CN105253138A - 混合动力总成和用于控制其的方法 - Google Patents

混合动力总成和用于控制其的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105253138A
CN105253138A CN201510379036.XA CN201510379036A CN105253138A CN 105253138 A CN105253138 A CN 105253138A CN 201510379036 A CN201510379036 A CN 201510379036A CN 105253138 A CN105253138 A CN 105253138A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
torsion
moment
torque
output torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510379036.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN105253138B (zh
Inventor
G.塔梅
王岚
N.K.巴克诺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN105253138A publication Critical patent/CN105253138A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105253138B publication Critical patent/CN105253138B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/36—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings
    • B60K6/365—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings with the gears having orbital motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/445—Differential gearing distribution type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/11—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand using model predictive control [MPC] strategies, i.e. control methods based on models predicting performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了混合动力总成和用于控制其的方法。用于控制混合动力总成的方法包括以下步骤：接收扭矩请求；确定能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的多个可能的电动机扭矩；确定针对能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的所有可能的电动机扭矩确定动力总成的***功率损失；确定针对第一和第二电机的多个可能电动机扭矩而确定的***功率损失的最低功率损失；确定与该最低功率损失对应的第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩；以及命令第一电机产生第一操作扭矩、以及命令第二电机产生第二操作扭矩，以获得所请求的扭矩，同时最小化***的功率损失。

Description

混合动力总成和用于控制其的方法
技术领域
本公开涉及一种混合动力总成和用于控制该混合动力总成的方法。
背景技术
很多混合动力车辆使用混合动力总成，其具有不止一个动力源以用于推进。例如，混合动力电动车包括发动机和至少一个电机。发动机可以是内燃发动机，并且电机可以是电动机-发电机。
发明内容
在混合动力总成中当电机正在驱动车辆时最小化功率损失以最大化动力总成效率是有用的。为此，本公开描述了一种用于控制混合动力总成的方法。在一个实施例中，该方法包括下列步骤：(a)经由控制器接收扭矩请求；(b)经由控制器确定能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的多个可能的电动机扭矩；(c)确定针对能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的所有可能的电动机扭矩的动力总成的***功率损失；(d)确定针对第一和第二电极的多个可能电动机扭矩而确定的***功率损失的最低功率损失；(e)确定与该最低功率损失对应的第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩；以及(f)经由控制器命令第一电机产生第一操作扭矩、以及命令第二电机产生第二操作扭矩，以获得所请求的扭矩，同时最小化***的功率损失。
本公开还涉及一种混合动力总成。在一个实施例中，混合动力总成包括驱动轴、操作地联接到该驱动轴的发动机、操作地联接到该驱动轴的第一电机、操作地联接到该驱动轴的第二电机、以及与发动机、第一电机和第二电机通讯的控制器。控制器被编程为执行所述方法的步骤。
根据一方面，提供一种用于控制混合动力总成的方法，该混合动力总成包括驱动轴、操作地联接到该驱动轴的发动机、操作地联接到该驱动轴的第一电机、操作地联接到该驱动轴的第二电机、以及与发动机、第一电机和第二电机通讯的控制器，该方法包括：
经由控制器接收扭矩请求；
经由控制器确定能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的多个可能的电动机扭矩；
针对能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的所有可能的电动机扭矩确定动力总成的***功率损失；
确定***功率损失的最低功率损失，所述***功率损失针对第一和第二电机的多个可能电动机扭矩而确定；
确定与该最低功率损失对应的第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩；以及
经由控制器命令第一电机产生第一操作扭矩、以及命令第二电机产生第二操作扭矩，以获得所请求的扭矩，同时最小化***的功率损失。
优选地，所述方法进一步包括：确定能够由第一和第二电机联合产生的最大输出扭矩和最小输出扭矩。
优选地，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于最大电池功率和最小电池功率。
优选地，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于第一电机的最大电动机扭矩、第二电机的最大电动机扭矩、以及第一电机的最小电动机扭矩、和第二电机的最小电动机扭矩。
优选地，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于输入制动器最大容许扭矩。
优选地，所述方法进一步包括：确定所请求的扭矩是否小于或等于最大输出扭矩且大于或等于最小输出扭矩。
优选地，其中如果所请求的扭矩大于或等于最大输出扭矩，则第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩至少部分地基于最大输出扭矩和最小输出扭矩。
优选地，其中如果所请求的扭矩小于或等于最小输出扭矩，则第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩至少部分地基于最大输出扭矩和最小输出扭矩。
优选地，其中如果所请求的扭矩小于或等于最大输出扭矩且大于或等于最小输出扭矩，则经由控制器确定能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的多个可能的电动机扭矩被执行。
优选地，其中确定***功率损失包括针对能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的所有可能的电动机扭矩确定电动机损失、逆变器损失、负载相关机械损失和电池损失。
根据另一方面，提供一种混合动力总成，包括：
驱动轴；
发动机，操作地连接至驱动轴；
第一电机，操作地连接至驱动轴；
第二电机，操作地连接至驱动轴；以及
控制器，与发动机、第一电机和第二电机通讯，其中控制器被编程为：
接收扭矩请求；
确定能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的多个可能的电动机扭矩；
确定针对能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的所有可能的电动机扭矩的动力总成的***功率损失；
确定最低功率损失，所述最低功率损失针对第一和第二电机的多个可能电动机扭矩而确定；
确定与该最低功率损失对应的第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩；以及
命令第一电机产生第一操作扭矩、以及第二电机产生第二操作扭矩，以获得所请求的扭矩，同时最小化***的功率损失。
优选地，其中该控制器被编程为确定能够由第一和第二电机联合产生的最大输出扭矩和最小输出扭矩。
优选地，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于最大电池功率和最小电池功率。
优选地，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于第一电机的最大电动机扭矩、第二电机的最大电动机扭矩、以及第一电机的最小电动机扭矩、和第二电机的最小电动机扭矩。
优选地，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于输入制动器最大容许扭矩。
优选地，其中该控制器被编程为确定所请求的扭矩是否小于或等于最大输出扭矩且大于或等于最小输出扭矩。
优选地，其中如果所请求的扭矩大于或等于最大输出扭矩，则第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩至少部分地基于最大输出扭矩和最小输出扭矩。
优选地，其中如果所请求的扭矩小于或等于最小输出扭矩，则第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩至少部分地基于最大输出扭矩和最小输出扭矩。
优选地，其中如果所请求的扭矩小于或等于最大输出扭矩且大于或等于最小输出扭矩，则该控制器被编程确定第一和第二电机能够获得所请求的扭矩的多个可能的电动机扭矩被执行。
优选地，其中该控制器被编程为确定针对能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的所有可能的电动机扭矩的电动机损失、逆变器损失、负载相关机械损失和电池损失，以确定***功率损失。
当结合附图考虑时，本教导的上述的特征和优势以及其他的特征和优势可从以下用于实施本教导的较佳模式的详细描述显而易见。
附图说明
图1是具有混合动力总成的车辆的示意性图示；以及
图2是用于控制图1的混合动力总成的方法的流程图。
具体实施方式
参考附图，其中在所有这些附图中，相同的附图标记代表相同的部件，图1示意性地示出了包括混合动力总成127的车辆110。混合动力总成127可产生扭矩以推进车辆110。混合动力总成127或任意其他合适的混合动力总成可根据下文中描述的方法200被控制以最小化功率损失。在图示的实施例中，混合动力总成127包括第一电机160、第二电机180和发动机126。如这里所使用的，“发动机”可以是内燃发动机或任意其他的原动力。“电机”可以是使用三相交流电流的任意的电动机。在本公开的范围内的多个实施例中，电机可被构造为仅被用作电动机、仅被用作发电机或既被用作电动机又被用作发电机。
第一和第二电机160、180通过齿轮装置150互连，该齿轮装置150为混合动力电动可变变速器122。“电动可变变速器”可以是具有行星齿轮组的变速器，该行星齿轮组具有操作地连接至电机的一个构件和操作地连接至发动机的另一构件。电机的转速可被控制以改变行星齿轮组的第三构件的转速，从而满足所命令的扭矩需求，允许发动机126在所选择的高效参数下操作。
第一和第二电机160、180可被控制以用作电动机或用作发电机，并且与发动机126一起，在多个不同的操作条件下提供多个不同的操作模式。第一电机160具有定子167和绕轴线A1可旋转转子的161，转子161具有转子轴163，定子167具有定子绕组169。定子167固接至固定构件133，该固定构件133可以是输入制动器131所固接至的相同的固定构件，或不同的固定构件，诸如电动机壳体。电缆162将功率逆变器165A连接至定子绕组169。
第二电机180具有定子187和绕轴线A2可旋转的转子181，转子181具有转子轴183，定子187具有着定子绕组189。定子187固接至固定构件133，该固定构件133可以是输入制动器131和定子187所固接至的相同的固定构件，或不同的固定构件，诸如电动机壳体。电缆162将功率逆变器165B连接至定子绕组189。功率逆变器165A、165B可以是三相电压源逆变器模块。
控制器164操作地连接至功率逆变器165A和165B两者，且连接至能量存储装置，诸如电池170或电池模块。控制器164与发动机126、第一电机160、和第二电机180通讯。控制器164控制用作电动机或用作发电机的第一和第二电机160和180的操作，并且具有处理器，该处理器配置为具有执行用于最小化***功率损失的、关于图2描述的方法200的算法。控制器164可产生禁用信号或启动信号以禁用或启动功率逆变器165A和165B中的开关。例如，控制器164可接收信号，所述信号包括测量的DC链路或输入电压(Vdc)、来自于车辆操作者或车辆控制***(例如巡航控制***)的扭矩命令(Tcmd)信号、定子电流命令(Iscmnd)信号或替代地来自于电流映射模块(其用于计算Iscmd)的定子电流命令信号、可从定子电流命令信号计算得到的反电动势EMF(Bemf)信号、最小通量准备命令(Psidrcmd)信号、预测扭矩命令(Tpredcmd)信号、和其他操作信号。基于上述的信号，控制器164可运算操作混合动力总成127的第一和第二电机160和180以及功率逆变器165A和165B的电功率损失值，并且产生控制信号以有效地启动或禁用混合动力总成127的功率逆变器165A和165B。
发动机126具有发动机曲轴128，其通过阻尼机构129连接至变速器122的输入构件132。单独的控制器可与控制器164通讯，并且控制发动机126的操作。输入制动器131可被接合以将输入构件132连接至固定构件133。在图示的实施例中，输入制动器131可在脱开位置和接合位置之间移动。在接合位置中，输入制动器131将发动机曲轴128互连至固定构件133。因此，发动机曲轴128不能旋转并且发动机126不能运转。换句话说，当输入制动器131处于接合位置中时，其可停止(或制动)发动机126。相反地，当输入制动器131处于脱开位置中时,发动机曲轴128不联接至固定构件133。因此，发动机曲轴128自由旋转，并且发动机126自由运转。
齿轮装置150包括两个互连的行星齿轮组151A和151B。第一行星齿轮组151A具有太阳齿轮构件153A、支架构件155A和齿圈构件159A，太阳齿轮构件153A连接为与输入构件132一起旋转，支架构件155A支撑小齿轮157A。小齿轮157A与太阳齿轮构件153A和齿圈构件159A啮合。第二行星齿轮组151B具有太阳齿轮构件153B，太阳齿轮构件153B连接为与转子轴163一起旋转并且与被支撑在支架构件155B上的小齿轮157B啮合。小齿轮157B还与齿圈构件159B啮合。齿轮装置150包括传动齿轮组151C，其具有在转子轴183和齿圈构件159A之间传递扭矩的传动齿轮151D、151E、151F和151G。齿圈构件159B通过连接构件150B与支架构件155A和皮带轮163A持续地连接，从而以相同的速度旋转。支架构件155B与太阳齿轮构件153A和输入构件132持续地连接，从而以相同的速度旋转，或当输入制动器131接合时被保持固定。皮带轮163A与支架构件155A一起旋转，并且用作变速器122的输出构件，通过皮带171或链将扭矩传递至另一皮带轮163B，该另一皮带轮163B通过差速器115将扭矩传递至驱动轴112。
混合动力总成127可被控制以多种不同的操作模式操作，所述多种不同的操作模式由控制器164基于车辆的操作条件而选择。一种这样的操作模式是电动可变操作模式，其中发动机126是开动的，并且第一和第二电机160、180被控制以根据需要作为电动机或作为发电机操作，以改变输出构件(皮带轮163A)的转速，从而满足操作者在驱动轴112处所请求的扭矩。
混合动力总成127还可在纯电动操作模式下操作，其中发动机126关闭并且输入制动器131被接合。电机160和180二者被控制为根据需要而作为电动机或作为发电机操作，以满足操作者扭矩需求，只要电池170的电量状态保持在预定的最低电量状态之上。混合动力总成127还可以发动机关闭、再生模式操作，其中发动机126关闭，并且电机160和180被控制为作为发电机操作，以减缓输出构件、皮带轮163A并从而减缓驱动轴112。第一和第二电机160、180因此***作地联接至驱动轴112。发动机126也***作地联接至驱动轴112。
图2是用于控制图1的混合动力总成127以最小化***功率损失的方法的流程图。方法200起始于步骤202。步骤202包括接收扭矩请求。如上所述，控制器164可接收扭矩请求。在这样做时，控制器164可接收例如来自于车辆操作者或车辆控制***(诸如巡航控制***)的扭矩命令信号Tcmd。在本公开中，术语“扭矩请求”是指所请求的在驱动轴112处的扭矩量。接着，方法200继续到步骤204。
步骤204包括经由控制器164确定混合动力总成127处于纯电动操作模式还是发动机关闭、再生模式。如果混合动力总成127既不处于纯电动操作模式，也不处于发动机关闭、再生模式，那么该方法200行进至步骤206，在该步骤中方法200结束。相反地，如果控制器164确定混合动力总成127以纯电动操作模式或发动机关闭、再生模式操作，那么方法200继续到步骤208。
步骤208是可选的，并且包括，经由控制器164确定输入制动器131是否处于接合位置中以及因此互连发动机曲轴128和固定构件133。如果输入制动器131处于脱开位置中，并且发动机126因此自由运转，那么方法200行进到步骤206。如上所述，在步骤206中，该方法200结束。另一方面，如果输入制动器131处于接合位置中并且因此将发动机曲轴128和固定构件133互连，那么该方法200继续到步骤210。
步骤210包括经由控制器164，至少部分地基于最大电池功率、最小电池功率、第一电机160的最大电动机扭矩、第二电机180的最大电动机扭矩、以及第一电机160的最小电动机扭矩、第二电机180的最小电动机扭矩、和输入制动器最大容许扭矩，确定能够由第一电机160和第二电机180联合产生的最大输出扭矩和最小输出扭矩。在本公开中，“最大输出扭矩”是指可由第一和第二电机160、180施加到驱动轴112的最大扭矩。“最小输出扭矩”是指可由第一和第二电机160、180施加到驱动轴112的最小扭矩。如文中所使用的，“最大电动机扭矩”是指能够由第一电机160和/或第二电机180产生的最大扭矩。“最小电动机扭矩”是指能够由第一电机160和/或第二电机180产生的最小扭矩。“最小电池功率”是指可由电池170(或电池组)供应至第一电机160和第二电机180的最小电功率。“最大电池功率”是指可由电池170(或电池组)供应至第一电机160和第二电机180的最大电功率。“输入制动器最大容许扭矩”是指输入制动器131可经受而不会导致发动机曲轴128的运动的最大扭矩。包含最大电池功率、最小电池功率、第一电机160的最大电动机扭矩、第二电机180的最大电动机扭矩、第一电机160的最小电动机扭矩、第二电机180的最小电动机扭矩、以及输入制动器最大容许扭矩的数据可被存储在控制器164中或外部存储器上。最大输出扭矩和最小输出扭矩界定第一电机160和第二电机180的输出扭矩范围。在确定最大输出扭矩和最小输出扭矩后，方法200行进到步骤212。
步骤212包括经由控制器164确定在步骤202中请求的扭矩是否落在由能够由第一电机160和第二电机180联合产生的最大输出扭矩和最小输出电动机扭矩限定的输出扭矩范围内。换句话说，控制器164将在步骤202中请求的扭矩与能够由第一电机160和第二电机180联合产生的最大输出扭矩和最小输出电动机扭矩比较。在这样做时，控制器164可确定在步骤202中请求的扭矩是否小于或等于在步骤210中确定的最大输出电动机扭矩、或大于或等于在步骤210中确定的最小输出电动机扭矩。如果在步骤202中请求的扭矩落在由在步骤210中确定的最大输出扭矩和最小输出电动机扭矩限定的输出扭矩范围之外，那么该方法行进到步骤214。换句话说，如果控制器164确定在步骤202中请求的扭矩大于或等于在步骤210中确定的最大输出电动机扭矩、或小于或等于在步骤210中确定的最小输出扭矩，那么该方法200行进到步骤214。然而，如果在步骤202中请求的扭矩落在步骤210中确定的最大输出扭矩和最小输出电动机扭矩限定的输出扭矩范围之内，那么该方法继续到步骤216。换句话说，如果控制器164确定在步骤202中请求的扭矩小于或等于在步骤210中确定的最大输出扭矩、且大于或等于在步骤210中确定的最小输出扭矩，那么该方法200继续到步骤216。
步骤214包括经由控制器164，至少部分地基于在步骤210中确定的最大输出扭矩和最小输出扭矩，确定第一电机160的第一操作输出扭矩和第二电机180的第二操作输出扭矩，以满足混合动力总成127的约束条件(即，***约束条件)。在本公开中，术语“第一操作扭矩”是指由第一电机160产生的扭矩，并且“第二操作扭矩”是指由第二电机180产生的扭矩。在步骤214中，控制器164至少部分地基于在步骤210中确定的最大输出扭矩和最小输出电动机扭矩确定并选择第一和第二电机160和180的第一和第二操作扭矩。接着，方法200行进到步骤215。
步骤215包括经由控制器164命令第一电机160产生在步骤214中确定的第一操作扭矩并命令第二电机180产生在步骤214中确定的第二操作扭矩。进一步地，步骤215进一步包括分别使用第一和第二电机160、180而产生在步骤214中确定的第一和第二操作扭矩。
如上所述，如果在步骤202中请求的扭矩落在步骤210中确定的最大输出扭矩和最小输出扭矩限定的输出扭矩范围之内，那么该方法200继续到步骤216。步骤216包括经由控制器164确定能够获得在步骤202中所请求的扭矩的第一和第二电机160、180的多个可能的电动机扭矩。换句话说，控制器164可计算能够获得在步骤202中所请求的扭矩的第一和第二电机160、180的电动机扭矩的多个可能的组合。在本公开中，术语“多个可能的电动机扭矩”是指可获得在步骤202中所请求的扭矩的第一电机160的电动机扭矩(即第一电动机扭矩)和第二电机180的电动机扭矩(即第二电动机扭矩)的多个可能的组合。当在步骤216中确定多个可能的电机扭矩时，即使一个电机自由运转(即以接收或提供零扭矩)，自由控制器164也仍确定第一和第二电机160、180的电动机扭矩。然后，方法200行进到步骤218。
步骤218包括经由控制器164针对在当前车速下为了获得在步骤202中所请求的扭矩的第一和第二电机160、180的所有可能组合确定混合动力总成127的***功率损失，第一和第二电机160、180的所有可能组合在步骤216中确定。在本公开中，混合动力总成127的“***功率损失”可被称为总功率损失，并包括，但不限于，电动机损失、逆变器损失、负载相关机械损失和电池损失。“电动机损失”是指在第一和第二电机160、180中的功率损失。“逆变器损失”是指在功率逆变器165A和165B中的功率损失。“电池损失”是指在电池170中的功率损失。“负载相关机械损失”是指在机械部件中的功率损失，机械部件诸如齿轮装置150和驱动轴112，其应当传输扭矩以获得在步骤202中请求的扭矩。为了运算***功率损失，控制器164可相加电动机损失、逆变器损失、负载相关机械损失、和电池损失。因此，电动机损失、逆变器损失、负载相关机械损失、和电池损失的和等于***功率损失。在步骤218中，当混合动力总成127在以纯电动操作模式或发动机关闭、再生模式操作时，无负载机械损失无需考虑，因为无负载机械损失仅取决于速度，并且所有的机械部件在任意给定的车速下以固定的速度运动。在本公开中，术语“无负载机械损失”是指在机械部件(诸如齿轮装置150中的一些齿轮)中仅取决于速度而与步骤202中的扭矩无关的功率损失。替代地，在步骤218中，无负载机械损失可被考虑。无论如何，步骤218可在线或离线执行。也就是说，控制器164可实时地(即在线)确定***功率损失，或替代地，控制器164可使用存储的查找表或***模型以确定***功率损失(离线)。无论控制器164离线还是在线地确定***功率损失，该确定过程至少部分地基于车辆速度和功率。总的来说，步骤218包括经由控制器164确定针对在当前车速下能够获得在步骤202中所请求的扭矩的第一和第二电机160、180的所有可能电动机扭矩的***功率损失，第一和第二电机160、180的所要可能电动机扭矩在步骤216中确定。在针对第一和第二电机160和180的多个可能电动机扭矩确定***功率损失后，方法200行进到步骤220。
步骤220包括经由控制器164确定针对第一和第二电机160、180的多个可能电动机扭矩的所有***功率损失的最低功率损失，所有功率损失在步骤218中确定，第一和第二电机160、180的多个可能电动机扭矩在步骤216中确定。换句话说，控制器164确定能够联合获得在步骤202中所请求的扭矩的第一和第二电机160、180的所有可能电动机扭矩的最低功率损失。最低功率损失对应于第一和第二电机160、180的特定电动机扭矩组合。因此，步骤220还包括经由控制器164确定对应于最小***功率损失(即在步骤218中确定的所有***功率损失的最低功率损失)的第一电机的第一操作扭矩和第二电机180的第二操作扭矩。如上文所述，术语“第一操作扭矩”是指由第一电机160产生的扭矩，并且术语“第二操作扭矩”是指由第二电机180产生的扭矩。在步骤220中，控制器164识别能够产生在步骤202中所请求的扭矩而同时最小化***功率损失的第一和第二电机160、180的操作输出扭矩。最小化***功率损失以最大化动力总成效率是有用的。可以预见的是，对应于最小***功率损失的第一和第二电机160、180的操作输出扭矩可包括当第一和第二电机160、180中的一个自由运转(即接收或提供零扭矩)的情形。接着，方法200继续到步骤222。
步骤222包括经由控制器164命令第一电机160产生在步骤220中确定的第一操作扭矩、以及命令第二电机180产生在步骤220中确定的第二操作扭矩，以获得在步骤202中所请求的扭矩，同时最小化***的功率损失。此外，步骤222包括使用第一和/或第二电机160、180产生第一和第二操作扭矩同时最小化***功率损失，该第一和第二操作扭矩产生在步骤202中所请求的扭矩。
尽管已经对执行该技术的较佳模式进行了详尽的描述，但是本公开相关领域技术人员将意识到在所附的权利要求的范围内的用来实施该技术的多种替换设计和实施例。

Claims (10)

1.一种用于控制混合动力总成的方法，该混合动力总成包括驱动轴、操作地联接到该驱动轴的发动机、操作地联接到该驱动轴的第一电机、操作地联接到该驱动轴的第二电机、以及与发动机、第一电机和第二电机通讯的控制器，该方法包括：
经由控制器接收扭矩请求；
经由控制器确定能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的多个可能的电动机扭矩；
针对能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的所有可能的电动机扭矩确定动力总成的***功率损失；
确定***功率损失的最低功率损失，所述***功率损失针对第一和第二电机的多个可能电动机扭矩而确定；
确定与该最低功率损失对应的第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩；以及
经由控制器命令第一电机产生第一操作扭矩、以及命令第二电机产生第二操作扭矩，以获得所请求的扭矩，同时最小化***的功率损失。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定能够由第一和第二电机联合产生的最大输出扭矩和最小输出扭矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于最大电池功率和最小电池功率。
4.根据权利要求3所述的方法，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于第一电机的最大电动机扭矩、第二电机的最大电动机扭矩、以及第一电机的最小电动机扭矩、和第二电机的最小电动机扭矩。
5.根据权利要求4所述的方法，其中最大输出扭矩和最小输出扭矩至少部分地基于输入制动器最大容许扭矩。
6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：确定所请求的扭矩是否小于或等于最大输出扭矩且大于或等于最小输出扭矩。
7.根据权利要求6所述的方法，其中如果所请求的扭矩大于或等于最大输出扭矩，则第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩至少部分地基于最大输出扭矩和最小输出扭矩。
8.根据权利要求7所述的方法，其中如果所请求的扭矩小于或等于最小输出扭矩，则第一电机的第一操作扭矩和第二电机的第二操作扭矩至少部分地基于最大输出扭矩和最小输出扭矩。
9.根据权利要求6所述的方法，其中如果所请求的扭矩小于或等于最大输出扭矩且大于或等于最小输出扭矩，则经由控制器确定能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的多个可能的电动机扭矩被执行。
10.根据权利要求9所述的方法，其中确定***功率损失包括针对能够获得所请求的扭矩的第一和第二电机的所有可能的电动机扭矩确定电动机损失、逆变器损失、负载相关机械损失和电池损失。
CN201510379036.XA 2014-07-11 2015-07-01 混合动力总成和用于控制其的方法 Active CN105253138B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/329,002 2014-07-11
US14/329,002 US9333964B2 (en) 2014-07-11 2014-07-11 Hybrid powertrain and method for controlling the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105253138A true CN105253138A (zh) 2016-01-20
CN105253138B CN105253138B (zh) 2018-11-02

Family

ID=54867049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510379036.XA Active CN105253138B (zh) 2014-07-11 2015-07-01 混合动力总成和用于控制其的方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9333964B2 (zh)
CN (1) CN105253138B (zh)
DE (1) DE102015110414A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111891108A (zh) * 2020-06-29 2020-11-06 科力远混合动力技术有限公司 混合动力商用车混动模式***最优效率下的扭矩控制方法

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9481357B2 (en) * 2014-12-30 2016-11-01 GM Global Technology Operations LLC Hybrid powertrain with mechatronic actuator assembly and method of controlling the same
GB2566962B (en) * 2017-09-28 2020-08-12 Jaguar Land Rover Ltd Method and apparatus for controlling electric machines
GB201715702D0 (en) * 2017-09-28 2017-11-15 Jaguar Land Rover Ltd Method and apparatus for controlling electric machines
DE102020215328A1 (de) 2020-12-03 2022-06-09 Vitesco Technologies GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines elektrischen Antriebssystems für ein Elektrofahrzeug
CN113370803B (zh) * 2021-04-30 2024-04-26 联合汽车电子有限公司 一种混动***双电机扭矩限值分配方法及装置
DE102021117561A1 (de) 2021-07-07 2023-01-12 Audi Aktiengesellschaft Optimierung der Achsverteilungsstrategie in einem BEV

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1654854A (zh) * 2004-02-14 2005-08-17 通用汽车公司 混合电动车辆功率流稳定的输入扭矩最佳选择
US20080120001A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Heap Anthony H Control architecture for selection of optimal mode or gear and input speed for a hybrid powertrain system
US20090118076A1 (en) * 2007-11-05 2009-05-07 Gm Global Technology Operations, Inc. Method for preferential selection of mode and gear and input speed based on multiple engine state fueling costs for a hybrid powertrain system
CN101497338A (zh) * 2007-11-05 2009-08-05 通用汽车环球科技运作公司 补偿用于混合动力系***的变速器旋转损失的方法
CN101539197A (zh) * 2007-11-05 2009-09-23 通用汽车环球科技运作公司 确定在固定档位工作范围状态运行混合动力变速器中优选输出转矩的方法和装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2368924B (en) * 2000-09-26 2004-12-15 Ford Global Tech Inc A method and apparatus for controlling a powertrain
JP3711984B2 (ja) * 2003-02-14 2005-11-02 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
US8285462B2 (en) * 2007-11-05 2012-10-09 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus to determine a preferred output torque in mode and fixed gear operation with clutch torque constraints for a hybrid powertrain system
US8525468B2 (en) * 2010-03-31 2013-09-03 Rockwell Automation Technologies, Inc. Motor drive system with bus voltage control

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1654854A (zh) * 2004-02-14 2005-08-17 通用汽车公司 混合电动车辆功率流稳定的输入扭矩最佳选择
US20080120001A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Heap Anthony H Control architecture for selection of optimal mode or gear and input speed for a hybrid powertrain system
US20090118076A1 (en) * 2007-11-05 2009-05-07 Gm Global Technology Operations, Inc. Method for preferential selection of mode and gear and input speed based on multiple engine state fueling costs for a hybrid powertrain system
CN101497338A (zh) * 2007-11-05 2009-08-05 通用汽车环球科技运作公司 补偿用于混合动力系***的变速器旋转损失的方法
CN101539197A (zh) * 2007-11-05 2009-09-23 通用汽车环球科技运作公司 确定在固定档位工作范围状态运行混合动力变速器中优选输出转矩的方法和装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111891108A (zh) * 2020-06-29 2020-11-06 科力远混合动力技术有限公司 混合动力商用车混动模式***最优效率下的扭矩控制方法
CN111891108B (zh) * 2020-06-29 2022-07-08 科力远混合动力技术有限公司 混合动力商用车混动模式***最优效率下的扭矩控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9333964B2 (en) 2016-05-10
DE102015110414A1 (de) 2016-01-14
US20160009268A1 (en) 2016-01-14
CN105253138B (zh) 2018-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105253138A (zh) 混合动力总成和用于控制其的方法
EP1201485B1 (en) HEV generator unit
CN105984460B (zh) 一种控制车辆的动力总成的方法
KR100978150B1 (ko) 토크변환이 가변적인 차동전기엔진
US9682671B2 (en) Vehicle system with battery boost and bypass control
CN104908574A (zh) 混合动力传动系及其控制方法
US20140121867A1 (en) Method of controlling a hybrid powertrain with multiple electric motors to reduce electrical power losses and hybrid powertrain configured for same
KR101739525B1 (ko) 차량의 구동 시스템 제어방법, 구동 시스템, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터 프로그램 제품 및 차량
EP2130711A1 (en) Electric vehicle
CN106004719A (zh) 用于交通工具***中的电功率管理的设备和方法
US8556769B1 (en) Hybrid transmission with single planetary gear set and multiple operating modes
CA2778213A1 (en) Marine propulsion device
JP2009023646A (ja) 駆動系，ハイブリッド車及び運転方法
WO2012104905A1 (ja) ハイブリッド車両の駆動制御装置、駆動制御方法、およびハイブリッド車両
CN103522907B (zh) 具有机械输出离合器的增程式电动车辆
JP5550788B2 (ja) ディーゼルハイブリッド車両システム
CN101605682A (zh) 混合动力车的驱动力控制装置
KR20180017107A (ko) 하이브리드 차량의 기어를 시프트하는 방법
CN112124300A (zh) 车辆跛行控制方法及控制器
US9475479B2 (en) Electrified vehicle neutral engine start
CN103241236B (zh) 用于在发动操纵期间操作包括混合动力***的车辆的方法和装置
CN105270390B (zh) 允许强混合动力车辆上的涓流充电以平衡附件负载的方法
JP2008030515A (ja) ハイブリッド車両
JP2019050705A (ja) 電気自動車用駆動装置
JP2019523725A (ja) 再生モードにおいてギアボックスのシャフト上のギアを同期させるためのデバイス、ならびに対応する方法および自動車

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant