CN105167716A - 一种智能扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种智能扫地机器人，该智能扫地机器人能可靠地解决的技术问题在于，提供一种或几种用户自己根据打扫要求来设定扫地机器人的工作路径，或者由扫地机器人自己先根据工作区域的特点先学习工作路径并存储以备以后工作时调用；能在工作过程中判断前方障碍物时可以智能地用超声波传感器和红外线收发传感器交互使用，以克服各自的缺点；在工作过程中电量不足时可以依据存储的路径原路返回，并能实现智能回充；WIFI收发组件(108)可以将上述的实时运动轨迹数据及当时具***置及温度湿度及空气检测传感器***(109)的数据实时发送到手机APP中，由手机APP显示出来。

Description

一种智能扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，更为具体地涉及一种智能扫地机器人。

背景技术

现有技术中，智能扫地机器人在工作过程中，为了能够将工作区域的地方打扫得干净，通常机器内部设置几种打扫的工作方式，如边扫，自外向内扫，自内向外扫等，因为每个用户的活动区域都不同，这些预定设置的做法不能真正做到智能化，不能根据每个工作区域的特点让机器自己学习打扫方法或者由用户自己先安排一种打扫路径并存储方便以后调用，比如用户经常走动的地方需要多打扫几次，边边角角需要仔细扫，这些都需要设定多次清扫，然后扫地机器人依据自己学习到的路径或者用户设定的路径无人值守地有序地打扫，以免乱碰乱撞，真正做到无人值守。

现有技术中，智能扫地机器人一般都是仅利用红外线收发传感器来判断前方是否有障碍物的，例如好多家居装修都会用黑色的大理石做脚踏线，这些就会吸收扫地机器人的发出的红外线而不产生反射，因而经常会让智能扫地机器人产生误判，以为前方无障碍物以至前进撞坏机器或者撞坏家居。

现有技术中，智能扫地机器人在工作过程中电量不足时如果工作地点离充电器远时根本找不到充电器，所有会有红外线虚拟墙以使扫地机器人限定在本范围内工作。

为了尽可能避免上述情况的发生，本发明产生并可以完全实现避免之。

发明内容

本发明实施例提供一种智能扫地机器人，并能可靠地解决的技术问题在于，提供一种或几种用户自己根据打扫要求来设定扫地机器人的工作路径，或者由扫地机器人自己先根据工作区域的特点先学习工作路径并存储以备以后工作调用。

智能扫地机器人在工作过程中可以智能地用超声波传感器和红外线收发传感器交互使用，以克服各自的缺点，例如远距离时先使用超声波传感器判断，近距离时再使用红外线收发传感器来判断，如果角度传感器检测到扫地机本地前部比较向下倾斜，即可判断前方有向下的台阶而后退。

智能扫地机器人在工作过程中电量不足时可以依据存储的路径原路返回，以便充电，再也不需要红外虚拟墙或隔离墙的附件。

WIFI收发组件（108）可以将上述的实时运动轨迹数据及当时具***置及温度湿度及空气检测传感器***（109）的数据实时发送到手机APP中，由手机APP显示出来，手机APP可以将用户设置好的预约时间，地段打扫次数，具体打扫路径通过手机以WIFI方式发到WIFI收发组件（108），从而指导智能扫地机器人执行具体打扫功能。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的智能扫地机器人的示意性结构图。

图2是根据本发明实施例的智能扫地机器人角度传感器的位置有关分析示意图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

图1是根据本发明实施例的智能扫地机器人的示意性结构图。包括：角度传感器（101），本体（102），红外收发传感器（103），超声波收发传感器(104)，左右轮（105），左右轮霍耳传感器（106），万向轮（107），WIFI收发组件（108），。

本发明实施例提供一种智能扫地机器人，并能可靠地解决的具体技术问题在于，

1.提供一种或几种用户自己根据打扫要求来设定扫地机器人的工作路径，或者由扫地机器人自己先根据工作区域的特点先学习工作路径并存储以备以后工作调用。

2.智能扫地机器人在工作过程中可以智能地用超声波传感器和红外线收发传感器交互使用，以克服各自的缺点，先用超声波收发传感器（104）来判断，如果距离大于0.05M时,不启动红外线收发传感器，当距离小于或等于0.05M时，应关掉超声波收发传感器，启用红外线收发传感器来判断。

3.智能扫地机器人在工作过程中如果角度传感器检测到扫地机本体前部向下倾斜，即可判断前方可能有向下的台阶而后退，左右轮驱动本体向后转；如果检测到扫地机本体后部向下倾斜，可能要上坡或上地毯，本体驱动部份可以加大功率，以便有足够动力，这样也节省了传统的扫地机器人的下视传感器。

智能扫地机器人在工作过程中电量不足时可以依据存储的路径原路返回，以便充电，再也不需要传统的红外虚拟墙或隔离墙的附件。

图2是根据本发明实施例的智能扫地机器人角度传感器的位置有关分析示意图，是为了详细说明左右轮霍耳传感器（106）与角度传感器（101）组合共同计算出智能扫地机器人相当于固定充电座（201）为原点的实时运动轨迹，以实时记录并存储，以便工作时快速调用。

以充电固定座的位置为原点，智能扫地机器人经过T1时间运动到A1点（X1，Y1），此时角度传感器（101）得到角度为角1，左右轮霍耳传感器（106）得到的数值L1；再经过T2时间运动到A2点（X2，Y2），此时角度传感器（101）得到角度为角2，左右轮霍耳传感器（106）得到的数值L2。由上述不难得到A1点，A2点的具体坐标值A1（X1，Y1）和Y1（X2，Y2），X1=L1*SIN(∠1)，Y1=L1*COS(∠1),X2=L1*SIN(∠2)+X1，Y2=L2*COS(∠2)+Y1。由于霍耳传感器（106）得到L1，L2值是有正负的，即左右轮向前转为正，向后转为负，所以A1，A2值也是矢量值，智能扫地机器人越往前走，机器就会将所得到的新的矢量值A3，A4等等按一定时间都要记录下来。如果智能机器人工作过程电量不足时也可以按已存储的A4，A3，A2，A1等等数据调回以便回充。

WIFI收发组件（108）可以将上述的实时运动轨迹数据及当时具***置及温度湿度及空气检测传感器***（109）的数据实时发送到手机APP中，由手机APP显示出来，手机APP可以将用户设置好的预约时间，地段打扫次数，具体打扫路径通过手机以WIFI方式发到WIFI收发组件（108），从而指导智能扫地机器人执行具体打扫功能。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明实施的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种智能扫地机器人，由前部后部带有红外收发传感器（103）的本体（102），在其底部有驱动能力的左右轮（105）及万向轮（107）组成，

其特征在于，本体（102）内有角度传感器（101），可以检测智能扫地机器人的本体（102）分别与水平面的X轴，Y轴，Z轴之间形成的角度，以进行运动行程的智能判断，在其边上有左右轮霍耳传感器（106），以进行运动过程中的左轮或右轮的转速记录；

上述的左右轮霍耳传感器（106）与角度传感器（101）组合共同计算出智能扫地机器人相当于固定充电座（201）为原点的实时运动轨迹，以实时记录并存储，以便工作时快速调用。

2.如权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述的本体（102）内的WIFI收发组件（108）可以将上述的实时运动轨迹数据及当时具***置及温度湿度及空气检测传感器***（109）的数据实时发送到手机APP中，由手机APP显示出来，手机APP可以将用户设置好的预约时间，地段打扫次数，具体打扫路径通过手机以WIFI方式发到WIFI收发组件（108），从而指导智能扫地机器人执行具体打扫功能。

3.如权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述的角度传感器（101）可以是加速度传感器或可以实现本功能的位移传感器。

4.如权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述的红外收发传感器（103）和超声波收发传感器(104)交互发生作用，从而避免使用单一传感器的因功能不足而产生误判。

5.如权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述的固定充电座（201）的超声波接收器（202）可以接收本体（102）的超声波发射器发射的数据，因超声波接收的角度比红外线大很多。