走用驱动电路71向行走用马达72进行的电力供给的接通以及断开的开关。

叉用驱动电路51是如下装置：与行走用驱动电路71相同，将所输入的交流电力进行整流以及平滑化，进而将其变换成根据来自控制装置80的指示的特性的交流电力，将变换后的交流电力供给至叉用马达52。

叉用马达52是对滑动叉59的进退进行驱动的驱动部，借助从叉用驱动电路51供给的交流电力而动作。也就是说，滑动叉59进行按照来自控制装置80的指示的进退动作。

开关53是根据来自控制装置80的指示来切换从叉用驱动电路51向叉用马达52进行的电力供给的接通以及断开的开关。

升降用驱动电路61是如下装置：与行走用驱动电路71相同，将所输入的交流电力进行整流以及平滑化，进而将其变换成根据来自控制装置80的指示的特性的交流电力，将变换后的交流电力供给至升降用马达62。

升降用马达62是对升降台35的升降进行驱动的驱动部，借助从升降用驱动电路61供给的交流电力而动作。也就是说，升降台35进行按照来自控制装置80的指示的升降动作。

开关63是根据来自控制装置80的指示来切换从升降用驱动电路61向升降用马达62进行的电力供给的接通和断开的开关。

此外，在堆装起重机30的行走中以及升降台35的升降中，不进行(禁止)滑动叉59的进退。因此，在堆装起重机30中，仅在行走驱动装置70的开关73以及升降驱动装置60的开关63均断开的情况下，进退驱动装置50的开关53才接通。也就是说，滑动叉59的进退、堆装起重机30的行走以及升降台35的升降被排他控制。此外，也存在同时执行堆装起重机30的行走和升降台35的升降的情况。

而且，也可以为，上述驱动装置70、50、60的各个不具备开关73、53、63。也就是说，行走用驱动电路71、叉用驱动电路51、以及升降用驱动电路61的各个为，通过控制针对与自身连接的马达的电源的接通以及断开，实质上实现了上述的各开关的功能。

在此，对驱动堆装起重机30的各种动作的马达52、62、72供给用于进行动作的电力的驱动电路51、61、71，如上述那样具有将借助整流以及平滑化而得到的直流电力变成根据来自控制装置80的控制信号的交流电力的变换器功能。

这些驱动电路51、61、71为，在停止从空中吊运线15进行的外部电力的供给在超过规定的期间(例如几十msec)而继续的情况下，也就是说，在发生了停电的情况下，保护功能发挥作用，停止外部电力的变换处理以及输出。而且，在外部电力中规定的电压降低状态(例如为电压降低10％以上的状态)超过规定的期间(例如几十msec)而继续的情况下，也就是说，在发生了瞬时电压降低(瞬时电压下降)的情况下，保护功能也发挥作用，停止外部电力的变换处理以及输出。

因此，堆装起重机30在自动仓库1中正在进行货物10的输送作业中发生停电或者瞬时电压下降(停电等)的情况下，基本上会停止堆装起重机30对货物10的输送作业。

然而，在本实施方式中的堆装起重机30中，如图4所示那样，蓄电装置90与进退驱动装置50以及控制装置80电连接。此外，在本实施方式中，控制装置80经由变换器95与蓄电装置90电连接。

也就是说，如图5所示那样，在外部电力的供给中发生停电或者瞬时电压下降时，进退驱动装置50、以及与变换器95连接的控制装置80以及各种传感器能够借助从蓄电装置90供给的直流电力动作。

具体地说，叉用驱动电路51使用变换器功能将从蓄电装置90接受的直流电力变换成交流电力，并向叉用马达52输出。

而且，此时，控制装置80也能够借助从蓄电装置90接受的直流电力而动作，因此能够对叉用驱动电路51输出用于叉用马达52的动作的控制信号。也就是说，即便在发生停电等时，也能够进行基于控制装置80的控制的、滑动叉59的动作。

因此，即便在移载装置40为了移载货物10而使滑动叉59动作的期间发生停电等的情况下，控制装置80也至少能够控制进退驱动装置50，以便收纳滑动叉59。

而且，与变换器95电连接的各种传感器也能够借助从蓄电装置90供给的直流电力动作。

在此，本实施方式中的堆装起重机30具备叉位置传感器102。叉位置传感器102是第一传感器的一个例子，是对控制装置80输出表示滑动叉59是否处于移载装置40中的正常位置(是否被收纳)的信号的传感器。

该叉位置传感器102经由变换器95而接受从蓄电装置90供给的直流电力，因此在发生停电等时也能够动作。因此，叉位置传感器102在发生停电等时能够检测出滑动叉59是否处于正常位置，也就是说，能够检测出滑动叉59是否被恰当地收纳。

因此，控制装置80能够基于叉位置传感器102的检测结果将表示滑动叉59是否被收纳的信息发送至上位控制器等的外部装置。

结果，例如，在发生停电等时，自动仓库1的管理者例如能够不看移载装置40就马上确认滑动叉59是否被收纳。

由此，在确认了滑动叉59被收纳的情况下，管理者能够马上着手于用于恢复自动仓库1(堆装起重机30)的作业(堆装起重机30的强制行走等)。也就是说，能够缩短发生停电等时的恢复所需要的时间。

此外，在本实施方式中，作为与滑动叉59的进退相关的传感器的一个例子，举例示出了叉位置传感器102。但是，例如，检测货物10从滑动叉59的规定位置离开的情况的货物检测传感器(也称作货物露出检测传感器或者货物偏移检测传感器。)也是与滑动叉59的进退相关的传感器，作为从蓄电装置90接受动作所需要的电力供给的传感器而举例示出。

例如，控制装置80为，在滑动叉59上应该载置有货物10的情况下，当从货物检测传感器输出表示货物10从规定的位置偏移、或者货物10坍塌等的信号的情况下，能够停止滑动叉59的动作。

而且，控制装置80例如通过叉位置传感器102检测滑动叉59被收纳的情况，并且即使在发生停电等时也能够识别应该载置于滑动叉59的货物10存在于规定的位置的情况。

也就是说，在由于发生停电等而使堆装起重机30中的滑动叉59的进退以外的动作(堆装起重机30的行走、升降台35的升降)停止的情况下，也能够执行滑动叉59的安全的动作控制。

在此，货物检测传感器例如配置于移载装置40，移载装置40配置于升降台35。而且，进退驱动装置50装备于移载装置40(参照图3)。

因此，蓄电装置90至少对包含进退驱动装置50在内的、配置于升降台35的一个以上的电气设备供给电力，由此，可以说实现了发生停电等时的滑动叉59的安全的动作控制。

而且，蓄电装置90通过不对行走驱动装置70以及升降驱动装置60供给电力，能够将所消耗的电力抑制在所需要的最小限度。结果，能够实现蓄电装置90的小型化。

而且，本实施方式中的堆装起重机30为，作为用于检测堆装起重机30的状态的传感器，也具备与滑动叉59的进退无关的传感器。

例如，作为与滑动叉59的进退无关的传感器，举例示出行走位置传感器103。行走位置传感器103是第二传感器的一个例子，是检测堆装起重机30的行走方向(本实施方式中的X轴方向，参照图2)的位置的传感器。

此外，所谓“与滑动叉59的进退无关的传感器”，更详细而言是滑动叉59的进退动作本身所不必须有的传感器，除了行走位置传感器103之外，还举例示出检测升降台35的高度位置的传感器、检测在升降用驱动电路61中保护功能发挥了作用的传感器等。

在此，在发生停电等时，由于堆装起重机30的行走等动作停止，因此，控制装置80从行走位置传感器103等传感器接收表示异常的信号。

因此，在发生停电等时，控制装置80也能够使堆装起重机30的全部动作停止。

但是，本实施方式中的堆装起重机30具备检测停电等的停电传感器101。因此，在发生停电等时，能够忽略来自行走位置传感器103等的、与滑动叉59的进退无关的传感器的输出信号。

停电传感器101是检测部的一个例子，例如监视架空供电的电压，在规定的电压降低状态(也包含电压为零的情况)超过规定期间而持续的情况下，将表示发生停电等的信号输出至控制装置80。也就是说，停电传感器101是能够检测停电以及瞬时电压下降的传感器。

因此，控制装置80为，在通过停电传感器101检测出停电等的情况下，即使从与滑动叉59的进退无关的传感器输出表示异常的信号的情况下，也能够忽略该信号而将滑动叉59收纳。

而且，控制装置80为，只要在通过停电传感器101未检测出停电等的状况下，而在包含与滑动叉59的进退无关的传感器在内的、任意传感器检测出异常的情况下，能够使堆装起重机30的全部动作停止。由此，确保堆装起重机30的运转中的安全。

即，堆装起重机30通过具备能够检测停电以及瞬时电压下降的停电传感器101，在从至少一个传感器接收到表示异常的信号的情况下，能够判断出该异常是起因于停电等还是缘于其它因素。

由此，能够同时实现确保堆装起重机30的运转的安全性、以及执行在发生停电等时的滑动叉59的收纳动作(退避至正常位置的动作)。

此外，在本实施方式中，蓄电装置90与进退驱动装置50以及控制装置80电连接，并且，不与行走驱动装置70电连接。根据该构成，实现了蓄电装置90对进退驱动装置50以及控制装置80供给电力、而不对行走驱动装置70供给用于行走的电力的状况。

然而，也可以实现如下状况：蓄电装置90与行走驱动装置70电连接，并且，通过控制装置80的控制对进退驱动装置50以及控制装置80供给电力，并且，不对行走驱动装置70供给用于行走的电力。

例如，在由行走用马达72和叉用马达52共用作为直接的电力供给源的驱动电路的情况下，也可以通过对该驱动电路供给来自蓄电装置90的电力，来使蓄电装置90与行走驱动装置70电连接。

图6是示出由行走用马达72和叉用马达52共用驱动电路的堆装起重机30a的构成例的图。

图6所示的堆装起重机30a与上述实施方式中的堆装起重机30相比较，在不具备叉用驱动电路51这一点上不同。

具体地说，在图6所示的堆装起重机30a中，叉用马达52采用如下构成：与行走用驱动电路71连接，通过从行走用驱动电路71供给的电力来驱动滑动叉59的进退。

也就是说，在堆装起重机30a中，由行走用马达72和叉用马达52共用包含变换器等的驱动电路(行走用驱动电路71)。换言之，如图6所示那样，通过行走用驱动电路71来构成行走驱动装置70的一部分以及进退驱动装置50的一部分。

在此，如上述那样，堆装起重机30a的行走和滑动叉59的进退被排他控制。因此，能够将行走用驱动电路71按照分时而分开使用为行走驱动用和滑动叉59的进退驱动用。

也就是说，行走用驱动电路71即使在由行走用马达72和叉用马达52共用的情况下，在基于控制装置80的控制下，也能够分别对行走用马达72和叉用马达52供给适当的特性(频率、电压等)的电力。

在具有这样的构成的堆装起重机30a中，在来自空中吊运线15的外部电力的供给中发生了停电等的情况下，行走用驱动电路71的保护功能发挥作用，行走用驱动电路71使外部电力的变换处理以及输出停止。

但是，在行走用驱动电路71上连接有蓄电装置90，因此，行走用驱动电路71能够对行走用马达72和叉用马达52供给动作用的电力。

因此，在发生停电等时，即使滑动叉59处于动作中，在堆装起重机30a中，也与实施方式中的堆装起重机30相同而执行滑动叉59的收纳。具体地说，如图6所示那样，对控制装置80也经由变换器95供给来自蓄电装置90的电力，因此，控制装置80通过对进退驱动装置50发送控制信号，能够使滑动叉59收纳。

而且，停电传感器101、叉位置传感器102、行走位置传感器103等各种传感器也经由变换器95被供给来自蓄电装置90的电力，因此即使在发生停电等时也能够动作。

因此，在堆装起重机30a中，与实施方式中的堆装起重机30相同，能够进行在发生停电等时的滑动叉59的收纳确认、以及任意的传感器检测到异常的情况下的因素的区分(是停电等、还是其他因素)等。

在此，在发生停电等时，在堆装起重机30处于行走中的情况下，通过来自蓄电装置90的电力供给，也能够物理性地使行走用马达72的动作继续。而且，在滑动叉59的收纳刚刚完成之后，通过来自蓄电装置90的电力供给，也能够物理性地使行走用马达72动作(使堆装起重机30行走)。

然而，蓄电装置90是仅为了收纳滑动叉59才应该供给电力的装置，需要控制为使蓄积于蓄电装置90的电力不被行走驱动所消耗。

因此，控制装置80为，在发生停电等时，例如，在从行走用驱动电路71通知在行走用驱动电路71中保护功能发挥了作用的情况下，使行走驱动装置70的开关73断开。

或者，控制装置80为，例如在从停电传感器101接收到表示发生停电等的信号的情况下，使行走驱动装置70的开关73断开。

此外，在任意情况下，在堆装起重机30处于行走中时，例如，在使行走安全停止后，使开关73断开。

由此，可实现如下构成：在发生停电等时，在滑动叉59处于伸出(伸长)的状态的情况下，通过从蓄电装置90供给的电力来执行滑动叉59的收纳，并且，不对行走驱动装置70供给用于行走的电力。

例如，在发生停电等时在滑动叉59处于动作中的情况下，虽然不对行走用马达72供电，但是也能够将开关73维持为断开，以便在滑动叉59的收纳后不会从行走用驱动电路71向行走用马达72供电。

在该情况下，例如，控制装置80根据来自上位控制器的指示，将使开关73维持为断开的状态解除，由此，堆装起重机30恢复至能够执行通常的输送作业的状态。

以上，基于实施方式对本发明的自动仓库的输送车进行了说明。然而，本发明并不限定于上述的实施方式。只要不脱离本发明的主旨，将本领域技术人员能够想到的各种变形实施于实施方式等的方案、或者将上述说明过的多个构成要素组合而构建的形态，也包含在本发明的范围内。

例如，堆装起重机30从空中吊运线15接受外部电力，但是关于外部电力向堆装起重机30的供给的方法并未特别限定。

例如，将电力线的一端与电源装置连接，将该电力线以能够追随于堆装起重机30的行走而移动的方式，悬吊于配设在天井的导轨，并将该电力线的另一端连接于堆装起重机30。也可以这样对堆装起重机30供给外部电力。

而且，输送车的种类并不限定于堆装起重机，只要是在自动仓库中进行货物的移载以及输送的输送车，则例如能够采用图3所示的构成，来实现与上述堆装起重机30以及30a相同的效果。

图7是示出具备用于进行进退部件的收纳的蓄电装置的输送车的其它的一个例子、即输送台车130的概要的立体图。

图7所示的输送台车130具有台车部132、配置于台车部132的移载装置140、以及蓄电装置90a。

移载装置140是通过进退部件的一个例子、即臂150来移载货物10的装置。具体地说，移载装置140具有左右一对臂150，臂150由基部153、中部152、以及上部151这三个部件构成，是通过伸缩式构造来进退(伸缩)的部件。

而且，在上部151的两端设置有以进退方向(Y轴向)的轴为中心而转动的爪。移载装置140能够通过进退的一对臂150的端部的爪来将收容于支架的货物10取出、以及将货物10送出至支架。

台车部132是沿由并行设置的两根导轨构成的行走路160行走的台车。

此外，虽然在图7中未图示，但输送台车130具有对臂150的进退进行驱动的进退驱动装置、对台车部132的行走进行驱动的行走驱动装置、以及至少控制进退驱动装置的控制装置。

蓄电装置90a是与上述实施方式中的蓄电装置90相同的、对进退驱动装置以及控制装置供给电力、而不对行走驱动装置供给用于行走的电力的蓄电装置。

这样的电力供给的方式，例如如图4所示那样，通过使蓄电装置90a与进退驱动装置以及控制装置连接、并且使蓄电装置90a不与行走驱动装置连接来实现。而且，例如如图6所示那样，也可以通过借助控制装置的控制来切断从蓄电装置90a向行走驱动装置供给用于行走的电力而实现。

此外，在图7中，在台车部132的内部保持有蓄电装置90a，但关于蓄电装置90a的位置也不特别限定，蓄电装置90a也可以例如以露出到外部的状态配置于台车部132。

该输送台车130例如在具有沿上下方向(Z轴方向)排列的多个搁板段的支架的、配置于各搁板段的位置的行走路160上行走。而且，在各行走路160上，例如配置有各一台输送台车130，各输送台车130在与对应于行走的行走路160的高度位置的搁板段之间进行货物10的移载。

在此，输送台车130与上述堆装起重机30相同而通过外部电力来驱动行走以及臂150的进退。也就是说，在发生停电或者瞬时电压下降时，货物10的输送作业(包含货物10的输送以及移载)中断，因此希望尽早恢复。而且，也存在在比较高的位置行走的输送台车130，因此，例如，作业人员通过手工作业来收纳臂150那样的作业困难，并且，从安全性的观点来看也不优选。

因此，在输送台车130中，在发生停电等时，在臂150处于伸出(伸长)的状态的情况下，借助从蓄电装置90a供给的电力而使臂150返回到移载装置140中的正常位置(臂150被收纳)。

也就是说，输送台车130通过具备蓄电装置90a，能够防止臂150的异常停止、并至少能够执行臂150的收纳。由此，能够缩短发生停电等时的恢复所需要的时间。

而且，在输送台车130的行走的驱动中并不消耗蓄电装置90a的电力，因此能够使蓄电装置90a的容量比较小。也就是说，能够实现蓄电装置90a的小型化。而且，也能够利用例如廉价的蓄电装置90a。

产业上的可利用性

本发明所涉及的自动仓库的输送车，是在自动仓库中进行货物的输送以及移载的输送车，是在外部电力的供给中产生停电等问题时使用的能够使蓄电装置小型化的输送车。因此，本发明所涉及的输送车，作为在保管所搬入的多个货物、并且搬出所保管的多个货物的自动仓库中进行货物的输送作业的堆装起重机等输送车等是有用的。

Claims (7)

1.一种自动仓库的输送车，配置于自动仓库，通过从外部供给的外部电力来进行货物的交接以及输送，

该自动仓库的输送车具备：

移载装置，具有通过进退来进行货物的移载的进退部件以及对上述进退部件的进退进行驱动的第一驱动装置；

第二驱动装置，对上述输送车的行走进行驱动；

控制装置，至少控制上述第一驱动装置的动作；以及

蓄电装置，对上述第一驱动装置以及上述控制装置供给电力，而不对上述第二驱动装置供给用于上述行走的电力，

上述蓄电装置通过电气电路与上述第一驱动装置以及上述控制装置电连接，并且用于电连接上述蓄电装置和上述第二驱动装置的电气电路未配置于上述输送车，由此对上述第一驱动装置以及上述控制装置供给电力，而不对上述第二驱动装置供给用于上述行走的电力。

2.如权利要求1所述的自动仓库的输送车，其中，

上述蓄电装置为，在未通过上述第一驱动装置驱动上述进退部件进退的期间，通过上述外部电力来进行充电，在通过上述第一驱动装置驱动上述进退部件进退的期间，通过对上述第一驱动装置以及上述控制装置供给电力来进行放电。

3.如权利要求1所述的自动仓库的输送车，其中，

该自动仓库的输送车还具备第一传感器，该第一传感器向上述控制装置输出表示上述进退部件是否位于上述移载装置中的正常位置的信号，

上述蓄电装置还对上述第一传感器供给电力。

4.如权利要求2所述的自动仓库的输送车，其中，

该自动仓库的输送车还具备第一传感器，该第一传感器向上述控制装置输出表示上述进退部件是否位于上述移载装置中的正常位置的信号，

上述蓄电装置还对上述第一传感器供给电力。

5.如权利要求3所述的自动仓库的输送车，其中，

该自动仓库的输送车还具备：

检测部，对在上述外部电力的供给中发生停电或者瞬时电压降低进行检测；以及

第二传感器，向上述控制装置输出上述输送车中的、与上述进退部件的进退以外的动作相关的信号，

上述控制装置为，在由上述检测部检测到发生上述停电或者上述瞬时电压降低的情况下，忽略从上述第二传感器输出的信号。

6.如权利要求4所述的自动仓库的输送车，其中，

该自动仓库的输送车还具备：

检测部，对在上述外部电力的供给中发生停电或者瞬时电压降低进行检测；以及

第二传感器，向上述控制装置输出上述输送车中的、与上述进退部件的进退以外的动作相关的信号，

上述控制装置为，在由上述检测部检测到发生上述停电或者上述瞬时电压降低的情况下，忽略从上述第二传感器输出的信号。

7.如权利要求1～6中任一项所述的自动仓库的输送车，其中，

上述输送车是具备至少配置有上述移载装置的升降台和对上述升降台的升降进行驱动的第三驱动装置的堆装起重机，

上述蓄电装置至少对包含上述第一驱动装置在内的、配置于上述升降台的一个以上的电气设备供给电力，而不对上述第二驱动装置以及上述第三驱动装置供给电力。