CN105178373B - 一种基于并联机构控制的可调抓斗 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及六角抓斗领域，具体的说是一种基于并联机构控制的可调抓斗，包括衔接体、并联调节装置、控位液压缸和抓斗斗体，所述的衔接体与并联调节装置相连接，衔接体用于实现本抓斗与外界连接功能；所述的并联调节装置位于衔接体下方，并联调节装置用于调节抓斗斗体的工作位置；所述的控位液压缸位于并联调节装置内部，且控位液压缸两端均与并联调节装置相连接，控位液压缸用于配合并联调节装置进行调节抓斗斗体的位置；所述的抓斗斗体安装在并联装置下方,且抓斗斗体设置为可拆卸替换形式。本发明利用并联机构作为设计基础，能够针对不同的抓取目标进行适应性调整，可明显提高现有抓斗抓取目标物质量和效率。

Description

一种基于并联机构控制的可调抓斗
技术领域
本发明涉及六角抓斗领域，具体的说是一种基于并联机构控制的可调抓斗。
背景技术
现阶段抓斗行业的发展日新月异，抓斗的功能也是逐渐增多，抓斗技术很多方面可以说已经相当成熟，尽管如此，抓斗在使用的过程中仍然面临很多的问题，例如现有抓斗在使用过程中，多数抓斗无法根据抓取目标物斗的类型及性质进行抓取方式和抓取接触点的转变，少部分抓斗是通过外在多种装置辅助其完成变换式抓取，而经试验发现不同的抓取形式和抓取工具对抓取质量有较为明显的影响，针对此类问题，我们可以看出现有技术中所涉及的抓斗已经远远不能满足人们的生产生活的需要，人们急需一种新型抓斗，即一种基于并联机构控制的可调抓斗，其利用并联机构作为设计基础，能够针对不同的抓取目标进行适应性调整，可明显提高现有抓斗抓取目标物质量和效率。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于并联机构控制的可调抓斗，其利用并联机构作为设计基础，能够针对不同的抓取目标进行适应性调整，可明显提高现有抓斗抓取目标物质量和效率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于并联机构控制的可调抓斗，包括衔接体、并联调节装置、控位液压缸和抓斗斗体，所述的衔接体与并联调节装置相连接，衔接体用于实现本抓斗与外界连接功能；所述的并联调节装置位于衔接体下方，并联调节装置用于调节抓斗斗体的工作位置，从而方便抓斗工作；所述的控位液压缸位于并联调节装置内部，且控位液压缸两端均与并联调节装置相连接，控位液压缸用于配合并联调节装置进行调节抓斗斗体的位置；所述的抓斗斗体安装在并联装置下方,且抓斗斗体设置为可拆卸替换形式，从而可方便本抓斗针对不同的目标物完成抓取工作。
所述的并联调节装置包括上安装座、双位转体、上万向支座、并联液压缸、下万向支座、支架、安装盘、下安装座、单位转体和万向连接副，所述的上安装座与衔接体相连接，且上安装座位于控位液压缸顶端；所述的双位转体均匀布置在上安装座的圆周上，且双位转体上对称设有两个安装孔，双位转体用于配合并联液压缸完成抓斗斗体的调节工作；所述的上万向支座位于双位转体的安装孔内部；所述的下安装座位于控位液压缸底端；所述的单位转体均匀布置在下安装座的圆周上；所述的万向连接副与单位转体相连接；所述的支架外形呈等腰三角形，且支架顶点处与万向连接副相连接，支架两底端均设有安装孔；所述的下万向支座位于支架底端安装孔内；所述的并联液压缸顶端与上万向支座相连接，其下端与下万向支座相连接，并联液压缸在进行伸长和缩短的过程中需借助上万向支座和下万向支座进行旋转运动，同时也需借助双位转体和单位转体进行转动；所述的安装盘与支架相连接，安装盘用于为抓斗斗体提供安装位置。
本发明的有益效果是：一种基于并联机构控制的可调抓斗，其利用并联机构作为设计基础，能够针对不同的抓取目标进行适应性调整，可明显提高现有抓斗抓取目标物质量和效率。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的并联调节装置的结构示意图；
图3是本发明的并联调节装置部分构件的装配示意图；
图4是本发明的并联调节装置部分构件示意图；
图中：衔接体1、并联调节装置2、控位液压缸3、抓斗斗体4、上安装座201、双位转体202、上万向支座203、并联液压缸204、下万向支座205、支架206、安装盘207、下安装座208、单位转体209、万向连接副210。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1所示，本发明所述的一种基于并联机构控制的可调抓斗，包括衔接体1、并联调节装置2、控位液压缸3和抓斗斗体4，所述的衔接体1与并联调节装置2相连接，衔接体1用于实现本抓斗与外界连接功能；所述的并联调节装置2位于衔接体1下方，并联调节装置2用于调节抓斗斗体4的工作位置，从而方便抓斗工作；所述的控位液压缸3位于并联调节装置2内部，且控位液压缸3两端均与并联调节装置2相连接，控位液压缸3用于配合并联调节装置2进行调节抓斗斗体4的位置；所述的抓斗斗体4安装在并联装置下方,且抓斗斗体4设置为可拆卸替换形式，从而可方便本抓斗针对不同的目标物完成抓取工作。
如图1、图2、图3和图4所示，本发明所述的一种基于并联机构控制的可调抓斗，所述的并联调节装置2包括上安装座201、双位转体202、上万向支座203、并联液压缸204、下万向支座205、支架206、安装盘207、下安装座208、单位转体209和万向连接副210，所述的上安装座201与衔接体1相连接，且上安装座201位于控位液压缸3顶端；所述的双位转体202均匀布置在上安装座201的圆周上，且双位转体202上对称设有两个安装孔，双位转体202用于配合并联液压缸204完成抓斗斗体4的调节工作；所述的上万向支座203位于双位转体202的安装孔内部；所述的下安装座208位于控位液压缸3底端；所述的单位转体209均匀布置在下安装座208的圆周上；所述的万向连接副210与单位转体209相连接；所述的支架206外形呈等腰三角形，且支架206顶点处与万向连接副210相连接，支架206两底端均设有安装孔；所述的下万向支座205位于支架206底端安装孔内；所述的并联液压缸204顶端与上万向支座203相连接，其下端与下万向支座205相连接，并联液压缸204在进行伸长和缩短的过程中需借助上万向支座203和下万向支座205进行旋转运动，同时也需借助双位转体202和单位转体209进行转动；所述的安装盘207与支架206相连接，安装盘用于为抓斗斗体4提供安装位置。
工作时，首先根据抓取目标物的规格和性质进行选择抓斗斗体4类型，可选择形状、硬度和结构等不同的抓斗斗体4，然后通过衔接体将本抓斗投入至使用场所，在使用过程中，根据抓取目标物的不同特性进行并联调节装置2的调整，首先，同组并联液压缸204开始进行伸长和收缩，然后通过双位转体202、上万向支座203、下万向支座205和单位转体209的共同作用使抓斗斗体保持合适的工作位置，最终完成抓取工作。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种基于并联机构控制的可调抓斗，其特征在于：包括衔接体(1)、并联调节装置(2)、控位液压缸(3)和抓斗斗体(4)，所述的衔接体(1)与并联调节装置(2)相连接；所述的并联调节装置(2)位于衔接体(1)下方；所述的控位液压缸(3)位于并联调节装置(2)内部，且控位液压缸(3)两端均与并联调节装置(2)相连接；所述的抓斗斗体(4)安装在并联调节装置(2)下方；
所述的并联调节装置(2)包括上安装座(201)、双位转体(202)、上万向支座(203)、并联液压缸(204)、下万向支座(205)、支架(206)、安装盘(207)、下安装座(208)、单位转体(209)和万向连接副(210)，所述的上安装座(201)与衔接体(1)相连接，且上安装座(201)位于控位液压缸(3)顶端；所述的双位转体(202)均匀布置在上安装座(201)的圆周上，且双位转体(202)上对称设有两个安装孔；所述的上万向支座(203)位于双位转体(202)的安装孔内部；所述的下安装座(208)位于控位液压缸(3)底端；所述的单位转体(209)均匀布置在下安装座(208)的圆周上；所述的万向连接副(210)与单位转体(209)相连接；所述的支架(206)外形呈等腰三角形，且支架(206)顶点处与万向连接副(210)相连接，支架(206)两底端均设有安装孔；所述的下万向支座(205)位于支架(206)底端安装孔内；所述的并联液压缸(204)顶端与上万向支座(203)相连接，其下端与下万向支座(205)相连接；所述的安装盘(207)与支架(206)相连接；
所述的抓斗斗体(4)设置为可拆卸替换形式。
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