JPS58119503A - 物品取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械部品、その他の品物を棚から効率よく確
実に搬出する装置に関するものである。

従来のパケット用自動倉庫の運搬格納装置を第１図、第
２図により説明する。第１図において（１）図、（２）
図は棚Ａからパケット３を引き出す状態な示し、＠）図
、（４）図は棚Ａヘパケット３を搬入する状部を示した
。この方法の場合パケット３を引き出す時、先端のロー
ラー１をｂ方向に回転さ−せながらローラーフレーム２
を１方向に移動させ先端ローラーｌをパケット３の正面
下端角部に突き当て、突き出し力とローラー回転力とで
先端ローラーｌをパケット底にもｑり込ませるようにし
てパケット３を若干持ち上げて引き込む。

一方、棚Ａヘパケット３を搬入する時、ローラーフレー
ム２が１方向に出、ローラーｌがＣ方向に回転し、パケ
ット３が棚に取り付けられたストッパー４に接触した後
も（４）図の如く先端ローラーｌがパケット底とｗ線し
ながら空転する。

上記のように先端ローラー１は棚Ａからパケット３を引
き出す際にパケット３の下端角部に突き当り、棚Ａヘパ
ケットを搬入する際にはパケット底と摩擦しながら空転
する。また、先端ローラー】はパケット３との接触面槽
も狭いので先端ローラー１は摩耗しやすく、パケット３
に対する先端ローラー１の相対位置狂いやローラー３４
１面の平滑化が進み、摩耗するとバーケラト底との間に
十分な引き込み力が得られなくなり搬出ミスが起きる。

第２図に示す他の従来例において（１）図、（２）図は
棚Ａからパケット３を引き出す状態を示しく３）図。

（４）図は、棚Ａヘパケット３を搬入する状態を示した
。

この方法の場合、パケット３を棚Ａから引き出す時コン
ベヤ１をパケット３より少し下位置で停止させ、コンベ
ヤ】を部方向へ出し、それからｂ方向へ移動させてパケ
ット３を少し持ち上げ、コンベヤ１をＣ方向に回転させ
て行なう。第１図で示した方法と比較して引き出し動作
がコンベヤ１の上下と水平移動との二段モーシロンとな
り時間がかかる。

一方、棚Ａヘパケット３を搬入する時、コンベヤｌが棚
板２より少し上位置に停止し、ａ方向へ移動後、ｄ方向
に回転しパケット３を搬入する。

パケット３がストッパー４に接触した後、短時間の間、
コンベヤｌはパケット３と摩擦しながら空転するのは第
１図で示した方法と同様であるが。

この方式の場合、パケット３を棚Ａから引き出す際、コ
ンベヤの先端をパケット３の底へその下方向から接近さ
せ、接触させる方法であること、パケット底と接触する
部分が接触面積の広いコンベヤであるから、コンベヤが
摩耗してパケットが引き出せなくなるという問題は起っ
ていない。

このように第１図で示した方法では、先端ローラーが摩
耗しやすくてパケットの搬出ミスが起り、第２図の方法
だとパケットの搬出が二段モーシロンで時間がかかって
効率が悪いという欠点があった。

本発明の目的は、棚からパケットを効率よく確実に搬出
するパケット用の搬出装置を提供することにある。

本発明の要点は、コンベヤな揺動自在なリンクで懸垂支
持し、コンベヤをリンクの回転揺動の１動作により棚上
の物品下面に押し当てる点と、コンベヤを好姿勢に維持
するリンク機構とを備える点とにある。

以下に本発明の一実施例を第３図から第１３図までの各
図に基づいて説明する。

第４図、第５図の如曵、スタッカークレーンの垂直なコ
ラムρには、外殻フレーム３２が上下動自在に設置され
ている。上下動自在とする構成は、従来公知のスタッカ
ークレーンと同じ構成が採用される。的えば、ウィンチ
から下げたローブで外殻フレーム３２を懸垂支持する方
式等がある。

外殻フレーム３２は、第３図の如鳴、下部フレーム３２
ａと、下部フレーム３２ａ上に立設した門−形フレーム
３２ｂと、門形フレーム３２ｂ上端側に水平に固定した
上部フレーム３２ｃとから構成されている。

上部フレーム３２　ｃとコンベヤフレーム３１との間に
は垂直方向で平行な４本のリンク３４が回転自由に連結
されている。このため、コンベヤフレーム３１は４本の
リング３４で外殻フレーム３２から揺動自在に支持され
ることになる。

コンベヤフレーム３１上には、第３図、第４−の如り、
コンベヤベルトへ駆動ベルト１７を介してモーター８の
回転力を伝えるベルトコンベヤ３３が設置されている。

外殻フレーム３２には、第４図の如曵、モーター９の回
転力をギヤ１８ａ、１８ｂと減速ａ１０を介してチェン
ホイール１９　ｍに伝え、二のチェンホイール１９ｍと
他方のチェンホイール１９　ｂとの間に掛は渡したチェ
ン加を駆動する揺動駆動装置が設置されている。このチ
ェン加はコンベヤフレーム３１のチェン連結点部位４へ
第１０図の如く連結されている。

上部フレーム３２ｃには、第３図の如く、ローラ７ｍ＋
７ｂを上下に配置したガイド７が設置される。このガイ
ド７内の各ローラ７　ａ　ｅ　７　ｂで水平移動自在に
水平コラム加が支持されている。この水平コラム加の両
端には、垂直なコラム３６が固定される。さらには水平
コラム謳の両端には上下に回転自白にアーム公を回転軸
２８ｍで取り付け、このアームＺの突端にガイドローラ
５を有する。このアームあとコラム３６下端との間はコ
イルばね６で連結されている。また、一方のコラム３６
には垂ピン５は、コンベヤフレーム３１に固定した手う
≠ット幻に固定されている。

コンベヤフレーム３１と下部フレーム３２ｍとは。

第３図の如曵、各連結軸１４　ｂ　ｅ　１４　ｃで回転
し、連結軸１４　ａ部で折れ曲げ自由なリンク機構１４
で連結され、このリンク１４でコンベヤフレーム３１が
上方から見て斜めにならぬように姿勢制御している。

リンク機構１４はリンクメンバー５１．５２を連結軸１
４　ｍで回転自由、即ち折れ曲り自由に連結した構造を
有する。一方のリンクメンバー５１は第１１図の如畷、
水平な連結軸１４　ｃへ固定され、他方のリンクメンバ
ー　は水平な連結軸１４　ｂへ固定されている。二のよ
うなリンク機構１４は、第１１図の如曵左右一対備わる
。連結軸１４　ｃの両端はコンベヤフレーム３１に取り
付いた軸受５３　、５４によつて回転自由に支持され、
連結軸１４ｂの両端は下部フレーム３２１に取り付いた
軸受５５．５６によって回転自由に支持される。

第３図の如く、荷が収納されたパケット１６は。

従来通り、棚板ルから若干突き出されて棚内に格納され
ている。

二のパケット１６をベルトコンベヤ３３で移動させる際
にパケット１６の姿勢が狂わないように、コンベヤフレ
ーム３１上のブラケットるには水平なガイド板１３が固
定設置されている。

このような構造における可動部、特にコンベヤフレーム
３１の位置を検出するために、コンベヤフレーム３１か
ら第３図、＠４図の如く、ブラケット４０を介して支持
した２個の別装置のストライカ−１２ｉ、１２ｂと、ス
トライカ−１２ａ　＃　１２　ｂのいずれかを検出する
配置で門形フレーム３２ｂからブラケット４１を介して
支持したリミットスイッチ１１ａ＋１１　ｂを備えてい
る。さらに、コンベヤフレーム３１の両端には、第４図
の如く、反射受光式のフォトセンサー３９を備えてパケ
ット１６のコンベヤ３３に対する出入状態を検出できる
構成としである。

本実施例の動作について以下に説明する。

立体的に配置されている棚板巧のいずれの棚板す上にあ
るパケット１６を搬出するかを決定する。

取り出すパケット１６が決定したならば、コラムｎを垂
直姿勢のまま水平に移動させるとともに外殻フレーム３
２を上下動させて、＠３図の如畷、取り出すべきパケッ
ト１６の前面において、そのバケツ）１６よりも低い位
置にベルトコンベヤ３３が位置するように位置決めする
。取り出すパケット麗が第３図中における右側のパケッ
ト１６である場合について以下に述べる。

先に説明した位置決めが成された後に、モーター８を駆
動してベルトコンベヤ３３のコンベヤベルトを第３図中
のＡ矢印方向へ駆動する６次に、モーター９を駆動して
、第４図に示す各チ、ンスブロケッ（１９１，１９ｂ間
のチェン加を駆動する。このようにすると、チェン田に
よってコンベヤフレーム３１が引かれて、第３図中の右
側へ移動する。

この移動は４本のリンク（に懸垂支持されて行なわれる
ので、第８図に示すＤ矢印の如曵、リンクあの長さを半
径とする回転揺動を伴なう。よって、ベルトコンベヤ３
３の右側上面はパケット扉の下面に下方から接して挿し
当る。このため、第９図の如り、ベルトコンベヤ　の右
側上面でパケットルの前部がす畷い上げられる。

コンベヤフレーム３１が移動するに際して筈よ、リンク
機＠１４が第１２図に示すＧ矢印状態からＨ矢印状態へ
と折れ曲がったり沖びたりしてコンベヤフレーム３１０
Ｄ矢印の移動を許容する。又、反対方向へコンベヤフレ
ーム３１が移動する時暑こは、第１２図に示すＧ矢印状
態からに矢印状態へと折れ曲がりたり伸びたりしてコン
ベヤフレーム３１の移動を許容する。よって、リンク機
構１４がリンク３４を回転半径とするコンベヤフレーム
３１の揺動の障害とならない。

コンベヤフレーム３１がベルトコンベヤ３３と一体にＤ
矢印の運動を行なうと、Ｄ矢印の運動が上下運動と水平
運動のファクターを含んでいるから、第９図中の長大必
をピン５が上方へスライドしつつ、このピン３に引っ掛
けたコラム３６は水平なＦ矢印（第８図中に示す。）方
向へ押し出される。

上下運動ファクターはピンδが長穴以内で上方へスライ
ドすることでコラム菖へ伝わらな（１゜したがって、コ
ラム謳はベルトコンベヤ３３と同時暴こノイケット１６
側へガイド７に支持されて進出する。よって、ベルトコ
ンベヤ３３がパケット１６の下面に接した時点では、ガ
イドローラ５はパケット謁の上部に逸出している。ロー
ラー５がパケット１６の前面に当らぬようにアーム怨を
水平に支持するためには、その支持力をコイルばね６に
たよる二とも可能であるが、第９図に示す如鳴、コラム
３６にアーム列の下方回転限界位置を水平に位置決めす
るストッパー４５を採用した方が確実である。

ベルトコンベヤ３３が第９図の如く、パケット１６の前
部をす曵い上げると、ローラー５はそのす（い上げ量に
応じて上方へはね上げられ、これにともなって、アーム
田が軸２８Ｍを中心に上方へ回転する。このために、ア
ーム列とコラム３６間のコイルばね６は伸ばされ、その
反力としてコイルばね６はアームＺを強く下方へ引く。

よって、ローラー５はパケット１６を下方へ押すように
作用する。

このようになると、ローラー５とベルトコンベヤ３３間
にはさまれたパケット１６は、ベルトコンベヤ３訃、強
力に押し付けられ、ベルトコンベヤ３３のコンベヤベル
ト面とパケット１６の下面との間に大−な摩擦力を発生
する。よって、例えば、第７図の如く、パケット１６の
奥側（後部）に荷４６が片寄って収納されていても、ベ
ルトコンベヤ３３とパケット１６との間には、パケット
１６を引き出すに充分な摩擦力が得られる。

パケット１６の下面にベルトコンベヤ３３が接した時点
では、すでにベルトコンベヤ３３は駆動中であるから、
パケット１６は第９図の状部を経由してベルトコンベヤ
３３の中央側へそのベルトコンベヤ３３によって送り込
まれる。

この送り込みが開始されると、先にそのパケット１６に
近い側のフォトセンサー３９が自己発信した光のパケッ
ト１６下面よりの反射光を受信してＯＮ作動する。この
パケット１６のベルトコンベヤ３３＠への引き込みが進
行して、パケット１６がもう一方のフォト士ンサー３９
上にくると、このもう一方のフォトセンサー３９もＯＮ
作動する。このような両フｔトセンサー３９がＯＮ作動
した時点をフォトセンサー３９と運動する点灯器で確認
してモーター８を止める。また、各フォトセンサー３９
のＯＮ、ＯＦＦ状態をコンピュータ等で判定してモータ
ー８を止めるようにしても良い。両フォトセンサ３９が
ＯＮ状態にあっては、パケット１６が両フｔトヤンサー
３９上に位置するのであるから、パケット「がベルトコ
ンベヤ３３の中央にまで引き込まれたことを意味してい
る。

両フォトセンサー３９がＯＮ作動したならば、モーター
９を逆転させて、リンク（が垂直になるまでベルトコン
ベヤ３３を反り矢印方向へ戻す。この時には１反り矢印
方向にコンベヤフレーム３１　＆　動くノテコラム％も
戻り始めるとともに、ローラー５とベルトコンベヤ３３
間の上下間隔は広がる傾向となり、ついにはローラー５
がパケット１６の上部から離れる。

この作業で、Ｄ矢印方向へのベルトコンベヤ３３の運動
は、コンベヤフレーム３１を介して実質的にリンク３４
で懸垂された状部で行なわれ、しかもこのリンク３４が
互いに平行であるから、ベルトコンベヤ３３が運動中に
上下方向へ斜めとなる欠点は生じない。さらに、Ｄ矢印
方向へのベルトコンベヤ３３の運動中においては、リン
ク機構１４が回転あるいは折れ曲がって、その運動を妨
害することはなく、むしろ、このリンク１４でコンベヤ
フレーム３１の両側を支えて、コンベヤフレーム３１の
ひねす現象を防止できるので、水平面内におけるベルト
コンベヤ３３の傾きをも防止できる。

このようなベルトコンベヤ３３の傾きは、水平面内で、
第１３図の如曵コンベヤフレーム３１が旋回力を受けて
点線表示位置から２点鎖線表示位置へと０寸法だけ回転
することにより生じる。このようなコンベヤフレーム３
１の旋回は、チェン加によりコンベヤフレーム３１の片
側だけを引張することや、スタッカークレーン全体が棚
沿いに走行加減速した時のシ璽ツクを受けることとによ
り発生する。リンク菖で支えられたコンベヤフレーム３
］カＭＥを起す場合には、１対のリンク機構１４の内の
一方が他方に対してリンクの屈沖量に差を生じる必要性
があるが、リンク機＃ｓ１４の端部は連結軸１４ｂ　＊
　１４　ｃに固定されているから一方のリンク機構１４
の屈沖作用にともない各軸１４ｂ、１４ｃの回転は他方
のリンク機構１４へ屈沖作用力として働き、左右一対の
リンク機構１４の屈沖量は同一となる。よって、コンベ
ヤフレーム３１が水平旋回しないよう姿勢制御され、コ
ンベヤフレーム３１上のベルトコンベヤ３３は正常にパ
ケット正に接し、確実な作業が達成される。両軸１４ｂ
、１４Ｃともに一対のリンク機構１４の共通軸である必
要はな曵、下部フレーム３２ａ＠に支持された連結軸１
４　ｂが一対のリンクＩＰ！−１４に対する共通な軸で
あれば、この連結軸１４ｂを介して一対のリンク機構１
４の屈沖量を同じに同期化でき、旋回防止できる。

次に、Ｄ矢印方向への運動ストロークに過不足を生じる
と、パケットをはさみ過ぎて損傷させたり直上のパケッ
トにすくい上げたパケット１６が当ったりする事故を起
したり、ローラーｂ上によるパケット１６の押し付は力
が不足したりする。このため、Ｄ矢印方向へのベルトコ
ンベヤ３３の運動ストロークを一定にするために、運動
中にストライカ−１２ｍがリミットスイッチ１１　ｍに
当った時点でモーター９を止め、適当なるＤ矢印方向の
運動ストロークをベルトコンベヤ３３に与える。また、
反り矢印方向へ戻す時においては、ストライカーセｂが
リミットスイッチ１１　ｂに当った時点でモーター９の
逆転を止めて外殻フレーム３２内にコンベヤフレーム３
１を納めて正常な状態でパケット１６を支持する。

パケット１６を右側の棚板ル上へ納める場合には、ベル
トコンベヤ３３を棚板１５よりも若干高い位置までＤ矢
印運動させ、その後に反Ａ矢印方向へベルトコンベヤ３
３を駆動することによって成される。

この場合においても、ベルトコンベヤ３３とローラー５
間でパケット１６をはさんで、パケット１６の一部カ棚
板１５上へ預けられた後でのベルトコンベヤ３３とパケ
ット１６間の摩擦力不足を解消している。

よって、確実にパケット１６を棚板１５上へ収納できる
。

パケット１６の搬出入作業においては、リンク３４で懸
垂支持したコンベヤフレーム３１をチェン加で横へ引い
て揺動させる。この揺動時には、コンベヤフレーム３１
が、第１０図の実線表示位置から二点鎖線表示位置へと
Ｈだけ上昇する。このようになると、チェン加に無理が
加わるので、あらかしめ大きくたる曹せたチェン頒に引
張用ホイール４９を当て、このホイール４９を外殻フレ
ーム３２に取り付いたシリンダー４７内のばね絽で引張
させておき、コンベヤフレーム３１がＨだけ上昇した時
にホイール４９が上昇してチェン田に加わる無理な力を
解消するとともにコンベヤフレーム３１の揺動を許容し
ている。上昇量Ｈが少なければ、一般的にチェン加に生
じているたるみ分によってコンベヤフレーム３１の揺動
を許容し得る。

第６図に示す左鈍棚板のパケットの出し入れ動作も同様
であって、右側の棚板に対する場合の作用と左右対称で
ある。

以上の如く、本発明によればリンクで懸垂支持したコン
ベヤをリング長さを半径とした揺動運動の一動作により
棚上の物品を引き込める状態に位置させることができる
上に、コンベヤを下方から物品に接触させてやることで
コンベヤの摩耗も少なくなるから、物品を効率良く取り
扱うことができる上に物品の搬出ミスが少なくなり、さ
らにはコンベヤの水平面内での傾きを防いで正確にコン
ベヤを物品に当てがえるので確実な搬出が達成できる効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のパケット搬出入装置の作業状態を（１）
　、　（２）　、　（＃　、（４）と区分して示した状
態図、第２図は他の従来のパケット搬出入装置の作業状
態を（］）　、　（２）　ｅ　（ａ）　、　（４）と区
分して示した状態図、第３図は本発明の一実施例による
パケット搬出入装置の側面図、第４図は本発明の一実施
例によるパケット搬出入装置の上面図、第５図は本発明
の一実施例によるパケット搬出入装置の正面図、第６図
は本発明の一実施例における左側の棚板に対するパケッ
ト搬出人状況図、第７図はパケット内の荷位置に片寄り
があった場合における本発明の一実施例によるパケット
搬出人状況図、第８図は本発明の一実施例におけるパケ
ット搬出作業直前における状況図、第９図は本発明の一
実施例における右側棚板からのパケット搬出人状況図、
第１θ図は本発明の一実施例におけるチェン張設経路図
、第１１図は第３図に示したリンク機構の立面図、第１
２図は第３図に示したリンク機構の屈沖状況図、第１３
図は第３図に示したコンベヤフレームの旋圓した場合の
上面図である。 ５・・・・・・ガイドローラー、６・・・・・・コイル
ばね、７・・・・・・ガイド、８．９・・・・・・モー
ター、１４・・・・・・　リンク機構、１４　ｇ　＋　
１４　ｂ　、　１４　ｃ　・・・・・・連結軸、１５曲
・・棚板、１６・・・・・・パケット、１９ｍ、１９ｂ
・・・・・・チェンスプロケット、加・・・・・・チェ
２．２６．３６・・・・・・コラム、Ｚ・・・・・・ア
ーム、３１・・・・・・コンベヤフレーム、３２−・・
・・・外殻フレーム、３３・・・・・・ベルトコンベヤ
、３４・・・・・・　リンク、５ｔ＋５２・・・・・・
　リンクメンバー、５３．５４．５５．５６・・・・・
・軸受 才／ｆｆｉ 才６ｍ ３２ ’ＪｆＢ図 ）ｒｑΔ Ｊｌ　　　　　　　　　　　　　　　　　　／ｊ才ｌＯ
図 １１１図 才１２Ｉ２１ ２３− ｔｔ３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、′外殻フレームに備わるコンベヤを棚に支えられた
   物品の下面に接するまで前記外殻フレームから進出させ
   、前記コンベヤにより物品を引き出す装置において、前
   記外殻フレームからリンクな揺動自在に垂らし、前記リ
   ンクの揺動部位で前記コンベヤを支持し、前記外殻フレ
   ームとＨ＃ｅコンベヤとの内の一方に、屈伸自在な複数
   のリンク機構の−ＩＩＩｍを回転自由に取り付け。 他方に一本の軸を回転自在に取り付け、前記軸に前記複
   数のリンク機構の他端側を固定したことを特徴とした物
   品取扱装置。