CN105174143B - 一种卷入式货叉 - Google Patents

Abstract

一种卷入式货叉，包括：货叉本体，其为框架结构；输送保持架，其为框架结构，其通过升降导向机构滑动安装于货叉本体内；输送单元，其安装于输送保持架上，输送单元驱动装置，其用于驱动输送单元动作，实现将货物从货架上取出；以及升降动力机构。当需要将货架上的货物取下时，本先到达指定高度，升降动力机构动作时输送保持架在伸出的同时通过升降导向机构升高，使输送单元将露在货架外侧的货物的头端挑起一定高度，使货物的后端与货架接触，之后输送单元驱动装置动作，使输送单元运动将一端挑起的货物输送至内。其目的是减少货物在运输时与货架的接触面积，减少摩擦力，从而可以在货叉伸叉短、体积小的情况下确保将货物顺利运出。

Description

一种卷入式货叉

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体涉及一种卷入式货叉。

背景技术

现有技术中，穿梭车以及堆垛机在物流领域的应用很广泛，而货叉是穿梭车或堆垛机中最重要的一部分，现有的货叉均是通过伸出较长的距离来实现货物的存取，所以伸叉时间长，导致效率低，并且占用的空间也大，密集性差，另外现有的货叉都是通过抱取货物的方式来实现存取，稳定性差。目前，未有好的解决方案。

发明内容

本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种伸叉短、效率高、占用空间小的卷入式货叉。

本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：

一种卷入式货叉，包括：

货叉本体，其为框架结构；

输送保持架，其为框架结构，其通过升降导向机构滑动安装于货叉本体内；

输送单元，其安装于输送保持架上，

输送单元驱动装置，其用于驱动输送单元动作，实现将货物从货架上取出；

以及升降动力机构，其驱动输送保持架相对货叉本体向一侧运动时，在升降导向机构的作用下使输送保持架的高度相对货叉本体升高或降低。

上述升降导向机构包括分别设置于货叉本体前后两侧的N个导向槽Ⅰ以及分别安装于输送保持架两侧并与各个导向槽Ⅰ相对应设置的导向轮，所述货叉本体每侧导向槽的N的个数为大于等于2的自然数，所述导向轮滚动安装于对应的导向槽Ⅰ中，所述导向槽Ⅰ由水平段以及连接于水平段且自下向上倾斜设置的斜坡段构成。

上述输送单元包括转动安装于输送保持架左右两端的带轮以及沿长度方向包绕于前后两端带轮上的同步带。

上述升降动力机构包括分别水平安装于货叉本体前后两端内侧的滑轨Ⅰ、驱动支架、驱动连杆、安装于货叉本体内的驱动电机、与驱动电机输出轴相连的丝杠以及安装于驱动支架内的螺母，所述驱动支架两端分别通过滑动轮Ⅰ滑动安装于滑轨Ⅰ中，所述丝杠旋合于螺母中，所述驱动连杆两端分别转动安装有鱼眼接头Ⅰ和鱼眼接头Ⅱ，所述鱼眼接头Ⅰ的头端与驱动支架铰接安装，所述鱼眼接头Ⅱ的头端与输送保持架铰接安装。

上述升降导向机构包括分别水平设置于货叉本体前后两端内侧的导向槽Ⅱ以及分别转动安装于输送保持架两侧的M个导向轮，所述输送保持架每侧的导向轮的M的个数为大于等于2的自然数，所述每侧的各个导向轮滚动安装于同侧对应的导向槽Ⅱ中，所述导向槽Ⅱ中间部位延伸设置有向上凸起的凸起部。

上述升降动力机构包括分别水平设置于货叉本体前后两端的滑轨Ⅱ、双向传动板、传动导向板、减速机以及连接于减速机输入轴的电机Ⅱ，所述双向传动板与传动导向板分别转动安装滑动轮Ⅱ，所述双向传动板与传动导向板分别通过滑动轮Ⅱ滑动安装于同侧对应的滑轨Ⅱ中，所述双向传动板与传动导向板分别通过活动连接装置与输送保持架连接，所述减速机的减速机输出轴连接有摆动驱动装置，当电机Ⅱ转动经减速机减速后驱动摆动驱动装置使双向传动板与传动导向板沿滑轨Ⅱ向左或向右运动，输送保持架通过活动连接装置跟随双向传动板与传动导向板同步水平运动的同时，其通过活动连接装置相对双向传动板以及传动导向板上下运动。

上述输送单元驱动装置为安装于输送保持架上的电机Ⅰ，所述电机Ⅰ的输出轴与带轮之间通过传动皮带传动连接。

为了节省成本，上述输送保持架左侧前后两端分别转动安装有带轮，其右侧前后两端分别转动安装有带轮，所述同步带有两条，其分别沿长度方向包绕于前后两端同侧的两个带轮上，位于输送保持架左侧或右侧的两个带轮之间通过同步轴传动连接。

为了张紧同步带，上述带轮与输送保持架之间设置有用于张紧同步带的张紧装置。

为了提高控制精度，上述驱动电机为伺服电机。

上述摆动驱动装置包括竖直设置于双向传动板上的竖向滑槽、安装于减速机输出轴上的动力杆以及设置于动力杆一侧且相对减速机输出轴偏心的滚轮Ⅰ，当动力杆位于水平状态时，滚轮Ⅰ位于竖向滑槽内的中间部位。

上述摆动驱动装置包括分别竖直设置于双向传动板左右两端且相互平行的第一竖滑槽以及第二竖滑槽、安装于减速机输出轴上的动力杆以及分别设置于动力杆左右两端且分别以减速机输出轴为中心对称安装的滚轮Ⅰ，当动力杆位于水平状态时，两个滚轮Ⅰ分别位于第一竖滑槽以及第二竖滑槽内，且两个滚轮Ⅰ的中轴线的高度高于第一竖滑槽和第二竖滑槽的上端面。

上述活动连接装置包括安装于输送保持架前后两端内侧的从动传动板、竖直设置于从动传动板上的竖滑槽以及分别与双向传动板与传动导向板横向连接的两个传动过渡板，所述传动过渡板的外侧端转动安装有滚轮Ⅱ，所述滚轮Ⅱ分别滑动安装于同侧对应的传动导向板内的竖滑槽中。

为了便于货物进入，上述双向传动板与传动导向板上沿长度方向分别安装有相互平行的导向板，所述导向板的左右两端内侧面为斜面，同侧的两个导向板的内侧面之间形成的开口角度为钝角。

为了防止同步带从带轮上脱离，上述同步带内侧沿长度方向延伸设置有凸台，所述带轮中间部位沿圆周方向设置有与凸台相配的凹槽，所述输送保持架前后两侧沿长度方向设置有与凸台相配的滑槽，所述同步带内的凸台分别嵌入凹槽与滑槽中。

本发明的有益效果是：当需要将货架上的货物取下时，本先到达指定高度，升降动力机构动作时输送保持架在伸出的同时通过升降导向机构升高，使输送保持架上的输送单元将露在货架外侧的货物的头端挑起一定高度，使货物的后端与货架接触，之后输送单元驱动装置动作，使输送单元运动将一端挑起的货物输送至内。其目的是减少货物在运输时与货架的接触面积，减少摩擦力，从而可以在本发明货叉伸叉短、体积小的情况下确保将货物顺利运出，具有使用效率高占用空间小的特点，提高了仓库的密集程度。

附图说明

图1为本发明实施例1的立体结构示意图；

图2为本发明实施例1的主视剖面结构示意图；

图3为本发明实施例1的侧视结构示意图；

图4为本发明的实施例2的俯视结构示意图；

图5为本发明的实施例2的立体结构示意图；

图6为本发明的实施例2的升降动力机构部位立体结构示意图；

图7为本发明的实施例2的升降动力机构部位侧视结构示意图；

图8为本发明的带轮部位结构示意图；

图9为本发明的同步带结构示意图；

图10为本发明的货叉本体伸出到位时的使用状态结构示意图；

图11为图6中的A局部放大结构示意图；

图中，1.货叉本体 2.输送保持架 3.滑轨Ⅰ 4.驱动支架 5.同步带 6.张紧装置7.同步轴 8.电机Ⅰ 9.传动皮带 10.驱动连杆 11.鱼眼接头Ⅰ 12.鱼眼接头Ⅱ 13.导向槽Ⅰ14.伺服电机 15.丝杠 16.螺母 17.带轮 18.凹槽 19.滑动轮Ⅰ 20.滑槽 21.凸台 22.导向轮 23.电机Ⅱ 24.减速机 25.动力杆 26.滚轮Ⅰ 27.双向传动板 28.从动传动板 29.滚轮Ⅱ 30.传动过渡板 31.竖滑槽 32.减速机输出轴 33.导向板 34.滑轨Ⅱ 35.第一竖滑槽 36.第二竖滑槽 37.滑动轮Ⅱ 38.传动导向板 39.导向槽Ⅱ 40.凸起部。

具体实施方式

下面结合附图1至附图11对本发明做进一步说明。

一种卷入式货叉，包括：货叉本体1，其为框架结构；输送保持架2，其为框架结构，其通过升降导向机构滑动安装于货叉本体1内；输送单元，其安装于输送保持架2上，输送单元驱动装置，其用于驱动输送单元动作，实现将货物从货架上取出；以及升降动力机构，其驱动输送保持架2相对货叉本体1向一侧运动时，在升降导向机构的作用下使输送保持架2的高度相对货叉本体1升高或降低。本货叉可以安装在穿梭车或者堆垛机上使用，如附图10和附图11所示，当需要将货架上的货物取下时，本先到达指定高度，升降动力机构动作时输送保持架2在伸出的同时通过升降导向机构升高，使输送保持架2上的输送单元将露在货架外侧的货物的头端挑起一定高度，使货物的后端与货架接触，之后输送单元驱动装置动作，使输送单元运动将一端挑起的货物输送至内。其目的是减少货物在运输时与货架的接触面积，减少摩擦力，从而可以在本发明货叉伸叉短、体积小的情况下确保将货物顺利运出，具有使用效率高占用空间小的特点，提高了仓库的密集程度。

如附图1、附图2以及附图3所示，其为本发明的第一种实施例，其中升降导向机构包括分别设置于货叉本体1前后两侧的N个导向槽Ⅰ 13以及分别安装于输送保持架2两侧并与各个导向槽Ⅰ 13相对应设置的导向轮22，货叉本体1每侧导向槽的N的个数为大于等于2的自然数，导向轮22滚动安装于对应的导向槽Ⅰ 13中，导向槽Ⅰ 13由水平段以及连接于水平段且自下向上倾斜设置的斜坡段构成。输送保持架2在升降动力机构的作用下，其通过导向轮22沿货叉本体1上的导向槽Ⅰ 13运动，由于导向槽Ⅰ 13是由水平段以及连接于水平段且自下向上倾斜设置的斜坡段构成，因此输送保持架2在运动到斜坡段时，其会沿斜坡段爬升，实现了输送保持架2的升高，达到输送保持架2上的输送单元升高从而将露在货架外侧的货物的头端挑起一定高度的目的。

而第一种实施例的升降动力机构可以为如下结构，其包括分别水平安装于货叉本体1前后两端内侧的滑轨Ⅰ 3、驱动支架4、驱动连杆10、安装于货叉本体1内的驱动电机、与驱动电机输出轴相连的丝杠15以及安装于驱动支架4内的螺母16，驱动支架4两端分别通过滑动轮Ⅰ 19滑动安装于滑轨Ⅰ 3中，丝杠15旋合于螺母16中，驱动连杆10两端分别转动安装有鱼眼接头Ⅰ 11和鱼眼接头Ⅱ 12，鱼眼接头Ⅰ 11的头端与驱动支架4铰接安装，鱼眼接头Ⅱ 12的头端与输送保持架2铰接安装。驱动电机转动，从而带动丝杠15转动，由于丝杠15与螺母16传动连接，因此驱动支架4会在丝杠15的驱动下通过滑动轮Ⅰ 19沿滑轨Ⅰ 3水平运动，驱动支架4水平运动时，其通过驱动连杆10实现了驱动输送保持架2通过导向轮22沿导向槽Ⅰ 13运动的目的，由于驱动连杆10的两端是通过鱼眼接头Ⅰ以及鱼眼接头Ⅱ分别与驱动支架4以及输送保持架2铰接安装的，因此当输送保持架2在沿导向槽Ⅰ 13的斜坡段爬升时，驱动连杆10发生相应转动，保持连接状态。进一步的，驱动电机可以为伺服电机14。伺服电机14具有精度高的特点，可以确保输送保持架2在运动中的精确定位。

如附图4、附图5、附图6以及附图7所示，其为本发明的第二种实施例，其中升降导向机构包括分别水平设置于货叉本体1前后两端内侧的导向槽Ⅱ 39以及分别转动安装于输送保持架2两侧的M个导向轮22，输送保持架2每侧的导向轮的M的个数为大于等于2的自然数，每侧的各个导向轮22滚动安装于同侧对应的导向槽Ⅱ 39中，导向槽Ⅱ 39中间部位延伸设置有向上凸起的凸起部40。输送保持架2在升降动力机构的作用下，其通过导向轮22沿导向槽Ⅱ 39运动，由于导向槽Ⅱ 39中间部位延伸设置有向上凸起的凸起部40，因此输送保持架2在运动凸起部40处时，其会实现向上爬升，实现了输送保持架2的升高，达到输送保持架2上的输送单元升高从而将露在货架外侧的货物的头端挑起一定高度的目的。

而第二种实施例中的升降动力机构可以为如下结构，其包括分别水平设置于货叉本体1前后两端的滑轨Ⅱ 34、双向传动板27、传动导向板38、减速机24以及连接于减速机24输入轴的电机Ⅱ 23，双向传动板27与传动导向板38分别转动安装滑动轮Ⅱ 37，双向传动板27与传动导向板38分别通过滑动轮Ⅱ 37滑动安装于同侧对应的滑轨Ⅱ 34中，双向传动板27与传动导向板38分别通过活动连接装置与输送保持架2连接，减速机24的减速机输出轴32连接有摆动驱动装置。电机Ⅱ 23转动经减速机24减速放大扭矩后，驱动摆动驱动装置动作，摆动驱动装置使双向传动板27与传动导向板38分别通过滑动轮Ⅱ 37沿滑轨Ⅱ 34向左或向右运动，由于输送保持架2是通过活动连接装置跟随双向传动板27与传动导向板38相连的，因此在双向传动板27与传动导向板38运动的同时，其通过活动连接装置驱动输送保持架2通过导向轮22沿导向槽Ⅱ 39运动，由于输送保持架2在沿导向槽Ⅱ 39运动至凸起部40处时会实现高度的变化，因此输送保持架2也通过活动连接装置实现相对双向传动板27以及传动导向板38上下运动作出位置上的调整。第二种实施例中的升降动力机构相对于第一种实施例中的丝杠传动的结构，其高度可以扁平化，进步降低了空间占用率。

实施例二中的摆动驱动装置可以为如下两种结构：

第一种摆动驱动装置结构为：其包括竖直设置于双向传动板27上的竖向滑槽、安装于减速机输出轴32上的动力杆25以及设置于动力杆25一侧且相对减速机输出轴32偏心的滚轮Ⅰ 26，当动力杆25位于水平状态时，滚轮Ⅰ 26位于竖向滑槽内的中间部位。电机Ⅱ23转动，经减速机24的减速机输出轴32驱动动力杆25转动，由于位于动力杆25上的滚轮Ⅰ26位于竖向滑槽内且滚轮Ⅰ 26相对动力杆25的转动中心偏心设置，因此当动力杆25顺时针或逆时针转动时，滚轮Ⅰ 26做圆周运动，其沿竖向滑槽向上滑动或向下滑动的同时推动双向传动板27通过滑动轮Ⅱ 37沿滑轨Ⅱ 34水平向左或向右运动。

第二种摆动驱动装置结构为：其包括分别竖直设置于双向传动板27左右两端且相互平行的第一竖滑槽35以及第二竖滑槽36、安装于减速机输出轴32上的动力杆25以及分别设置于动力杆25左右两端且分别以减速机输出轴32为中心对称安装的滚轮Ⅰ 26，当动力杆25位于水平状态时，两个滚轮Ⅰ 26分别位于第一竖滑槽35以及第二竖滑槽36内，且两个滚轮Ⅰ 26的中轴线的高度高于第一竖滑槽35和第二竖滑槽36的上端面。电机Ⅱ 23转动，经减速机24的减速机输出轴32驱动动力杆25转动，由于位于动力杆25左右两端且分别以减速机输出轴32为中心对称安装的滚轮Ⅰ 26，且两个滚轮Ⅰ 26的中轴线的高度高于第一竖滑槽35和第二竖滑槽36的上端面。因此当动力杆25顺时针或逆时针转动时，两个滚轮Ⅰ 26做圆周运动，其中一侧的滚轮Ⅰ 26从第一竖滑槽35或第二竖滑槽36中脱离，而另一个滚轮Ⅰ 26则沿其沿第二竖滑槽36或第一竖滑槽35向下滑动的同时推动双向传动板27通过滑动轮Ⅱ 37沿滑轨Ⅱ 34水平向左或向右运动。第二种摆动驱动装置由于两个滚轮Ⅰ 26在驱动双向传动板27动作时均是沿第一竖滑槽35或第二竖滑槽36向下运动，因此第一竖滑槽35或第二竖滑槽36的长度相对于第一种摆动驱动装置中的竖向滑槽要短，因此双向传动板27的高度可以降低，进一步提高了本货叉占用空间小的优点。

实施例二中的活动连接装置可以为如下结构，包括安装于输送保持架2前后两端内侧的从动传动板28、竖直设置于从动传动板28上的竖滑槽31以及分别与双向传动板27与传动导向板38横向连接的两个传动过渡板30，传动过渡板30的外侧端转动安装有滚轮Ⅱ29，滚轮Ⅱ 29分别滑动安装于同侧对应的传动导向板38内的竖滑槽31中。当双向传动板27以及传动导向板38横向运动时，其通过过渡板30利用卡置于竖滑槽31内的滚轮Ⅱ 29推动输送保持架2横向运动，而当输送保持架2在运动到凸起部40处发生高度变化时，从动传动板28会跟随输送保持架2发生高度变化，传动过渡板30上的滚轮Ⅱ 29在竖滑槽31内上下运动，完成高度位置变化的匹配。

输送单元可以为如下结构，其包括转动安装于输送保持架2左右两端的带轮17以及沿长度方向包绕于前后两端带轮17上的同步带5。而输送单元驱动装置为安装于输送保持架2上的电机Ⅰ 8，电机Ⅰ 8的输出轴与带轮17之间通过传动皮带9传动连接。电机Ⅰ 8转动通过传动皮带9驱动带轮17转动，从而实现同步带5的转动，同步带5可以实现将货架上的货物输送的目的。进一步的，输送保持架2左侧前后两端分别转动安装有带轮17，其右侧前后两端分别转动安装有带轮17，同步带5有两条，其分别沿长度方向包绕于前后两端同侧的两个带轮17上，位于输送保持架2左侧或右侧的两个带轮17之间通过同步轴7传动连接。这样设计可以减小同步带5的宽度，使输送保持架2前后两端设置有同步带5即可，节省了制造成本。带轮17与输送保持架20之间可以设置有用于张紧同步带5的张紧装置6，张紧装置6可以调整带轮17的位置实现将同步带5张紧的目的，防止带轮17在驱动同步带5运动时，由于松弛导致打滑跳齿的情况发生。

如附图8和附图9所示，同步带5内侧沿长度方向延伸设置有凸台21，带轮17中间部位沿圆周方向设置有与凸台21相配的凹槽18，输送保持架2前后两侧沿长度方向设置有与凸台21相配的滑槽20，同步带5内的凸台21分别嵌入凹槽18与滑槽20中。由于同步带5通过凸台21卡在带轮17的凹槽18中以及滑槽20中运动，因此其在传动过程中在受到偏载力的情况下不会发生跑偏现象，不会从带轮17中脱离，提高了使用的可靠性和安全性。

双向传动板27与传动导向板38上沿长度方向可以分别安装有相互平行的导向板33，导向板33的左右两端内侧面为斜面，同侧的两个导向板33的内侧面之间形成的开口角度为钝角。两个导向板33的开口处大，可以方便将货物从开口处引导并在同步带5的动作下，使货物顺利进入货叉内，提高使用的可靠性。

Claims (14)

1.一种卷入式货叉，其特征在于，包括：

货叉本体（1），其为框架结构；

输送保持架（2），其为框架结构，其通过升降导向机构滑动安装于货叉本体（1）内；

输送单元，其安装于输送保持架（2）上，

输送单元驱动装置，其用于驱动输送单元动作，实现将货物从货架上取出；

以及升降动力机构，其驱动输送保持架（2）相对货叉本体（1）向一侧运动时，在升降导向机构的作用下使输送保持架（2）的高度相对货叉本体（1）升高或降低，所述升降导向机构包括分别设置于货叉本体（1）前后两侧的N个导向槽Ⅰ（13）以及分别安装于输送保持架（2）两侧并与各个导向槽Ⅰ（13）相对应设置的导向轮（22），所述货叉本体（1）每侧导向槽的N的个数为大于等于2的自然数，所述导向轮（22）滚动安装于对应的导向槽Ⅰ（13）中，所述导向槽Ⅰ（13）由水平段以及连接于水平段且自下向上倾斜设置的斜坡段构成。

2.根据权利要求1所述的卷入式货叉，其特征在于：所述输送单元包括转动安装于输送保持架（2）左右两端的带轮（17）以及沿长度方向包绕于前后两端带轮（17）上的同步带（5）。

3.根据权利要求1所述的卷入式货叉，其特征在于：所述升降动力机构包括分别水平安装于货叉本体（1）前后两端内侧的滑轨Ⅰ（3）、驱动支架（4）、驱动连杆（10）、安装于货叉本体（1）内的驱动电机、与驱动电机输出轴相连的丝杠（15）以及安装于驱动支架（4）内的螺母（16），所述驱动支架（4）两端分别通过滑动轮Ⅰ（19）滑动安装于滑轨Ⅰ（3）中，所述丝杠（15）旋合于螺母（16）中，所述驱动连杆（10）两端分别转动安装有鱼眼接头Ⅰ（11）和鱼眼接头Ⅱ（12），所述鱼眼接头Ⅰ（11）的头端与驱动支架（4）铰接安装，所述鱼眼接头Ⅱ（12）的头端与输送保持架（2）铰接安装。

4.根据权利要求1所述的卷入式货叉，其特征在于：所述升降导向机构包括分别水平设置于货叉本体（1）前后两端内侧的导向槽Ⅱ（39）以及分别转动安装于输送保持架（2）两侧的M个导向轮（22），所述输送保持架（2）每侧的导向轮的M的个数为大于等于2的自然数，所述每侧的各个导向轮（22）滚动安装于同侧对应的导向槽Ⅱ（39）中，所述导向槽Ⅱ（39）中间部位延伸设置有向上凸起的凸起部（40）。

5.根据权利要求1所述的卷入式货叉，其特征在于：所述升降动力机构包括分别水平设置于货叉本体（1）前后两端的滑轨Ⅱ（34）、双向传动板（27）、传动导向板（38）、减速机（24）以及连接于减速机（24）输入轴的电机Ⅱ（23），所述双向传动板（27）与传动导向板（38）分别转动安装滑动轮Ⅱ（37），所述双向传动板（27）与传动导向板（38）分别通过滑动轮Ⅱ（37）滑动安装于同侧对应的滑轨Ⅱ（34）中，所述双向传动板（27）与传动导向板（38）分别通过活动连接装置与输送保持架（2）连接，所述减速机（24）的减速机输出轴（32）连接有摆动驱动装置，当电机Ⅱ（23）转动经减速机（24）减速后驱动摆动驱动装置使双向传动板（27）与传动导向板（38）沿滑轨Ⅱ（34）向左或向右运动，输送保持架（2）通过活动连接装置跟随双向传动板（27）与传动导向板（38）同步水平运动的同时，其通过活动连接装置相对双向传动板（27）以及传动导向板（38）上下运动。

6.根据权利要求2所述的卷入式货叉，其特征在于：所述输送单元驱动装置为安装于输送保持架（2）上的电机Ⅰ（8），所述电机Ⅰ（8）的输出轴与带轮（17）之间通过传动皮带（9）传动连接。

7.根据权利要求2所述的卷入式货叉，其特征在于：所述输送保持架（2）左侧前后两端分别转动安装有带轮（17），其右侧前后两端分别转动安装有带轮（17），所述同步带（5）有两条，其分别沿长度方向包绕于前后两端同侧的两个带轮（17）上，位于输送保持架（2）左侧或右侧的两个带轮（17）之间通过同步轴（7）传动连接。

8.根据权利要求2所述的卷入式货叉，其特征在于：所述带轮（17）与输送保持架（20）之间设置有用于张紧同步带（5）的张紧装置（6）。

9.根据权利要求3所述的卷入式货叉，其特征在于：所述驱动电机为伺服电机（14）。

10.根据权利要求5所述的卷入式货叉，其特征在于：所述摆动驱动装置包括竖直设置于双向传动板（27）上的竖向滑槽、安装于减速机输出轴（32）上的动力杆（25）以及设置于动力杆（25）一侧且相对减速机输出轴（32）偏心的滚轮Ⅰ（26），当动力杆（25）位于水平状态时，滚轮Ⅰ（26）位于竖向滑槽内的中间部位。

11.根据权利要求5所述的卷入式货叉，其特征在于：所述摆动驱动装置包括分别竖直设置于双向传动板（27）左右两端且相互平行的第一竖滑槽（35）以及第二竖滑槽（36）、安装于减速机输出轴（32）上的动力杆（25）以及分别设置于动力杆（25）左右两端且分别以减速机输出轴（32）为中心对称安装的滚轮Ⅰ（26），当动力杆（25）位于水平状态时，两个滚轮Ⅰ（26）分别位于第一竖滑槽（35）以及第二竖滑槽（36）内，且两个滚轮Ⅰ（26）的中轴线的高度高于第一竖滑槽（35）和第二竖滑槽（36）的上端面。

12.根据权利要求5所述的卷入式货叉，其特征在于：所述活动连接装置包括安装于输送保持架（2）前后两端内侧的从动传动板（28）、竖直设置于从动传动板（28）上的竖滑槽（31）以及分别与双向传动板（27）与传动导向板（38）横向连接的两个传动过渡板（30），所述传动过渡板（30）的外侧端转动安装有滚轮Ⅱ（29），所述滚轮Ⅱ（29）分别滑动安装于同侧对应的传动导向板（38）内的竖滑槽（31）中。

13.根据权利要求5所述的卷入式货叉，其特征在于：所述双向传动板（27）与传动导向板（38）上沿长度方向分别安装有相互平行的导向板（33），所述导向板（33）的左右两端内侧面为斜面，同侧的两个导向板（33）的内侧面之间形成的开口角度为钝角。

14.根据权利要求6所述的卷入式货叉，其特征在于：所述同步带（5）内侧沿长度方向延伸设置有凸台（21），所述带轮（17）中间部位沿圆周方向设置有与凸台（21）相配的凹槽（18），所述输送保持架（2）前后两侧沿长度方向设置有与凸台（21）相配的滑槽（20），所述同步带（5）内的凸台（21）分别嵌入凹槽（18）与滑槽（20）中。