JPS58119503A - 物品取扱装置 - Google Patents
物品取扱装置Info
- Publication number
- JPS58119503A JPS58119503A JP27882A JP27882A JPS58119503A JP S58119503 A JPS58119503 A JP S58119503A JP 27882 A JP27882 A JP 27882A JP 27882 A JP27882 A JP 27882A JP S58119503 A JPS58119503 A JP S58119503A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyor
- packet
- frame
- belt conveyor
- shelf
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、機械部品、その他の品物を棚から効率よく確
実に搬出する装置に関するものである。
実に搬出する装置に関するものである。
従来のパケット用自動倉庫の運搬格納装置を第1図、第
2図により説明する。第1図において(1)図、(2)
図は棚Aからパケット3を引き出す状態な示し、@)図
、(4)図は棚Aヘパケット3を搬入する状部を示した
。この方法の場合パケット3を引き出す時、先端のロー
ラー1をb方向に回転さ−せながらローラーフレーム2
を1方向に移動させ先端ローラーlをパケット3の正面
下端角部に突き当て、突き出し力とローラー回転力とで
先端ローラーlをパケット底にもqり込ませるようにし
てパケット3を若干持ち上げて引き込む。
2図により説明する。第1図において(1)図、(2)
図は棚Aからパケット3を引き出す状態な示し、@)図
、(4)図は棚Aヘパケット3を搬入する状部を示した
。この方法の場合パケット3を引き出す時、先端のロー
ラー1をb方向に回転さ−せながらローラーフレーム2
を1方向に移動させ先端ローラーlをパケット3の正面
下端角部に突き当て、突き出し力とローラー回転力とで
先端ローラーlをパケット底にもqり込ませるようにし
てパケット3を若干持ち上げて引き込む。
一方、棚Aヘパケット3を搬入する時、ローラーフレー
ム2が1方向に出、ローラーlがC方向に回転し、パケ
ット3が棚に取り付けられたストッパー4に接触した後
も(4)図の如く先端ローラーlがパケット底とw線し
ながら空転する。
ム2が1方向に出、ローラーlがC方向に回転し、パケ
ット3が棚に取り付けられたストッパー4に接触した後
も(4)図の如く先端ローラーlがパケット底とw線し
ながら空転する。
上記のように先端ローラー1は棚Aからパケット3を引
き出す際にパケット3の下端角部に突き当り、棚Aヘパ
ケットを搬入する際にはパケット底と摩擦しながら空転
する。また、先端ローラー】はパケット3との接触面槽
も狭いので先端ローラー1は摩耗しやすく、パケット3
に対する先端ローラー1の相対位置狂いやローラー34
1面の平滑化が進み、摩耗するとバーケラト底との間に
十分な引き込み力が得られなくなり搬出ミスが起きる。
き出す際にパケット3の下端角部に突き当り、棚Aヘパ
ケットを搬入する際にはパケット底と摩擦しながら空転
する。また、先端ローラー】はパケット3との接触面槽
も狭いので先端ローラー1は摩耗しやすく、パケット3
に対する先端ローラー1の相対位置狂いやローラー34
1面の平滑化が進み、摩耗するとバーケラト底との間に
十分な引き込み力が得られなくなり搬出ミスが起きる。
第2図に示す他の従来例において(1)図、(2)図は
棚Aからパケット3を引き出す状態を示しく3)図。
棚Aからパケット3を引き出す状態を示しく3)図。
(4)図は、棚Aヘパケット3を搬入する状態を示した
。
。
この方法の場合、パケット3を棚Aから引き出す時コン
ベヤ1をパケット3より少し下位置で停止させ、コンベ
ヤ】を部方向へ出し、それからb方向へ移動させてパケ
ット3を少し持ち上げ、コンベヤ1をC方向に回転させ
て行なう。第1図で示した方法と比較して引き出し動作
がコンベヤ1の上下と水平移動との二段モーシロンとな
り時間がかかる。
ベヤ1をパケット3より少し下位置で停止させ、コンベ
ヤ】を部方向へ出し、それからb方向へ移動させてパケ
ット3を少し持ち上げ、コンベヤ1をC方向に回転させ
て行なう。第1図で示した方法と比較して引き出し動作
がコンベヤ1の上下と水平移動との二段モーシロンとな
り時間がかかる。
一方、棚Aヘパケット3を搬入する時、コンベヤlが棚
板2より少し上位置に停止し、a方向へ移動後、d方向
に回転しパケット3を搬入する。
板2より少し上位置に停止し、a方向へ移動後、d方向
に回転しパケット3を搬入する。
パケット3がストッパー4に接触した後、短時間の間、
コンベヤlはパケット3と摩擦しながら空転するのは第
1図で示した方法と同様であるが。
コンベヤlはパケット3と摩擦しながら空転するのは第
1図で示した方法と同様であるが。
この方式の場合、パケット3を棚Aから引き出す際、コ
ンベヤの先端をパケット3の底へその下方向から接近さ
せ、接触させる方法であること、パケット底と接触する
部分が接触面積の広いコンベヤであるから、コンベヤが
摩耗してパケットが引き出せなくなるという問題は起っ
ていない。
ンベヤの先端をパケット3の底へその下方向から接近さ
せ、接触させる方法であること、パケット底と接触する
部分が接触面積の広いコンベヤであるから、コンベヤが
摩耗してパケットが引き出せなくなるという問題は起っ
ていない。
このように第1図で示した方法では、先端ローラーが摩
耗しやすくてパケットの搬出ミスが起り、第2図の方法
だとパケットの搬出が二段モーシロンで時間がかかって
効率が悪いという欠点があった。
耗しやすくてパケットの搬出ミスが起り、第2図の方法
だとパケットの搬出が二段モーシロンで時間がかかって
効率が悪いという欠点があった。
本発明の目的は、棚からパケットを効率よく確実に搬出
するパケット用の搬出装置を提供することにある。
するパケット用の搬出装置を提供することにある。
本発明の要点は、コンベヤな揺動自在なリンクで懸垂支
持し、コンベヤをリンクの回転揺動の1動作により棚上
の物品下面に押し当てる点と、コンベヤを好姿勢に維持
するリンク機構とを備える点とにある。
持し、コンベヤをリンクの回転揺動の1動作により棚上
の物品下面に押し当てる点と、コンベヤを好姿勢に維持
するリンク機構とを備える点とにある。
以下に本発明の一実施例を第3図から第13図までの各
図に基づいて説明する。
図に基づいて説明する。
第4図、第5図の如曵、スタッカークレーンの垂直なコ
ラムρには、外殻フレーム32が上下動自在に設置され
ている。上下動自在とする構成は、従来公知のスタッカ
ークレーンと同じ構成が採用される。的えば、ウィンチ
から下げたローブで外殻フレーム32を懸垂支持する方
式等がある。
ラムρには、外殻フレーム32が上下動自在に設置され
ている。上下動自在とする構成は、従来公知のスタッカ
ークレーンと同じ構成が採用される。的えば、ウィンチ
から下げたローブで外殻フレーム32を懸垂支持する方
式等がある。
外殻フレーム32は、第3図の如鳴、下部フレーム32
aと、下部フレーム32a上に立設した門−形フレーム
32bと、門形フレーム32b上端側に水平に固定した
上部フレーム32cとから構成されている。
aと、下部フレーム32a上に立設した門−形フレーム
32bと、門形フレーム32b上端側に水平に固定した
上部フレーム32cとから構成されている。
上部フレーム32 cとコンベヤフレーム31との間に
は垂直方向で平行な4本のリンク34が回転自由に連結
されている。このため、コンベヤフレーム31は4本の
リング34で外殻フレーム32から揺動自在に支持され
ることになる。
は垂直方向で平行な4本のリンク34が回転自由に連結
されている。このため、コンベヤフレーム31は4本の
リング34で外殻フレーム32から揺動自在に支持され
ることになる。
コンベヤフレーム31上には、第3図、第4−の如り、
コンベヤベルトへ駆動ベルト17を介してモーター8の
回転力を伝えるベルトコンベヤ33が設置されている。
コンベヤベルトへ駆動ベルト17を介してモーター8の
回転力を伝えるベルトコンベヤ33が設置されている。
外殻フレーム32には、第4図の如曵、モーター9の回
転力をギヤ18a、18bと減速a10を介してチェン
ホイール19 mに伝え、二のチェンホイール19mと
他方のチェンホイール19 bとの間に掛は渡したチェ
ン加を駆動する揺動駆動装置が設置されている。このチ
ェン加はコンベヤフレーム31のチェン連結点部位4へ
第10図の如く連結されている。
転力をギヤ18a、18bと減速a10を介してチェン
ホイール19 mに伝え、二のチェンホイール19mと
他方のチェンホイール19 bとの間に掛は渡したチェ
ン加を駆動する揺動駆動装置が設置されている。このチ
ェン加はコンベヤフレーム31のチェン連結点部位4へ
第10図の如く連結されている。
上部フレーム32cには、第3図の如く、ローラ7m+
7bを上下に配置したガイド7が設置される。このガイ
ド7内の各ローラ7 a e 7 bで水平移動自在に
水平コラム加が支持されている。この水平コラム加の両
端には、垂直なコラム36が固定される。さらには水平
コラム謳の両端には上下に回転自白にアーム公を回転軸
28mで取り付け、このアームZの突端にガイドローラ
5を有する。このアームあとコラム36下端との間はコ
イルばね6で連結されている。また、一方のコラム36
には垂ピン5は、コンベヤフレーム31に固定した手う
≠ット幻に固定されている。
7bを上下に配置したガイド7が設置される。このガイ
ド7内の各ローラ7 a e 7 bで水平移動自在に
水平コラム加が支持されている。この水平コラム加の両
端には、垂直なコラム36が固定される。さらには水平
コラム謳の両端には上下に回転自白にアーム公を回転軸
28mで取り付け、このアームZの突端にガイドローラ
5を有する。このアームあとコラム36下端との間はコ
イルばね6で連結されている。また、一方のコラム36
には垂ピン5は、コンベヤフレーム31に固定した手う
≠ット幻に固定されている。
コンベヤフレーム31と下部フレーム32mとは。
第3図の如曵、各連結軸14 b e 14 cで回転
し、連結軸14 a部で折れ曲げ自由なリンク機構14
で連結され、このリンク14でコンベヤフレーム31が
上方から見て斜めにならぬように姿勢制御している。
し、連結軸14 a部で折れ曲げ自由なリンク機構14
で連結され、このリンク14でコンベヤフレーム31が
上方から見て斜めにならぬように姿勢制御している。
リンク機構14はリンクメンバー51.52を連結軸1
4 mで回転自由、即ち折れ曲り自由に連結した構造を
有する。一方のリンクメンバー51は第11図の如畷、
水平な連結軸14 cへ固定され、他方のリンクメンバ
ー は水平な連結軸14 bへ固定されている。二のよ
うなリンク機構14は、第11図の如曵左右一対備わる
。連結軸14 cの両端はコンベヤフレーム31に取り
付いた軸受53 、54によつて回転自由に支持され、
連結軸14bの両端は下部フレーム321に取り付いた
軸受55.56によって回転自由に支持される。
4 mで回転自由、即ち折れ曲り自由に連結した構造を
有する。一方のリンクメンバー51は第11図の如畷、
水平な連結軸14 cへ固定され、他方のリンクメンバ
ー は水平な連結軸14 bへ固定されている。二のよ
うなリンク機構14は、第11図の如曵左右一対備わる
。連結軸14 cの両端はコンベヤフレーム31に取り
付いた軸受53 、54によつて回転自由に支持され、
連結軸14bの両端は下部フレーム321に取り付いた
軸受55.56によって回転自由に支持される。
第3図の如く、荷が収納されたパケット16は。
従来通り、棚板ルから若干突き出されて棚内に格納され
ている。
ている。
二のパケット16をベルトコンベヤ33で移動させる際
にパケット16の姿勢が狂わないように、コンベヤフレ
ーム31上のブラケットるには水平なガイド板13が固
定設置されている。
にパケット16の姿勢が狂わないように、コンベヤフレ
ーム31上のブラケットるには水平なガイド板13が固
定設置されている。
このような構造における可動部、特にコンベヤフレーム
31の位置を検出するために、コンベヤフレーム31か
ら第3図、@4図の如く、ブラケット40を介して支持
した2個の別装置のストライカ−12i、12bと、ス
トライカ−12a # 12 bのいずれかを検出する
配置で門形フレーム32bからブラケット41を介して
支持したリミットスイッチ11a+11 bを備えてい
る。さらに、コンベヤフレーム31の両端には、第4図
の如く、反射受光式のフォトセンサー39を備えてパケ
ット16のコンベヤ33に対する出入状態を検出できる
構成としである。
31の位置を検出するために、コンベヤフレーム31か
ら第3図、@4図の如く、ブラケット40を介して支持
した2個の別装置のストライカ−12i、12bと、ス
トライカ−12a # 12 bのいずれかを検出する
配置で門形フレーム32bからブラケット41を介して
支持したリミットスイッチ11a+11 bを備えてい
る。さらに、コンベヤフレーム31の両端には、第4図
の如く、反射受光式のフォトセンサー39を備えてパケ
ット16のコンベヤ33に対する出入状態を検出できる
構成としである。
本実施例の動作について以下に説明する。
立体的に配置されている棚板巧のいずれの棚板す上にあ
るパケット16を搬出するかを決定する。
るパケット16を搬出するかを決定する。
取り出すパケット16が決定したならば、コラムnを垂
直姿勢のまま水平に移動させるとともに外殻フレーム3
2を上下動させて、@3図の如畷、取り出すべきパケッ
ト16の前面において、そのバケツ)16よりも低い位
置にベルトコンベヤ33が位置するように位置決めする
。取り出すパケット麗が第3図中における右側のパケッ
ト16である場合について以下に述べる。
直姿勢のまま水平に移動させるとともに外殻フレーム3
2を上下動させて、@3図の如畷、取り出すべきパケッ
ト16の前面において、そのバケツ)16よりも低い位
置にベルトコンベヤ33が位置するように位置決めする
。取り出すパケット麗が第3図中における右側のパケッ
ト16である場合について以下に述べる。
先に説明した位置決めが成された後に、モーター8を駆
動してベルトコンベヤ33のコンベヤベルトを第3図中
のA矢印方向へ駆動する6次に、モーター9を駆動して
、第4図に示す各チ、ンスブロケッ(191,19b間
のチェン加を駆動する。このようにすると、チェン田に
よってコンベヤフレーム31が引かれて、第3図中の右
側へ移動する。
動してベルトコンベヤ33のコンベヤベルトを第3図中
のA矢印方向へ駆動する6次に、モーター9を駆動して
、第4図に示す各チ、ンスブロケッ(191,19b間
のチェン加を駆動する。このようにすると、チェン田に
よってコンベヤフレーム31が引かれて、第3図中の右
側へ移動する。
この移動は4本のリンク(に懸垂支持されて行なわれる
ので、第8図に示すD矢印の如曵、リンクあの長さを半
径とする回転揺動を伴なう。よって、ベルトコンベヤ3
3の右側上面はパケット扉の下面に下方から接して挿し
当る。このため、第9図の如り、ベルトコンベヤ の右
側上面でパケットルの前部がす畷い上げられる。
ので、第8図に示すD矢印の如曵、リンクあの長さを半
径とする回転揺動を伴なう。よって、ベルトコンベヤ3
3の右側上面はパケット扉の下面に下方から接して挿し
当る。このため、第9図の如り、ベルトコンベヤ の右
側上面でパケットルの前部がす畷い上げられる。
コンベヤフレーム31が移動するに際して筈よ、リンク
機@14が第12図に示すG矢印状態からH矢印状態へ
と折れ曲がったり沖びたりしてコンベヤフレーム310
D矢印の移動を許容する。又、反対方向へコンベヤフレ
ーム31が移動する時暑こは、第12図に示すG矢印状
態からに矢印状態へと折れ曲がりたり伸びたりしてコン
ベヤフレーム31の移動を許容する。よって、リンク機
構14がリンク34を回転半径とするコンベヤフレーム
31の揺動の障害とならない。
機@14が第12図に示すG矢印状態からH矢印状態へ
と折れ曲がったり沖びたりしてコンベヤフレーム310
D矢印の移動を許容する。又、反対方向へコンベヤフレ
ーム31が移動する時暑こは、第12図に示すG矢印状
態からに矢印状態へと折れ曲がりたり伸びたりしてコン
ベヤフレーム31の移動を許容する。よって、リンク機
構14がリンク34を回転半径とするコンベヤフレーム
31の揺動の障害とならない。
コンベヤフレーム31がベルトコンベヤ33と一体にD
矢印の運動を行なうと、D矢印の運動が上下運動と水平
運動のファクターを含んでいるから、第9図中の長大必
をピン5が上方へスライドしつつ、このピン3に引っ掛
けたコラム36は水平なF矢印(第8図中に示す。)方
向へ押し出される。
矢印の運動を行なうと、D矢印の運動が上下運動と水平
運動のファクターを含んでいるから、第9図中の長大必
をピン5が上方へスライドしつつ、このピン3に引っ掛
けたコラム36は水平なF矢印(第8図中に示す。)方
向へ押し出される。
上下運動ファクターはピンδが長穴以内で上方へスライ
ドすることでコラム菖へ伝わらな(1゜したがって、コ
ラム謳はベルトコンベヤ33と同時暴こノイケット16
側へガイド7に支持されて進出する。よって、ベルトコ
ンベヤ33がパケット16の下面に接した時点では、ガ
イドローラ5はパケット謁の上部に逸出している。ロー
ラー5がパケット16の前面に当らぬようにアーム怨を
水平に支持するためには、その支持力をコイルばね6に
たよる二とも可能であるが、第9図に示す如鳴、コラム
36にアーム列の下方回転限界位置を水平に位置決めす
るストッパー45を採用した方が確実である。
ドすることでコラム菖へ伝わらな(1゜したがって、コ
ラム謳はベルトコンベヤ33と同時暴こノイケット16
側へガイド7に支持されて進出する。よって、ベルトコ
ンベヤ33がパケット16の下面に接した時点では、ガ
イドローラ5はパケット謁の上部に逸出している。ロー
ラー5がパケット16の前面に当らぬようにアーム怨を
水平に支持するためには、その支持力をコイルばね6に
たよる二とも可能であるが、第9図に示す如鳴、コラム
36にアーム列の下方回転限界位置を水平に位置決めす
るストッパー45を採用した方が確実である。
ベルトコンベヤ33が第9図の如く、パケット16の前
部をす曵い上げると、ローラー5はそのす(い上げ量に
応じて上方へはね上げられ、これにともなって、アーム
田が軸28Mを中心に上方へ回転する。このために、ア
ーム列とコラム36間のコイルばね6は伸ばされ、その
反力としてコイルばね6はアームZを強く下方へ引く。
部をす曵い上げると、ローラー5はそのす(い上げ量に
応じて上方へはね上げられ、これにともなって、アーム
田が軸28Mを中心に上方へ回転する。このために、ア
ーム列とコラム36間のコイルばね6は伸ばされ、その
反力としてコイルばね6はアームZを強く下方へ引く。
よって、ローラー5はパケット16を下方へ押すように
作用する。
作用する。
このようになると、ローラー5とベルトコンベヤ33間
にはさまれたパケット16は、ベルトコンベヤ3訃、強
力に押し付けられ、ベルトコンベヤ33のコンベヤベル
ト面とパケット16の下面との間に大−な摩擦力を発生
する。よって、例えば、第7図の如く、パケット16の
奥側(後部)に荷46が片寄って収納されていても、ベ
ルトコンベヤ33とパケット16との間には、パケット
16を引き出すに充分な摩擦力が得られる。
にはさまれたパケット16は、ベルトコンベヤ3訃、強
力に押し付けられ、ベルトコンベヤ33のコンベヤベル
ト面とパケット16の下面との間に大−な摩擦力を発生
する。よって、例えば、第7図の如く、パケット16の
奥側(後部)に荷46が片寄って収納されていても、ベ
ルトコンベヤ33とパケット16との間には、パケット
16を引き出すに充分な摩擦力が得られる。
パケット16の下面にベルトコンベヤ33が接した時点
では、すでにベルトコンベヤ33は駆動中であるから、
パケット16は第9図の状部を経由してベルトコンベヤ
33の中央側へそのベルトコンベヤ33によって送り込
まれる。
では、すでにベルトコンベヤ33は駆動中であるから、
パケット16は第9図の状部を経由してベルトコンベヤ
33の中央側へそのベルトコンベヤ33によって送り込
まれる。
この送り込みが開始されると、先にそのパケット16に
近い側のフォトセンサー39が自己発信した光のパケッ
ト16下面よりの反射光を受信してON作動する。この
パケット16のベルトコンベヤ33@への引き込みが進
行して、パケット16がもう一方のフォト士ンサー39
上にくると、このもう一方のフォトセンサー39もON
作動する。このような両フtトセンサー39がON作動
した時点をフォトセンサー39と運動する点灯器で確認
してモーター8を止める。また、各フォトセンサー39
のON、OFF状態をコンピュータ等で判定してモータ
ー8を止めるようにしても良い。両フォトセンサ39が
ON状態にあっては、パケット16が両フtトヤンサー
39上に位置するのであるから、パケット「がベルトコ
ンベヤ33の中央にまで引き込まれたことを意味してい
る。
近い側のフォトセンサー39が自己発信した光のパケッ
ト16下面よりの反射光を受信してON作動する。この
パケット16のベルトコンベヤ33@への引き込みが進
行して、パケット16がもう一方のフォト士ンサー39
上にくると、このもう一方のフォトセンサー39もON
作動する。このような両フtトセンサー39がON作動
した時点をフォトセンサー39と運動する点灯器で確認
してモーター8を止める。また、各フォトセンサー39
のON、OFF状態をコンピュータ等で判定してモータ
ー8を止めるようにしても良い。両フォトセンサ39が
ON状態にあっては、パケット16が両フtトヤンサー
39上に位置するのであるから、パケット「がベルトコ
ンベヤ33の中央にまで引き込まれたことを意味してい
る。
両フォトセンサー39がON作動したならば、モーター
9を逆転させて、リンク(が垂直になるまでベルトコン
ベヤ33を反り矢印方向へ戻す。この時には1反り矢印
方向にコンベヤフレーム31 & 動くノテコラム%も
戻り始めるとともに、ローラー5とベルトコンベヤ33
間の上下間隔は広がる傾向となり、ついにはローラー5
がパケット16の上部から離れる。
9を逆転させて、リンク(が垂直になるまでベルトコン
ベヤ33を反り矢印方向へ戻す。この時には1反り矢印
方向にコンベヤフレーム31 & 動くノテコラム%も
戻り始めるとともに、ローラー5とベルトコンベヤ33
間の上下間隔は広がる傾向となり、ついにはローラー5
がパケット16の上部から離れる。
この作業で、D矢印方向へのベルトコンベヤ33の運動
は、コンベヤフレーム31を介して実質的にリンク34
で懸垂された状部で行なわれ、しかもこのリンク34が
互いに平行であるから、ベルトコンベヤ33が運動中に
上下方向へ斜めとなる欠点は生じない。さらに、D矢印
方向へのベルトコンベヤ33の運動中においては、リン
ク機構14が回転あるいは折れ曲がって、その運動を妨
害することはなく、むしろ、このリンク14でコンベヤ
フレーム31の両側を支えて、コンベヤフレーム31の
ひねす現象を防止できるので、水平面内におけるベルト
コンベヤ33の傾きをも防止できる。
は、コンベヤフレーム31を介して実質的にリンク34
で懸垂された状部で行なわれ、しかもこのリンク34が
互いに平行であるから、ベルトコンベヤ33が運動中に
上下方向へ斜めとなる欠点は生じない。さらに、D矢印
方向へのベルトコンベヤ33の運動中においては、リン
ク機構14が回転あるいは折れ曲がって、その運動を妨
害することはなく、むしろ、このリンク14でコンベヤ
フレーム31の両側を支えて、コンベヤフレーム31の
ひねす現象を防止できるので、水平面内におけるベルト
コンベヤ33の傾きをも防止できる。
このようなベルトコンベヤ33の傾きは、水平面内で、
第13図の如曵コンベヤフレーム31が旋回力を受けて
点線表示位置から2点鎖線表示位置へと0寸法だけ回転
することにより生じる。このようなコンベヤフレーム3
1の旋回は、チェン加によりコンベヤフレーム31の片
側だけを引張することや、スタッカークレーン全体が棚
沿いに走行加減速した時のシ璽ツクを受けることとによ
り発生する。リンク菖で支えられたコンベヤフレーム3
]カMEを起す場合には、1対のリンク機構14の内の
一方が他方に対してリンクの屈沖量に差を生じる必要性
があるが、リンク機#s14の端部は連結軸14b *
14 cに固定されているから一方のリンク機構14
の屈沖作用にともない各軸14b、14cの回転は他方
のリンク機構14へ屈沖作用力として働き、左右一対の
リンク機構14の屈沖量は同一となる。よって、コンベ
ヤフレーム31が水平旋回しないよう姿勢制御され、コ
ンベヤフレーム31上のベルトコンベヤ33は正常にパ
ケット正に接し、確実な作業が達成される。両軸14b
、14Cともに一対のリンク機構14の共通軸である必
要はな曵、下部フレーム32a@に支持された連結軸1
4 bが一対のリンクIP!−14に対する共通な軸で
あれば、この連結軸14bを介して一対のリンク機構1
4の屈沖量を同じに同期化でき、旋回防止できる。
第13図の如曵コンベヤフレーム31が旋回力を受けて
点線表示位置から2点鎖線表示位置へと0寸法だけ回転
することにより生じる。このようなコンベヤフレーム3
1の旋回は、チェン加によりコンベヤフレーム31の片
側だけを引張することや、スタッカークレーン全体が棚
沿いに走行加減速した時のシ璽ツクを受けることとによ
り発生する。リンク菖で支えられたコンベヤフレーム3
]カMEを起す場合には、1対のリンク機構14の内の
一方が他方に対してリンクの屈沖量に差を生じる必要性
があるが、リンク機#s14の端部は連結軸14b *
14 cに固定されているから一方のリンク機構14
の屈沖作用にともない各軸14b、14cの回転は他方
のリンク機構14へ屈沖作用力として働き、左右一対の
リンク機構14の屈沖量は同一となる。よって、コンベ
ヤフレーム31が水平旋回しないよう姿勢制御され、コ
ンベヤフレーム31上のベルトコンベヤ33は正常にパ
ケット正に接し、確実な作業が達成される。両軸14b
、14Cともに一対のリンク機構14の共通軸である必
要はな曵、下部フレーム32a@に支持された連結軸1
4 bが一対のリンクIP!−14に対する共通な軸で
あれば、この連結軸14bを介して一対のリンク機構1
4の屈沖量を同じに同期化でき、旋回防止できる。
次に、D矢印方向への運動ストロークに過不足を生じる
と、パケットをはさみ過ぎて損傷させたり直上のパケッ
トにすくい上げたパケット16が当ったりする事故を起
したり、ローラーb上によるパケット16の押し付は力
が不足したりする。このため、D矢印方向へのベルトコ
ンベヤ33の運動ストロークを一定にするために、運動
中にストライカ−12mがリミットスイッチ11 mに
当った時点でモーター9を止め、適当なるD矢印方向の
運動ストロークをベルトコンベヤ33に与える。また、
反り矢印方向へ戻す時においては、ストライカーセbが
リミットスイッチ11 bに当った時点でモーター9の
逆転を止めて外殻フレーム32内にコンベヤフレーム3
1を納めて正常な状態でパケット16を支持する。
と、パケットをはさみ過ぎて損傷させたり直上のパケッ
トにすくい上げたパケット16が当ったりする事故を起
したり、ローラーb上によるパケット16の押し付は力
が不足したりする。このため、D矢印方向へのベルトコ
ンベヤ33の運動ストロークを一定にするために、運動
中にストライカ−12mがリミットスイッチ11 mに
当った時点でモーター9を止め、適当なるD矢印方向の
運動ストロークをベルトコンベヤ33に与える。また、
反り矢印方向へ戻す時においては、ストライカーセbが
リミットスイッチ11 bに当った時点でモーター9の
逆転を止めて外殻フレーム32内にコンベヤフレーム3
1を納めて正常な状態でパケット16を支持する。
パケット16を右側の棚板ル上へ納める場合には、ベル
トコンベヤ33を棚板15よりも若干高い位置までD矢
印運動させ、その後に反A矢印方向へベルトコンベヤ3
3を駆動することによって成される。
トコンベヤ33を棚板15よりも若干高い位置までD矢
印運動させ、その後に反A矢印方向へベルトコンベヤ3
3を駆動することによって成される。
この場合においても、ベルトコンベヤ33とローラー5
間でパケット16をはさんで、パケット16の一部カ棚
板15上へ預けられた後でのベルトコンベヤ33とパケ
ット16間の摩擦力不足を解消している。
間でパケット16をはさんで、パケット16の一部カ棚
板15上へ預けられた後でのベルトコンベヤ33とパケ
ット16間の摩擦力不足を解消している。
よって、確実にパケット16を棚板15上へ収納できる
。
。
パケット16の搬出入作業においては、リンク34で懸
垂支持したコンベヤフレーム31をチェン加で横へ引い
て揺動させる。この揺動時には、コンベヤフレーム31
が、第10図の実線表示位置から二点鎖線表示位置へと
Hだけ上昇する。このようになると、チェン加に無理が
加わるので、あらかしめ大きくたる曹せたチェン頒に引
張用ホイール49を当て、このホイール49を外殻フレ
ーム32に取り付いたシリンダー47内のばね絽で引張
させておき、コンベヤフレーム31がHだけ上昇した時
にホイール49が上昇してチェン田に加わる無理な力を
解消するとともにコンベヤフレーム31の揺動を許容し
ている。上昇量Hが少なければ、一般的にチェン加に生
じているたるみ分によってコンベヤフレーム31の揺動
を許容し得る。
垂支持したコンベヤフレーム31をチェン加で横へ引い
て揺動させる。この揺動時には、コンベヤフレーム31
が、第10図の実線表示位置から二点鎖線表示位置へと
Hだけ上昇する。このようになると、チェン加に無理が
加わるので、あらかしめ大きくたる曹せたチェン頒に引
張用ホイール49を当て、このホイール49を外殻フレ
ーム32に取り付いたシリンダー47内のばね絽で引張
させておき、コンベヤフレーム31がHだけ上昇した時
にホイール49が上昇してチェン田に加わる無理な力を
解消するとともにコンベヤフレーム31の揺動を許容し
ている。上昇量Hが少なければ、一般的にチェン加に生
じているたるみ分によってコンベヤフレーム31の揺動
を許容し得る。
第6図に示す左鈍棚板のパケットの出し入れ動作も同様
であって、右側の棚板に対する場合の作用と左右対称で
ある。
であって、右側の棚板に対する場合の作用と左右対称で
ある。
以上の如く、本発明によればリンクで懸垂支持したコン
ベヤをリング長さを半径とした揺動運動の一動作により
棚上の物品を引き込める状態に位置させることができる
上に、コンベヤを下方から物品に接触させてやることで
コンベヤの摩耗も少なくなるから、物品を効率良く取り
扱うことができる上に物品の搬出ミスが少なくなり、さ
らにはコンベヤの水平面内での傾きを防いで正確にコン
ベヤを物品に当てがえるので確実な搬出が達成できる効
果が得られる。
ベヤをリング長さを半径とした揺動運動の一動作により
棚上の物品を引き込める状態に位置させることができる
上に、コンベヤを下方から物品に接触させてやることで
コンベヤの摩耗も少なくなるから、物品を効率良く取り
扱うことができる上に物品の搬出ミスが少なくなり、さ
らにはコンベヤの水平面内での傾きを防いで正確にコン
ベヤを物品に当てがえるので確実な搬出が達成できる効
果が得られる。
第1図は従来のパケット搬出入装置の作業状態を(1)
、 (2) 、 (# 、(4)と区分して示した状
態図、第2図は他の従来のパケット搬出入装置の作業状
態を(]) 、 (2) e (a) 、 (4)と区
分して示した状態図、第3図は本発明の一実施例による
パケット搬出入装置の側面図、第4図は本発明の一実施
例によるパケット搬出入装置の上面図、第5図は本発明
の一実施例によるパケット搬出入装置の正面図、第6図
は本発明の一実施例における左側の棚板に対するパケッ
ト搬出人状況図、第7図はパケット内の荷位置に片寄り
があった場合における本発明の一実施例によるパケット
搬出人状況図、第8図は本発明の一実施例におけるパケ
ット搬出作業直前における状況図、第9図は本発明の一
実施例における右側棚板からのパケット搬出人状況図、
第1θ図は本発明の一実施例におけるチェン張設経路図
、第11図は第3図に示したリンク機構の立面図、第1
2図は第3図に示したリンク機構の屈沖状況図、第13
図は第3図に示したコンベヤフレームの旋圓した場合の
上面図である。 5・・・・・・ガイドローラー、6・・・・・・コイル
ばね、7・・・・・・ガイド、8.9・・・・・・モー
ター、14・・・・・・ リンク機構、14 g +
14 b 、 14 c ・・・・・・連結軸、15曲
・・棚板、16・・・・・・パケット、19m、19b
・・・・・・チェンスプロケット、加・・・・・・チェ
2.26.36・・・・・・コラム、Z・・・・・・ア
ーム、31・・・・・・コンベヤフレーム、32−・・
・・・外殻フレーム、33・・・・・・ベルトコンベヤ
、34・・・・・・ リンク、5t+52・・・・・・
リンクメンバー、53.54.55.56・・・・・
・軸受 才/ffi 才6m 32 ’JfB図 )rqΔ Jl /j才lO
図 111図 才12I21 23− tt3図
、 (2) 、 (# 、(4)と区分して示した状
態図、第2図は他の従来のパケット搬出入装置の作業状
態を(]) 、 (2) e (a) 、 (4)と区
分して示した状態図、第3図は本発明の一実施例による
パケット搬出入装置の側面図、第4図は本発明の一実施
例によるパケット搬出入装置の上面図、第5図は本発明
の一実施例によるパケット搬出入装置の正面図、第6図
は本発明の一実施例における左側の棚板に対するパケッ
ト搬出人状況図、第7図はパケット内の荷位置に片寄り
があった場合における本発明の一実施例によるパケット
搬出人状況図、第8図は本発明の一実施例におけるパケ
ット搬出作業直前における状況図、第9図は本発明の一
実施例における右側棚板からのパケット搬出人状況図、
第1θ図は本発明の一実施例におけるチェン張設経路図
、第11図は第3図に示したリンク機構の立面図、第1
2図は第3図に示したリンク機構の屈沖状況図、第13
図は第3図に示したコンベヤフレームの旋圓した場合の
上面図である。 5・・・・・・ガイドローラー、6・・・・・・コイル
ばね、7・・・・・・ガイド、8.9・・・・・・モー
ター、14・・・・・・ リンク機構、14 g +
14 b 、 14 c ・・・・・・連結軸、15曲
・・棚板、16・・・・・・パケット、19m、19b
・・・・・・チェンスプロケット、加・・・・・・チェ
2.26.36・・・・・・コラム、Z・・・・・・ア
ーム、31・・・・・・コンベヤフレーム、32−・・
・・・外殻フレーム、33・・・・・・ベルトコンベヤ
、34・・・・・・ リンク、5t+52・・・・・・
リンクメンバー、53.54.55.56・・・・・
・軸受 才/ffi 才6m 32 ’JfB図 )rqΔ Jl /j才lO
図 111図 才12I21 23− tt3図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、′外殻フレームに備わるコンベヤを棚に支えられた
物品の下面に接するまで前記外殻フレームから進出させ
、前記コンベヤにより物品を引き出す装置において、前
記外殻フレームからリンクな揺動自在に垂らし、前記リ
ンクの揺動部位で前記コンベヤを支持し、前記外殻フレ
ームとH#eコンベヤとの内の一方に、屈伸自在な複数
のリンク機構の−IIImを回転自由に取り付け。 他方に一本の軸を回転自在に取り付け、前記軸に前記複
数のリンク機構の他端側を固定したことを特徴とした物
品取扱装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27882A JPS58119503A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 物品取扱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27882A JPS58119503A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 物品取扱装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58119503A true JPS58119503A (ja) | 1983-07-16 |
JPH0124682B2 JPH0124682B2 (ja) | 1989-05-12 |
Family
ID=11469431
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27882A Granted JPS58119503A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 物品取扱装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58119503A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1988038A2 (de) * | 2007-05-04 | 2008-11-05 | Christian Beer | Verfahren und Vorrichtung zum Abgeben und Aufnehmen von Werkstücken auf eine Arbeitsebene |
CN105174143A (zh) * | 2015-09-29 | 2015-12-23 | 山东兰剑物流科技股份有限公司 | 一种卷入式货叉 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5889503A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-27 | Hitachi Ltd | バケツト取扱装置 |
-
1982
- 1982-01-06 JP JP27882A patent/JPS58119503A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5889503A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-27 | Hitachi Ltd | バケツト取扱装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1988038A2 (de) * | 2007-05-04 | 2008-11-05 | Christian Beer | Verfahren und Vorrichtung zum Abgeben und Aufnehmen von Werkstücken auf eine Arbeitsebene |
EP1988038B1 (de) * | 2007-05-04 | 2018-07-11 | Christian Beer | Verfahren zum Abgeben und Aufnehmen von Werkstücken auf eine Arbeitsebene |
CN105174143A (zh) * | 2015-09-29 | 2015-12-23 | 山东兰剑物流科技股份有限公司 | 一种卷入式货叉 |
CN105174143B (zh) * | 2015-09-29 | 2018-10-12 | 山东兰剑物流科技股份有限公司 | 一种卷入式货叉 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0124682B2 (ja) | 1989-05-12 |
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