CN105229543B - 数控装置 - Google Patents

Abstract

在按照加工程序(11)对工作机械的各轴的位置进行控制的数控装置(1)中，利用解析部(13)对在加工程序(11)中所指示的命令(12)进行解析，求出移动数据(15)和移动种类(17)，加减速数据选择部(18)与移动种类(17)相应而对加减速数据(19)进行选择，插补和加减速部(16)按照指令速度，在由移动数据(15)所指示的移动路径上进行插补，并且按照加减速数据(19)进行加减速，生成位置指令(21)。

Description

数控装置

技术领域

本发明涉及对工作机械的动作进行控制的数控装置，特别地，涉及下述数控装置，其进行由固定循环(cycle)等进行指示的特定的加工动作中的加减速控制。

背景技术

在现有的数控装置中，通过将由刀具的多种移动而进行的加工工序组合，从而实现所期望的加工。例如，在进行多个开孔加工的情况下，对X－Y平面的定位工序、通过Z轴下降而进行的开孔工序、通过Z轴上升而进行的向定位平面的复位(退刀)工序等进行组合而进行加工。实际上，针对每个工序所要求的定位精度各不相同，但是在通常情况下，由于到位宽度在哪个工序中均是相同的，因此统一为定位精度要求得较高的工序的到位宽度，其结果，该定位需要时间，成为加工时间增加的主要原因。

迄今为止，提出了用于解决该问题的方法，例如专利文献1公开了高速开孔方法。根据专利文献1的方法，通过具有孔底处的到位宽度、和与其相比设定较大值的定位用的到位宽度及退刀用到位宽度，从而实现了加工时间的缩短。

专利文献1：日本特开平1－27838号公报(第3－4页、图1)

发明内容

但是，上述技术公开了通过考虑到位宽度而缩短定位时间的方法，但由于未考虑到加减速方法，因此在不仅能够进行开孔加工、还能够进行多种加工的NC工作机械中，残留有在特定加工中产生浪费的课题。下面对该课题进行说明。

在现有的数控装置中，通过使用直线插补、圆弧插补等命令，在加工程序中对刀具相对于工件的移动进行记载，按照该加工程序，生成各个时刻的刀具的位置指令，将其向各轴的伺服放大器或者主轴放大器发送，驱动各轴的电动机，从而使工作机械进行动作，进行所期望的加工。此时，在生成位置指令时，通常以使其时间波形变得平滑的方式进行加减速处理。其理由在于，如果指令速度或指令加速度提高，则会超出电动机可输出的扭矩或输出。另外，作为其他理由，还存在如下情况，即，如果赋予急剧变化的位置指令，则会产生机械振动，或者伺服***不能进行追随而产生轨迹误差。

在加减速方法中，当前已知各种方法。另外，通常其中任一种方法均能够通过加减速时间常数等参数，对加减速的程度进行调整。在NC工作机械中，用户通过在加工程序中对所需的命令进行记载，从而能够进行多种加工。因此，通常对加减速的方法和与该方法相应的加减速相关的参数进行调整、设定，以使得针对能够由该机械进行的各种加工动作，均不会使电动机的扭矩或输出超出上限，另外也不发生机械振动，并且达到按照标准所要求的加工精度。

但是，虽然前述的加减速参数的调整、设定能够在多种加工中全能地进行使用，但是在特定的加工中有时会产生浪费。例如，在加工中心中，进行模具等的轮廓加工、和开孔等钻孔加工这两者。为了使得还能够进行轮廓加工，通常以插补前加减速进行加减速，或者通常成为重视低振动和高精度而形成的设定。在该情况下，存在下述问题，即，开孔加工花费过长的加工时间。

本发明就是为了解决上述问题而提出的，其目的在于得到一种数控装置，该数控装置能够基于不同于通常的加减速方法及其加减速参数的、由固定循环等进行指示的特定的加工动作中的加减速方法及其加减速参数，进行特定的加工动作的加减速控制。

本发明所涉及的数控装置按照加工程序而对工作机械的各轴的位置进行控制，该数控装置具有：

解析部，其对在所述加工程序中所指示的命令进行解析，求出移动数据和移动种类；

加减速数据选择部，其与所述移动种类相应地，对加减速数据进行选择；以及

插补和加减速部，其按照指令速度，在由所述移动数据所指示的移动路径上进行插补，并且按照所述加减速数据进行加减速，生成位置指令，

该数控装置选择针对每个移动种类的加减速数据，基于选择出的加减速数据进行加减速。

发明的效果

根据本发明，具有下述效果，即，由于选择针对每个移动种类的加减速数据，基于选择出的加减速数据进行加减速，因此能够实现由固定循环等进行指示的特定的加工动作的加工时间缩短及精度提高，而不影响通常的加工的精度等。

附图说明

图1是本发明的实施方式1所涉及的数控装置的结构图。

图2是表示本发明的实施方式1所涉及的按照移动种类区分的加减速数据的例子的表格。

图3是表示本发明的实施方式1所涉及的2区块(block)的移动的情况下的速度波形的图。

图4是表示本发明的实施方式1所涉及的、并用斜率恒定型的插补后加减速和时间常数恒定型的插补后加减速的情况下的速度波形的图。

图5是对本发明的实施方式1所涉及的斜率恒定型加减速中的加减速时间进行说明的图表。

图6是表示本发明的实施方式2所涉及的加减速数据选择部的动作的流程图。

图7是表示通过本发明的实施方式2所涉及的步进进给而实现的开孔加工循环的动作的例子的图。

图8是表示本发明的实施方式2所涉及的车削加工及铣削加工的移动路径的俯视图。

图9是表示本发明的实施方式2所涉及的、针对每次移动的形状误差的选择的图表。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明所涉及的数控装置的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限定于本实施方式。

实施方式1

图1是说明本发明的实施方式1的结构图。在图中，1为数控装置。11为加工程序，12为在加工程序中记载的G代码等命令(指令)，13为解析部，14为固定循环数据，15为移动数据，16为插补和加减速部，17为移动种类，18为加减速数据选择部，19为加减速数据，20为按照移动种类区分的加减速数据，21为位置指令。移动数据15是对移动进行定义的数据，由刀具路径、移动速度、停止时间(暂停时间)等构成，基于移动数据15而进行插补及加减速。移动种类17在典型情况下表示每个固定循环、或者每个固定循环组的种类。

另外，加减速数据19由下述部分构成，即，

加减速的种类：插补前加减速(斜率恒定型)、插补前加减速(时间常数恒定型)、

插补后加减速(时间常数恒定型)、插补后加减速(斜率恒定型)等

加减速模式：直线加减速、S形加减速、指数加减速等

加减速参数：时间常数、斜率(切线加速度)、法线加速度、轨迹误差(容差)、到位宽度等。

在图1中，在数控装置1中，解析部13对记载在加工程序11中的命令12依次进行解析，创建移动数据15。加工程序11存储在未图示的存储器中，或者从外部传送。在加工程序11中包含有固定循环的命令12时，解析部13对固定循环数据14进行读取，创建实际的移动数据15。固定循环数据14是利用通用的记述方法(宏语句等)对开孔加工等典型的加工动作进行记述而得到的。另外，解析部13与命令12(特别地，固定循环命令)相应地，创建移动种类17。加减速数据选择部18从按照移动种类区分的加减速数据20中，对与移动种类17相应的加减速数据19进行读取，输入至插补和加减速部16。插补和加减速部16进行插补，并且按照加减速数据19进行加减速，生成位置指令21。生成的位置指令21向伺服放大器2发送，驱动未图示的电动机，使工作机械进行动作，进行所期望的加工。此外，在本图中，以不包含伺服放大器的方式而构成了数控装置的范围，但也可以包含伺服放大器而称为数控装置。

图2中示出按照移动种类区分的加减速数据的例子。在这里，移动类别为固定循环组。例如，在钻孔加工中，存在利用1次切削加工至孔底为止的类型的固定循环、以及利用多次切削逐渐加工至孔底为止的类型的固定循环，但上述两者的固定循环均作为钻孔加工循环进行分类，如图2的表格中所示，对加减速方法为插补后加减速(斜率恒定型)、加减速模式为直线型加减速、斜率(切线加速度)为0.3、到位宽度为0.02进行选择。在这里，到位宽度是指移动的终点处的容许定位误差。这些加减速数据考虑到在钻孔加工循环中使用的轴的特性(最大加速度等)、在钻孔加工中通常要求的加工精度等而进行设定。在插补和加减速部16中基于该选择出的加减速数据进行加减速。在图2的表格中，由于在钻孔加工循环中，选择出钻孔加工循环的加减速数据而非通常的加减速数据，以比通常大的斜率进行加减速，因此加减速时间变短，而且由于在较大的到位宽度中进行加减速，因此能够与通常相比使加工时间缩短。

此外，在图2中，钻孔加工循环中的加减速方法采用斜率(加速度)恒定型的插补后加减速。关于其理由，利用图3进行说明。图3表示在2区块的移动(N1、N2)的情况下，由于加减速方法的差异引起的速度波形。本例假设进行钻孔加工，N1是从孔入口至孔底为止的切削进给，N2是从孔底至孔入口为止的通过快速进给进行的退刀。如图3(1)所示，如果使用时间常数恒定型的插补后加减速，则需要对与该轴的最大进给速度相对应的最大时间常数进行设定，N1的移动不依赖于其进给速度，始终需要恒定的加减速时间，N1的移动时间变长。另外，如果使用如图3(2)所示的斜率恒定的插补前加减速，则由于N1的加减速时间与进给速度成正比地决定(比例系数为最大时间常数/最大进给速度)，因此在进行通常加工的速度(＜最大进给速度)下，加减速时间变得小于最大时间常数。但是，由于插补前加减速相对于沿着路径的合成速度进行加减速，然后进行插补(分配至各轴)，因此在区块终点处方向改变的情况下，各轴的速度波形变得不连续(速度阶跃状地变化)。因此，如果在N1的终点处不使速度充分降低，则由速度的不连续性导致容易产生振动。因此，按照如图3(1)所示的时间常数恒定型的插补后加减速，使N1和N2的动作叠加是困难的。与此相对，关于图3(3)的斜率恒定型的插补后加减速，由于斜率恒定，因此加减速时间抑制得较短，且由于能够对某次移动和下次移动进行叠加(即使叠加，速度波形也不会变得不连续)，因此能够抑制振动。因此，作为钻孔加工循环的加减速方法，优选对斜率恒定型的插补后加减速进行设定。由此，即使在成为通常能够在多种加工中全能地进行使用的加减速模式的情况下，在优先考虑加工时间的诸如钻孔加工的加工循环中，通过使用斜率恒定型的插补后加减速，从而也能够缩短加工时间。

但是，如果使用斜率恒定型的插补后加减速，则在加工时间变短的另一方面，存在容易产生机械振动的问题。因此，如图4所示，通过并用较小时间常数的时间常数恒定型的插补后加减速(在进行斜率恒定型的插补后加减速后，进行更小时间常数的时间常数恒定型的插补后加减速)，从而使速度波形变得平滑，实现改善。在这里，通过以使得钻孔加工循环中的时间常数之和(在图2的例子中，通过斜率恒定型的插补后加减速而得到的加减速时间(进给速度/斜率)与时间常数恒定型的插补后加减速的时间常数之和)，不超过通常的时间常数之和(在图2的例子中，斜率恒定型的插补前加减速的加减速时间(进给速度/斜率)与时间常数恒定型的插补前加减速的时间常数之和)的方式，对进行并用的时间常数恒定型的插补后加减速的时间常数进行设定或者控制，从而使优先考虑加工时间的钻孔加工循环的加工时间与通常情况相比变短。

或者，在斜率恒定型加减速的情况下，如图5(a)所示，通常，加减速时间与进给速度成正比(加减速时间T＝Tmax(最大时间常数)×F/Fmax(最大进给速度))，但是在前述加减速时间T小于或等于预先设定的基准值的情况下，也可以按照大于前述加减速时间T、且小于或等于基准值的方式对加减速时间进行校正。例如，如图5(b)所示，在T小于或等于基准值T1的情况下，以将T作为T1的方式进行校正(即，对加减速时间的最小值(T1)进行设置)。或者，如本图5(c)所示，在加减速时间T小于基准值T2时(速度F小于F2时)，也可以从加减速时间T2至最小加减速时间(T3)为止，随着速度变小，使加减速时间逐渐减小(由此，以大于T＝Tmax×F/Fmax、且小于或等于基准值T2的方式，对加减速时间进行校正)。或者，也可以如本图5(d)所示，并用(b)和(c)。使用校正后的加减速时间，将进给速度除以校正后的加减速时间而得到的值作为修正后的斜率，使用该修正后的斜率，在前述插补和加减速部中进行斜率恒定型加减速。考虑机械的振动特性而对加减速时间的基准值、最小加减速时间、在低速度区域中使加减速时间逐渐减小的程度进行调整。由此，尽管以斜率恒定加减速为基础，也能够在速度低、加减速时间小、容易进行振动的区域中避免加减速时间变得过小。但是，即使在该情况下，通过对最小加减速时间、在低速度区域中使加减速时间逐渐减小的程度进行调整，以使得不超过通常的时间常数之和，从而与通常情况相比，能够使加工时间变短。

此外，在上述例子中，在图2所示的表格中，在加工之前预先对加减速方法及此时的加减速参数等进行了设定。作为其他方法，也可以利用数控装置在特定的加工循环中自动地切换为特定的加减速方法及加减速参数，而不使用该表格。例如，由于在钻孔加工循环中优先考虑加工时间的情况较多，因此也可以在数控装置内对加工时间最早的插补后斜率恒定型加减速进行选择，或者与之相匹配地考虑通常的加减速时间常数，在比其小的范围内，对进行并用的时间常数恒定型的插补后加减速的时间常数自动地进行设定。由此，不需要事先进行针对每个加工循环的加减速方法及加减速参数等的设定作业，能够减少工时。

也可以更优选针对各固定循环或每个固定循环组，设置多级的加减速数据(例如从精度优先～加工时间优先为止的多级选择等)，使得能够从加工程序或画面对其进行选择。或者，也可以构成为，能够从程序或者画面对容差进行指定，从针对各固定循环或每个固定循环组的多级加减速数据的表格、或者关系式中，对相当于由容差所指定的精度的加减速数据进行选择。由此，能够在该加工所需的精度的范围内进一步缩短加工时间。

如上所述，根据本实施方式1，由于按照与移动种类相应地选择出的加减速数据进行加减速，因此具有下述效果，即，能够实现特定的加工动作的加工时间缩短及精度提高，而不影响通常的加工的精度等。

另外，由于针对每个固定循环、或者每个固定循环组而对加减速数据进行选择，按照该加减速数据进行加减速，因此具有下述效果，即，特别地，能够实现由固定循环进行指示的特定的加工动作的加工时间缩短及精度提高，而不影响通常的加工的精度等。

另外，具有下述效果，即，通常即使在加减速方法为插补前加减速或时间常数恒定型的插补后加减速时，在移动种类是特定的固定循环或固定循环组时，通过对加减速方法为斜率恒定型的插补后加减速的加减速数据进行选择，从而能够缩短加工时间。

另外，具有下述效果，即，在对斜率恒定型的插补后加减速进行选择时，通过还并用时间常数恒定型的插补后加减速，从而能够生成更平滑的指令，抑制机械振动的发生及精度降低。

另外，具有下述效果，即，即使在并用斜率恒定型的插补后加减速和时间常数恒定型的插补后加减速的情况下，由于使指令速度除以斜率而确定出的斜率恒定型加减速的加减速时间、和并用的时间常数恒定型的插补后加减速的时间常数之和，小于通常选择出的、插补前加减速或时间常数恒定型的插补后加减速的加减速时间，因此能够抑制机械振动的发生及精度降低，并且可靠地缩短加工时间。

另外，具有下述效果，即，在对斜率恒定型的插补后加减速进行选择时，通过对时间常数的最小值进行设置，或者使用与进给速度除以斜率而确定出的时间常数相比较大的时间常数，从而能够抑制机械振动的发生及精度降低。

另外，具有下述效果，即，在对斜率恒定型的插补后加减速进行选择时，通过对时间常数的最小值进行设置，或者在使用与进给速度除以斜率而确定出的时间常数相比较大的时间常数的情况下，以使斜率恒定型加减速的时间常数小于通常的时间常数的方式进行选择，从而能够抑制机械振动的发生及精度降低，并且可靠地缩短加工时间。

实施方式2

在实施方式1中，叙述了对针对每个固定循环或固定循环组的、加减速方法及加减速参数等进行选择的例子。在实施方式2中，进一步示出针对固定循环中的各移动而对移动种类进行细分的情况下的例子。

图6是表示加减速数据选择部的动作的流程图。在ST1中，对各移动是否与最终形状(最终加工形状)接触进行判定。最终形状是指在直至固定循环的最后为止结束的情况下最终创造出的加工形状。例如在利用多次切削进给进行加工的步进进给所涉及的开孔加工循环的情况下，判断为至孔中途的切削进给与最终形状不接触、直至最终的孔底为止的切削进给与最终形状接触。在固定循环中，关于各移动路径是否与最终形状接触，能够根据是固定循环数据(宏)中的哪个区块(移动)进行判断。在开孔加工的情况下，直至孔底为止的移动是与最终形状接触的移动，除此以外的切削进给是与最终形状不接触的移动。在ST1为YES的情况(与最终形状接触的情况)下，选择第1加减速数据。另外，在ST1为NO的情况(与最终形状不接触的情况)下，选择第2加减速数据。在这里，假设第2加减速数据是与第1加减速数据相比加工时间较短的数据。

图7是通过步进进给而实现的开孔加工循环的动作的例子。图7(a)表示深孔加工循环的移动指令，图7(b)表示高速深孔加工循环的移动指令。在(a)的情况下，直至孔底为止，每次以深度Q，分为3次进行加工。进行加工的是N1、N4、N7这3次切削进给的移动，但对最终的加工形状的精度直接施加影响的仅是N7的移动。因此，对N7终点处的容许误差量(到位宽度)进行设定，以使得与最终加工形状相关的N7的移动的终点处的精度满足所要求的精度。另一方面，由于N1、N4的终点处的精度不影响最终加工形状，因此通过设定与N7的终点处的到位宽度相比较大的值，从而实现加工时间缩短。同样地，在图7(b)中，最终段的加工(N5)的精度最重要，为了缩短加工时间，也使N1、N3的容许误差为较大的值。

除了钻孔加工以外，例如在图8(a)所示的车削加工(本图为外径加工的例子)及图8(b)所示的铣削加工(本图为型腔加工的例子)中，也由于与最终加工形状接触的移动(刀具路径)直接对加工精度施加影响，因此需要使用能够达到所需精度的加减速数据，但是关于除此以外的移动，选择使加工时间变短的加减速数据。例如在图8(a)所示的利用多次切削进给进行加工的车削加工循环的情况下，分为P2－P3、P5－P6、P7－P8这3次切削进给而进行加工。对最终的加工形状的精度直接施加影响的仅是P7－P8的切削进给的移动。因此，对P7－P8的容许误差量(到位宽度)进行设定，以使得通过与最终加工形状相关的P7－P8的切削进给的移动而实现的加工精度满足所要求的精度。另一方面，由于通过P2－P3、P5－P6的切削进给的移动而实现的加工精度不影响最终加工形状，因此通过与P7－P8的切削进给中的到位宽度相比设定较大的值，从而实现加工时间缩短。另外，在利用图8(b)所示的多次切削进给进行加工的铣削加工循环的情况下，分为C1、C2、C3、C4这4次切削进给而进行加工。对最终的加工形状的精度直接施加影响的仅是C4的切削进给的移动。因此，对C4的容许误差量(到位宽度)进行设定，以使得通过与最终加工形状相关的C4的切削进给的移动而实现的加工精度满足所要求的精度。另一方面，由于通过C1、C2、C3的切削进给的移动而实现的加工精度不影响最终加工形状，因此通过与C4的切削进给中的到位宽度相比设定较大的值，从而实现加工时间缩短。

但是，例如，如果使图7(a)的N4的到位宽度过大，则刀具不会到达至N4终点，其结果，最终段的N7的终点处的加工量变得大于规定的值(Q)。在孔底处，通常容易堵塞切屑，加工负载容易变大。如果该孔底附近处的加工量变得过大，则会产生过负载、刀具挠曲、刀具折损等问题，必须避免这些情况。特别地，如果由于过负载而发生刀具挠曲，则还影响加工精度。即，在最终段的加工(N7)中，为了稳定地以及高精度地进行加工，而不引起过负载，需要在其前段的加工中，使得不产生过负载及精度降低，由此对加工量(进刀量，在开孔加工的情况下为每个步骤的加工深度)的变动进行抑制。同样地，在图7(b)中，最终段的加工(N5)的精度最重要，为了缩短加工时间，如果考虑使N1、N3的容许误差大至某个程度，并且维持加工的稳定化、精度，则为了确保N5的精度，N3需要达到某个程度的精度，为了确保N3的精度，N1也需要达到某种程度的精度。其他车削加工、铣削加工的情况也同样如此。关于针对不创建最终加工形状的移动的容许误差，也可以从不引起加工量(进刀量，在开孔加工的情况下为每个步骤的加工深度)的变动的角度出发，与加工量联动而自动地进行决定。例如在开孔加工的情况下，将规定的倍率(5％等)与各步骤的加工深度(Q)相乘所得到的值作为容许误差的方法是简便的。

更优选如图9所示，在N次加工中逐渐朝向最终加工形状利用多次切削进给进行加工的情况下，以成为随着接近于最终加工形状，形状误差渐渐变小的这种逐渐减小型误差的方式，对加减速数据进行选择。具体地说，以使中途的切削进给的到位宽度逐渐接近于最终切削进给的到位宽度的方式进行选择。由此，能够维持加工的稳定化、精度，同时在远离最终加工形状的位置处以使加工时间较短的方式进行动作，缩短加工时间。

根据本实施方式2，具有下述效果，即，在进行通过多次切削进给动作而逐渐进行加工的固定循环所实现的加工的情况下，关于和最终加工形状的创建相关的移动，与和最终加工形状的创建不相关的移动相比，对能够达到更高精度的加减速数据进行选择，从而能够保持最终加工形状的精度，并且缩短加工时间。

另外，具有下述效果，即，通过选择随着接近于最终加工形状、形状误差逐渐减小的加减速数据，从而能够维持加工的稳定化、精度，同时缩短加工时间。

工业实用性

本发明所涉及的数控装置适合于在由固定循环等而进行指示的特定的加工动作中进行加减速控制，以使得能够实现加工时间缩短及精度提高。

标号的说明

1 数控装置

2 伺服放大器

11 加工程序

12 命令

13 解析部

14 固定循环数据

15 移动数据

16 插补和加减速部

17 移动种类

18 加减速数据选择部

19 加减速数据

20 按照移动种类区分的加减速数据

21 位置指令

Claims (3)

1.一种数控装置，其按照加工程序对工作机械的各轴的位置进行控制，

该数控装置的特征在于，具有：

解析部，其对在所述加工程序中所指示的命令进行解析，求出移动数据和移动种类；

加减速数据选择部，其从预先针对通常模式、以及每个固定循环或者每个固定循环组的各个移动种类而设定了加减速方法的加减速数据中，对与所述移动种类相应的特定的加减速数据进行选择；以及

插补和加减速部，其按照指令速度，在由所述移动数据所指示的移动路径上进行插补，并且按照所述加减速数据进行加减速，生成位置指令，

在所述移动种类为特定的固定循环或者固定循环组的情况下，所述加减速数据选择部对所述加减速方法为斜率恒定型的插补后加减速的加减速数据进行选择，并且对所述加减速方法为时间常数恒定型的插补后加减速的加减速数据进行选择，并且在对所述加减速方法为时间常数恒定型的插补后加减速的加减速数据进行选择时，以使得将进给速度除以在所述加减速方法为斜率恒定型的插补后加减速的加减速数据中所设定的斜率而确定出的加减速时间、和在所述加减速方法为时间常数恒定型的插补后加减速的加减速数据中所设定的时间常数之和，小于将进给速度除以在所述移动种类为通常模式的情况下选择出的加减速数据中所设定的斜率而确定出的加减速时间、和在移动种类为通常模式的情况下选择出的加减速数据中所设定的时间常数恒定型的插补前加减速的时间常数之和的方式而进行选择，所述插补和加减速部按照所述加减速方法为斜率恒定型的插补后加减速的加减速数据进行加减速，并且还按照所述加减速方法为时间常数恒定型的插补后加减速的加减速数据进行加减速。

2.一种数控装置，其按照加工程序对工作机械的各轴的位置进行控制，

该数控装置的特征在于，具有：

解析部，其对在所述加工程序中所指示的命令进行解析，求出移动数据和移动种类；

加减速数据选择部，其从预先针对通常模式、以及每个固定循环或者每个固定循环组的各个移动种类而设定了加减速方法的加减速数据中，对与所述移动种类相应的特定的加减速数据进行选择；以及

插补和加减速部，其按照指令速度，在由所述移动数据所指示的移动路径上进行插补，并且按照所述加减速数据进行加减速，生成位置指令，

在所述移动种类为特定的固定循环或者固定循环组的情况下，所述加减速数据选择部，

对所述加减速方法为斜率恒定型的插补后加减速的加减速数据进行选择，在将进给速度除以在所述加减速数据中所设定的斜率而由该除法运算的结果确定出的加减速时间小于或等于预先设定的基准值的情况下，以使得大于所述加减速时间、且小于或等于基准值的方式对加减速时间进行校正，将所述进给速度除以校正后的加减速时间而得到的值作为修正后的斜率，在所述插补和加减速部中使用所述修正后的斜率进行加减速。

3.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述加减速数据选择部，

在所述移动种类是特定的固定循环或者固定循环组的情况下，在对所述加减速方法为斜率恒定型的插补后加减速的加减速数据进行选择时，以使得将进给速度除以在所述加减速方法为斜率恒定型的插补后加减速的加减速数据中所设定的斜率而确定出的加减速时间，小于将进给速度除以在移动种类为通常模式的情况下选择出的加减速数据中所设定的斜率而确定出的加减速时间、与在移动种类为通常模式的情况下选择出的加减速数据中所设定的时间常数恒定型的插补前加减速的时间常数之和的方式而进行选择。