CN111568307B - 机器人执行清扫工作方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种机器人执行清扫工作方法、设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，客户端显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，预设区域为检测到跌落信号的区域，当检测到用户针对提示消息触发的指令时，客户端向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，当扫地机器人接收用户针对提示消息触发的指令，基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。本申请实施例可以避免扫地机器人在工作过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。

Description

机器人执行清扫工作方法、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，具体而言，本申请涉及一种机器人执行清扫工作方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱。
然而现有的扫地机器人在扫地的过程中可能会从高处跌落，造成该智能扫地机器人的损坏，并且也会严重影响用户体验，因此，在扫地机器人执行清扫工作的过程中，如何避免扫地机器人从高处跌落成为一个关键问题。
发明内容
本申请提供了一种机器人执行清扫工作方法、设备及计算机可读存储介质，用于解决扫地机器人在执行清扫工作的过程中，如何避免扫地机器人从高处跌落的问题。
第一方面，提供了一种机器人执行清扫工作方法，由扫地机器人执行，该方法包括：
接收用户针对提示消息触发的指令，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区；
基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作；
预设区域为检测到跌落信号的区域。
在一种可能的实现方式中，接收用户针对提示消息触发的指令，之前还包括：
在扫地机器人执行清扫工作的过程中，当检测到预设区域时，记录预设区域对应的区域信息；
向客户端发送携带预设区域对应区域信息的提示消息。
在一种可能的实现方式中，向客户端发送携带预设区域对应区域信息的提示消息，包括：
在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图；
向客户端发送携带标注后的环境地图的提示消息。
在一种可能的实现方式中，在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图，包括：
通过特定标识在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图。
在一种可能的实现方式中，基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，包括：
当接收到用户针对提示消息触发的确认指令时，将预设区域设置为禁区，并控制扫地机器人基于禁区逻辑执行清扫工作；
当接收到用户针对提示消息触发的取消指令时，控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作；
禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
在一种可能的实现方式中，若提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则，
基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，包括：
基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，确定待设置为禁区的区域，并设置禁区；
根据设置的禁区，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，检测预设区域的方式，包括：
通过预设传感器检测跌落信号，并将检测到跌落信号的区域，确定为预设区域。
在一种可能的实现方式中，控制扫地机器人根据禁区逻辑执行清扫工作，包括：
当检测到禁区时，控制扫地机器人绕禁区执行清扫工作；和/或，
控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作，包括：
通过预设传感器检测跌落信号，并在检测到跌落信号时，控制扫地机器人转动，直至扫地机器人的两个轮均与地面边缘平行，并控制扫地机器人沿与地面边缘平行的方向执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，向客户端发送提示消息的方式，包括：
通过后台服务器向客户端发送提示消息。
第二方面，提供了一种扫地机器人，包括：
接收模块，用于接收用户针对提示消息触发的指令，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区；
控制工作模块，用于基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作；
预设区域为检测到跌落信号的区域。
在一种可能的实现方式中，扫地机器人还包括：记录模块以及第一发送模块，其中，
记录模块，用于在扫地机器人执行清扫工作的过程中，当检测到预设区域时，记录预设区域对应的区域信息；
第一发送模块，用于向客户端发送携带预设区域对应区域信息的提示消息。
在一种可能的实现方式中，第一发送模块包括：标注单元、发送单元，其中，
标注单元，用于在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图；
发送单元，用于向客户端发送携带标注后的环境地图的提示消息。
在一种可能的实现方式中，标注单元，具体用于通过特定标识在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图。
在一种可能的实现方式中，控制工作模块，具体用于当接收到用户针对提示消息触发的确认指令时，将预设区域设置为禁区，并控制扫地机器人基于禁区逻辑执行清扫工作；
控制工作模块，具体还用于当接收到用户针对提示消息触发的取消指令时，控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作；
禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
在一种可能的实现方式中，当提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息时，控制工作模块，具体用于基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，确定待设置为禁区的区域，并设置禁区，根据设置的禁区，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，扫地机器人还包括：检测模块以及确定模块，其中，
检测模块，用于通过预设传感器检测跌落信号；
确定模块，用于将能检测模块检测到跌落信号的区域，确定为预设区域。
在一种可能的实现方式中，控制清扫模块，具体用于当检测到禁区时，控制扫地机器人绕禁区执行清扫工作；和/或，
控制清扫模块，具体用于通过预设传感器检测跌落信号，并在检测到跌落信号时，控制扫地机器人转动，直至扫地机器人的两个轮均与地面边缘平行，并控制扫地机器人沿与地面边缘平行的方向执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，第一发送模块，具体用于通过后台服务器向客户端发送提示消息。
第三方面，提供了一种扫地机器人，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所示的机器人执行清扫工作方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所示的机器人执行清扫工作方法。
第五方面，提供了一种机器人执行清扫工作方法，由客户端执行，包括：
当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区；
当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
在显示提示消息时，显示环境地图，环境地图中标注有预设区域对应区域信息。
在一种可能的实现方式中，若提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则，
当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，包括：
当检测到用户针对提示消息触发的指令时，从多个预设区域中确定待设置为禁区的区域；
向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，指令中携带待设置为禁区的区域对应的区域信息。
在一种可能的实现方式中，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，之前还包括：
在环境地图中标识确定出的待设置为禁区的区域。
第六方面，提供了一种客户端，包括：
第一显示模块，用于当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区；
第二发送模块，用于当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，客户端还包括：第二显示模块，其中，
第二显示模块，用于在第一显示模块显示提示消息时，显示环境地图，环境地图中标注有预设区域对应区域信息。
在一种可能的实现方式中，当提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息时，第二发送模块包括：确定单元以及发送单元，其中，
确定单元，用于当检测到用户针对提示消息触发的指令时，从多个预设区域中确定待设置为禁区的区域；
发送单元，用于向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，指令中携带待设置为禁区的区域对应的区域信息。
在一种可能的实现方式中，客户端还包括：标识模块，其中，
标识模块，用于在环境地图中标识确定单元确定出的待设置为禁区的区域。
第七方面，提供了一种客户端，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第五方面或者第五方面任一可能的实现方式所示的机器人执行清扫工作方法。
第八方面，一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第五方面或者第五方面任一可能的实现方式所示的机器人执行清扫工作方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请提供了一种机器人执行清扫工作的方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，与现有技术相比，本申请接收用户针对提示消息触发的指令，所述提示消息用于提示用户是否将所述预设区域设置为禁区，并当接收到用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即本申请中扫地机器人接收用户针对提示消息触发的指令，能够使得扫地机器人根据客户端用户指令执行清扫工作所使用的禁区逻辑和/或防跌落逻辑，并执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
本申请提供了一种机器人执行清扫工作的方法、客户端及计算机可读存储介质，与现有技术相比，当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即客户端用户可以控制扫地机器人是否将检测到跌落信号的区域设置为禁区，以使得扫地机器人可以根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种机器人执行清扫工作的方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种机器人执行清扫工作的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种扫地机器人的装置结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种客户端的装置结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种客户端的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的机器人执行清扫工作的交互流程示意图；
图8a为本申请实施例中在环境地图中标注预设区域的一种示例图；
图8b为本申请实施例中在环境地图中标注预设区域的另一种示例图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
本申请实施例提供了一种机器人执行清扫工作方法，由扫地机器人执行，如图1所示，该方法包括：
步骤S101、接收用户针对提示消息触发的指令。
其中，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区。
其中，预设区域为检测到跌落信号的区域。
对于本申请实施例，检测预设区域的方式，包括：通过预设传感器检测跌落信号，并将检测到跌落信号的区域，确定为预设区域。
对于本申请实施例，扫地机器人的底部设置有预设个数的传感器，扫地机器人的底部两端对称设置有两个轮，扫地机器人根据底部设置的传感器检测跌落信号，并将检测到跌落信号的区域，设置为预设区域。
步骤S102、基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
本申请实施例提供了一种机器人执行清扫工作的方法，与现有技术相比，本申请实施例接收用户针对提示消息触发的指令，所述提示消息用于提示用户是否将所述预设区域设置为禁区，并当接收到用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即本申请实施例中扫地机器人接收用户针对提示消息触发的指令，能够使得扫地机器人根据客户端用户指令执行清扫工作所使用的禁区逻辑和/或防跌落逻辑，并执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
本申请实施例提供了另一种可能的实现方式，步骤S101之前还可以包括：步骤Sa(图中未示出)以及步骤Sb(图中未示出)，其中，
步骤Sa、在扫地机器人执行清扫工作的过程中，当检测到预设区域时，记录预设区域对应的区域信息。
对于本申请实施例，扫地机器人可以在对某一区域初次执行清扫工作时，检测跌落信号(悬崖区域)，并确定检测到跌落信号的位置信息，并进行记录。
对于本申请实施例，扫地机器人也可以在每次执行清扫工作时，若检测到跌落信号(悬崖区域)，则确定检测到跌落信号的位置信息(悬崖区域的位置信息)，并进行记录。
步骤Sb、向客户端发送携带预设区域对应区域信息的提示消息。
对于本申请实施例，向客户端发送提示消息的方式，包括：通过后台服务器向客户端发送提示消息。
对于本申请实施例，当检测到满足预设条件时，向客户端发送携带预设区域对应区域信息的提示消息。
其中，预设条件包括以下至少一项：
对某区域初次执行清扫工作结束且检测到预设区域；
每次执行清扫工作结束且检测到预设区域。
本申请实施例提供了另一种可能的实现方式，步骤Sb具体可以包括：步骤Sb1(图中未示出)以及步骤Sb2(图中未示出)，其中，
步骤Sb1、在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图。
步骤Sb2、向客户端发送携带标注后的环境地图的提示消息。
对于本申请实施例，基于步骤Sa1中记录的预设区域的区域信息，在环境地图标注该预设区域，得到标注预设区域的环境地图，然后通过后台服务器向客户端发送携带该标注预设区域的环境地图以及提示消息。
对于本申请实施例，通过在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图，并向客户端发送携带标注后的环境地图的提示消息，能够使得客户端用户清楚的确定提示设置为禁区的区域，以确定是否将该预设区域设置为禁区，从而可以提高设置禁区的准确度，进而可以提升用户体验。
对于本申请实施例，还可能存在一种情况，扫地机器人将预设区域的区域信息上传至后台服务器，后台服务器基于预设区域的区域信息在环境地图中进行标注，然后携带于提示信息中发送至客户端。
本申请实施例提供了另一种可能的实现方式，步骤Sb1具体可以包括：步骤Sb11(图中未示出)，其中，
步骤Sb11、通过特定标识在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图。
例如，可以通过矩形框或者线(线段、弧线等)在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图。例如，如图8a所示，通过弧线在环境地图中标注预设区域，如图8b所示，通过矩形框在环境地图中标注预设区域。当然可以在环境地图中通过如图8a或者如图8b的方式标注预设区域，还可以将如图8a或者如图8b中的弧线或者矩形框转换为坐标信息发送至客户端。
本申请实施例提供了另一种可能的实现方式，步骤S102具体可以包括：步骤S1021(图中未示出)以及步骤S1022(图中未示出)，其中，
步骤S1021、当接收到用户针对提示消息触发的确认指令时，将预设区域设置为禁区，并控制扫地机器人基于禁区逻辑执行清扫工作。
其中，禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
对于本申请实施例，用户针对提示消息触发的确认指令用于指示用户同意(确认)将预设区域(提示消息中携带的区域信息的预设区域)设置为禁区。在本申请实施例中，当接收到用户针对提示消息触发的确认指令时，扫地机器人将预设区域设置为禁区。
本申请实施例的一种可能的实现方式，控制扫地机器人根据禁区逻辑执行清扫工作，包括：当检测到禁区时，控制扫地机器人绕禁区执行清扫工作。
扫地机器人具体如何基于禁区逻辑执行清扫工作，在本申请实施例中详述。
步骤S1022、当接收到用户针对提示消息触发的取消指令时，控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作。
对于本申请实施例，用户针对提示消息触发的取消指令表征客户端用户不允许将预设区域(提示消息中携带的区域信息的预设区域)设置为禁区。在本申请实施例中，由于客户端用户不允许将预设区域设置为禁区，为了避免扫地机器人再次执行清扫工作时在该预设区域跌落，则控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作。
本申请实施例的一种可能的实现方式，控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作，包括：通过预设传感器检测跌落信号，并在检测到跌落信号时，控制扫地机器人转动，直至扫地机器人的两个轮均与地面边缘平行，并控制扫地机器人沿与地面边缘平行的方向执行清扫工作。
本申请实施例提供了另一种可能的实现方式，若提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则步骤S102具体可以包括：步骤S102a(图中未示出)以及步骤S102b(图中未示出)，其中，
步骤S102a、基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，确定待设置为禁区的区域，并设置禁区。
步骤S102b、根据设置的禁区，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
对于本申请实施例，若提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息或者提示消息中携带的标注后的环境地图中存在多个标注的预设区域，则客户端用户可以选择多个预设区域中的至少一个或者多个作为禁区，因此扫地机器人基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，确定待设置为禁区的区域，并设置为禁区。
对于本申请实施例，用户针对提示消息触发的指令可以为用户针对提示消息触发的确认指令，还可以为用户针对提示消息触发的取消指令。在本申请实施例中不做限定。
对于本申请实施例，用户针对提示消息触发的确认指令中携带用户选择的多个预设区域中待设置为禁区的区域；用户针对提示消息触发的取消指令中携带用户选择的多个预设区域中不被设置为禁区的区域。
对于本申请实施例，扫地机器人可以基于针对提示消息触发的指令中也可以携带环境地图，扫地机器人根据针对提示消息触发的指令中携带环境地图中多个预设区域的标识不同，确定客户端用户确认待设置为禁区的区域。
对于本申请实施例，扫地机器人若直接接收到基于提示消息触发的确认指令(该确认指令中不包含用户选择的预设区域的区域信息或者上述标注后的环境地图)，则将提示消息指示的所有的预设区域设置为禁区；扫地机器人若直接接收到基于提示消息触发的取消指令(该取消指令中不包含用户选择不设置为禁区的预设区域的区域信息或者上述标注后的环境地图)，则确定提示信息中的预设区域均不设置为禁区。
本申请实施例提供了一种机器人执行清扫工作方法，由客户端执行，如图2所示，该方法包括：
步骤S201、当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息。
其中，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区。
对于本申请实施例，客户端中安装有与扫地机器人进行绑定的应用程序(Application，APP)。当客户端通过APP接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，弹出提示消息。
步骤S202、当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
对于本申请实施例，当检测到用户针对提示消息触发的指令时，通过后台服务器向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令。
本申请实施例提供了一种机器人执行清扫工作的方法，与现有技术相比，本申请实施例当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即客户端用户可以控制扫地机器人是否将检测到跌落信号的区域设置为禁区，以使得扫地机器人可以根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
本申请实施例的一种可能的实现方式，该方法还包括：步骤Sc(图中未示出)，其中，
步骤Sc、在显示提示消息时，显示环境地图。
其中，环境地图中标注有预设区域对应区域信息。
对于本申请实施例，步骤Sc可以在步骤S201之前执行，还可以在步骤S201之后执行，还可以与步骤S201同时执行。在本申请实施例中不做限定。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，若提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则步骤S202中当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，具体可以包括：步骤S2021(图中未示出)以及步骤S2022(图中未示出)，其中，步骤S2021、当检测到用户针对提示消息触发的指令时，从多个预设区域中确定待设置为禁区的区域。
步骤S2022、向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令。
其中，指令中携带待设置为禁区的区域对应的区域信息。
对于本申请实施例，若提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则客户端用户可以从多个预设区域中选择待设置为禁区的区域，然后在用户针对提示消息触发的指令中携带用户选择的待设置为禁区的区域分别对应的区域信息，并通过后台服务器向扫地机器人发送携带区域信息的指令。当然，步骤S2022之前还可以包括：步骤Sd(图中未示出)、在环境地图中标识确定出的待设置为禁区的区域。即在环境地图中标识用户选择的待设置为禁区的区域，并将标注后的环境地图携带于用户针对提示消息触发的指令中发送至扫地机器人。
对于本申请实施例，若提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则客户端用户可以从多个预设区域中选择不设置为禁区的区域，然后在用户针对提示消息触发的指令中携带用户选择的不设置为禁区的区域分别对应的区域信息，然后通过后台服务器向扫地机器人发送携带区域信息的指令。当然，客户端可以在环境地图中标注用户选择不被设置为禁区的区域，并将标注后的环境地图携带于用户针对提示消息触发的指令中发送至扫地机器人。
对于本申请实施例，若提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则客户端用户可以从多个预设区域中选择不设置为禁区的区域，则客户端用户可以从多个预设区域中选择设置为禁区的区域或者不被设置为禁区的区域，然后通过不同的标识在环境地图中进行标注，然后携带于用户针对提示消息触发的指令中发送至扫地机器人。
上述实施例分别从扫地机器人以及客户端的角度分别介绍了机器人执行清扫工作的方法流程，下述从扫地机器人以及客户端交互的角度介绍机器人执行清扫工作的方法，如图7所示，具体如下所示：
步骤S701、当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，客户端显示提示消息。
其中，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区。
步骤S702、当检测到用户针对提示消息触发的指令时，客户端向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
步骤S703、扫地机器人接收用户针对提示消息触发的指令。
其中，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区。
步骤S704、扫地机器人基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
其中，预设区域为检测到跌落信号的区域。
针对交互流程中的各个步骤的实现方式，具体详见上述实施例，在此不再赘述。
上述实施例从方法流程的角度介绍了机器人执行清扫工作方法，下述从虚拟模块的角度介绍机器人执行清扫工作装置(包括：扫地机器人以及客户端)，具体如下所示：
本申请实施例提供了一种扫地机器人，如图3所示，该扫地机器人30可以包括：接收模块31、控制工作模块32，其中，
接收模块31，用于接收用户针对提示消息触发的指令。
其中，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区。
其中，预设区域为检测到跌落信号的区域。
控制工作模块32，用于基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，扫地机器人30还包括：记录模块以及第一发送模块，其中，
记录模块，用于在扫地机器人执行清扫工作的过程中，当检测到预设区域时，记录预设区域对应的区域信息。
第一发送模块，用于向客户端发送携带预设区域对应区域信息的提示消息。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，第一发送模块包括：标注单元、发送单元，其中，
标注单元，用于在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图。
发送单元，用于向客户端发送携带标注后的环境地图的提示消息。
具体地，标注单元，具体用于通过特定标识在环境地图中标注预设区域，得到标注后的环境地图。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制工作模块32，具体用于当接收到用户针对提示消息触发的确认指令时，将预设区域设置为禁区，并控制扫地机器人基于禁区逻辑执行清扫工作。
控制工作模块32，具体还用于当接收到用户针对提示消息触发的取消指令时，控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作；
其中，禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，当提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息时，控制工作模块31，具体用于基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，确定待设置为禁区的区域，并设置禁区，根据设置的禁区，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，扫地机器人30还包括：检测模块以及确定模块，其中，
检测模块，用于通过预设传感器检测跌落信号。
确定模块，用于将能检测模块检测到跌落信号的区域，确定为预设区域。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制清扫模块32，具体用于当检测到禁区时，控制扫地机器人绕禁区执行清扫工作；和/或，控制清扫模块32，具体用于通过预设传感器检测跌落信号，并在检测到跌落信号时，控制扫地机器人转动，直至扫地机器人的两个轮均与地面边缘平行，并控制扫地机器人沿与地面边缘平行的方向执行清扫工作。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，第一发送模块，具体用于通过后台服务器向客户端发送提示消息。
本申请实施例提供了一种扫地机器人，与现有技术相比，本申请实施例接收用户针对提示消息触发的指令，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，并当接收到用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即本申请实施例中扫地机器人接收用户针对提示消息触发的指令，能够使得扫地机器人根据客户端用户指令执行清扫工作所使用的禁区逻辑和/或防跌落逻辑，并执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
本实施例的扫地机器人可执行本申请实施例提供的上述实施例中机器人执行清扫工作的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种客户端，如图4所示，该客户端40可以包括：第一显示模块41、第二发送模块42，其中，
第一显示模块41，用于当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息。
其中，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区。
第二发送模块42，用于当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，客户端40还可以包括：第二显示模块，其中，
第二显示模块，用于在第一显示模块41显示提示消息时，显示环境地图。
其中，环境地图中标注有预设区域对应区域信息。
对于本申请实施例，第一显示模块41和第二显示模块可以为同一显示模块，也可以为不同的显示模块。在本申请实施例中不做限定。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，当提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息时，第二发送模块42包括：确定单元以及发送单元，其中，
确定单元，用于当检测到用户针对提示消息触发的指令时，从多个预设区域中确定待设置为禁区的区域。
发送单元，用于向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令。
其中，指令中携带待设置为禁区的区域对应的区域信息。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，客户端40还包括：标识模块，其中，
标识模块，用于在环境地图中标识确定单元确定出的待设置为禁区的区域。
本申请实施例提供了一种客户端，与现有技术相比，本申请实施例当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即客户端用户可以控制扫地机器人是否将检测到跌落信号的区域设置为禁区，以使得扫地机器人可以根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
本实施例的客户端可执行本申请实施例提供的上述实施例中机器人执行清扫工作的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
上文以虚拟模块的角度介绍了扫地机器人以及客户端分别对应的装置结构，下述从实体装置的角度介绍扫地机器人以及客户端分别对应的装置结构，具体如下所示：
本申请实施例提供了一种扫地机器人，如图5所示，图5所示的扫地机器人5000包括：处理器5001和存储器5003。其中，处理器5001和存储器5003相连，如通过总线5002相连。可选地，扫地机器人5000还可以包括收发器5004。需要说明的是，实际应用中收发器5004不限于一个，该扫地机器人5000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器5001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器5001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线5002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线5002可以是PCI总线或EISA总线等。总线5002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器5003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器5003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器5001来控制执行。处理器5001用于执行存储器5003中存储的应用程序代码，以实现前述任一由扫地机器人执行的方法实施例所示的内容。
本申请实施例提供了一种扫地机器人，本申请实施例中的扫地机器人包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于所述存储器中，用于被所述处理器执行时，与现有技术相比可实现：本申请实施例接收用户针对提示消息触发的指令，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，并当接收到用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即本申请实施例中扫地机器人接收用户针对提示消息触发的指令，能够使得扫地机器人根据客户端用户指令执行清扫工作所使用的禁区逻辑和/或防跌落逻辑，并执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，本申请实施例接收用户针对提示消息触发的指令，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，并当接收到用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即本申请实施例中扫地机器人接收用户针对提示消息触发的指令，能够使得扫地机器人根据客户端用户指令执行清扫工作所使用的禁区逻辑和/或防跌落逻辑，并执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
本申请实施例提供了一种客户端，如图6所示，图6所示的客户端6000包括：处理器6001和存储器6003。其中，处理器6001和存储器6003相连，如通过总线6002相连。可选地，客户端6000还可以包括收发器6004。需要说明的是，实际应用中收发器6004不限于一个，该客户端6000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器6001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器6001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线6002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线6002可以是PCI总线或EISA总线等。总线6002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器6003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器6003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器6001来控制执行。处理器6001用于执行存储器6003中存储的应用程序代码，以实现前述任一由客户端执行的方法实施例所示的内容。
本申请实施例提供了一种客户端，本申请实施例中的扫地机器人包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于所述存储器中，用于被所述处理器执行时，与现有技术相比可实现：本申请实施例当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即客户端用户可以控制扫地机器人是否将检测到跌落信号的区域设置为禁区，以使得扫地机器人可以根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，本申请实施例当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，当检测到用户针对提示消息触发的指令时，向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，以使得扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。即客户端用户可以控制扫地机器人是否将检测到跌落信号的区域设置为禁区，以使得扫地机器人可以根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作的过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (28)

1.一种机器人执行清扫工作方法，其特征在于，由扫地机器人执行，包括：
接收用户针对提示消息触发的指令，所述提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区；
基于接收到的用户针对所述提示消息触发的指令，控制所述扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作；
所述预设区域为检测到跌落信号的区域；
其中，基于接收到的用户针对所述提示消息触发的指令，控制所述扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，包括：
当接收到用户针对所述提示消息触发的确认指令时，将所述预设区域设置为禁区，并控制扫地机器人基于所述禁区逻辑执行清扫工作；
当接收到用户针对所述提示消息触发的取消指令时，控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作；
所述禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收用户针对提示消息触发的指令，之前还包括：
在扫地机器人执行清扫工作的过程中，当检测到预设区域时，记录所述预设区域对应的区域信息；
向客户端发送携带所述预设区域对应区域信息的提示消息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，向客户端发送携带所述预设区域对应区域信息的提示消息，包括：
在环境地图中标注所述预设区域，得到标注后的环境地图；
向客户端发送携带所述标注后的环境地图的提示消息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在环境地图中标注所述预设区域，得到标注后的环境地图，包括：
通过特定标识在环境地图中标注所述预设区域，得到标注后的环境地图。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，若所述提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则，
基于接收到的用户针对所述提示消息触发的指令，控制所述扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作，包括：
基于接收到的用户针对所述提示消息触发的指令，确定待设置为禁区的区域，并设置禁区；
根据设置的禁区，控制扫地机器人根据所述禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
6.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，检测预设区域的方式，包括：
通过预设传感器检测跌落信号，并将检测到跌落信号的区域，确定为所述预设区域。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，控制所述扫地机器人根据禁区逻辑执行清扫工作，包括：
当检测到禁区时，控制扫地机器人绕禁区执行清扫工作；和/或，
控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作，包括：
通过预设传感器检测跌落信号，并在检测到跌落信号时，控制所述扫地机器人转动，直至所述扫地机器人的两个轮均与地面边缘平行，并控制所述扫地机器人沿与所述地面边缘平行的方向执行清扫工作。
8.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，向客户端发送提示消息的方式，包括：
通过后台服务器向所述客户端发送提示消息。
9.一种扫地机器人执行清扫工作方法，其特征在于，由客户端执行，包括：
当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示所述提示消息，所述提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区；
当检测到用户针对所述提示消息触发的指令时，向所述扫地机器人发送所述用户针对所述提示消息触发的指令，以使得所述扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作；
其中，所述扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑包括：当用户针对所述提示消息触发的确认指令时，扫地机器人将所述预设区域设置为禁区，并基于所述禁区逻辑执行清扫工作；当用户针对所述提示消息触发的取消指令时，扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作；所述禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在显示所述提示消息时，显示环境地图，所述环境地图中标注有所述预设区域对应区域信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息，则，
当检测到用户针对所述提示消息触发的指令时，向所述扫地机器人发送所述用户针对所述提示消息触发的指令，包括：
当检测到用户针对所述提示消息触发的指令时，从所述多个预设区域中确定待设置为禁区的区域；
向所述扫地机器人发送所述用户针对所述提示消息触发的指令，所述指令中携带待设置为禁区的区域对应的区域信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，向所述扫地机器人发送所述用户针对所述提示消息触发的指令，之前还包括：
在所述环境地图中标识确定出的待设置为禁区的区域。
13.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收用户针对提示消息触发的指令，所述提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区；
控制工作模块，用于基于接收到的用户针对所述提示消息触发的指令，控制所述扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作；
所述预设区域为检测到跌落信号的区域；
其中，所述控制工作模块，具体用于当接收到用户针对所述提示消息触发的确认指令时，将所述预设区域设置为禁区，并控制扫地机器人基于所述禁区逻辑执行清扫工作；
所述控制工作模块，具体还用于当接收到用户针对所述提示消息触发的取消指令时，控制扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作；
所述禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
14.根据权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：记录模块以及第一发送模块，其中，
记录模块，用于在扫地机器人执行清扫工作的过程中，当检测到预设区域时，记录所述预设区域对应的区域信息；
第一发送模块，用于向客户端发送携带所述预设区域对应区域信息的提示消息。
15.根据权利要求14所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一发送模块包括：标注单元、发送单元，其中，
所述标注单元，用于在环境地图中标注所述预设区域，得到标注后的环境地图；
所述发送单元，用于向客户端发送携带所述标注后的环境地图的提示消息。
16.根据权利要求15所述的扫地机器人，其特征在于，
所述标注单元，具体用于通过特定标识在环境地图中标注所述预设区域，得到标注后的环境地图。
17.根据权利要求13-16任一项所述的扫地机器人，其特征在于，
当所述提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息时，所述控制工作模块，具体用于基于接收到的用户针对所述提示消息触发的指令，确定待设置为禁区的区域，并设置禁区，根据设置的禁区，控制扫地机器人根据所述禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。
18.根据权利要求14-16任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：检测模块以及确定模块，其中，
所述检测模块，用于通过预设传感器检测跌落信号；
所述确定模块，用于将所述检测模块检测到跌落信号的区域，确定为所述预设区域。
19.根据权利要求13-16任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：控制清扫模块，其中，
所述控制清扫模块，具体用于当检测到禁区时，控制扫地机器人绕禁区执行清扫工作；和/或，
所述控制清扫模块，具体用于通过预设传感器检测跌落信号，并在检测到跌落信号时，控制所述扫地机器人转动，直至所述扫地机器人的两个轮均与地面边缘平行，并控制所述扫地机器人沿与所述地面边缘平行的方向执行清扫工作。
20.根据权利要求14-16任一项所述的扫地机器人，其特征在于，
所述第一发送模块，具体用于通过后台服务器向所述客户端发送提示消息。
21.一种客户端，其特征在于，应用于扫地机器人，包括：
第一显示模块，用于当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，显示所述提示消息，所述提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区；
第二发送模块，用于当检测到用户针对所述提示消息触发的指令时，向所述扫地机器人发送所述用户针对所述提示消息触发的指令，以使得所述扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作；
其中，所述扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑包括：当用户针对所述提示消息触发的确认指令时，扫地机器人将所述预设区域设置为禁区，并基于所述禁区逻辑执行清扫工作；当用户针对所述提示消息触发的取消指令时，扫地机器人根据防跌落逻辑执行清扫工作；所述禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
22.根据权利要求21所述的客户端，其特征在于，所述客户端还包括：第二显示模块，其中，
所述第二显示模块，用于在所述第一显示模块显示所述提示消息时，显示环境地图，所述环境地图中标注有所述预设区域对应区域信息。
23.根据权利要求22所述的客户端，其特征在于，当所述提示消息中携带多个预设区域分别对应的区域信息时，所述第二发送模块包括：确定单元以及发送单元，其中，
所述确定单元，用于当检测到用户针对所述提示消息触发的指令时，从所述多个预设区域中确定待设置为禁区的区域；
所述发送单元，用于向所述扫地机器人发送所述用户针对所述提示消息触发的指令，所述指令中携带待设置为禁区的区域对应的区域信息。
24.根据权利要求23所述的客户端，其特征在于，所述客户端还包括：标识模块，其中，
所述标识模块，用于在所述环境地图中标识所述确定单元确定出的待设置为禁区的区域。
25.一种扫地机器人，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1~8任一项所述的机器人执行清扫工作方法。
26.一种客户端，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求9~12任一项所述的机器人执行清扫工作方法。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如1~8任一项所述的机器人执行清扫工作方法。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如9~12任一项所述的机器人执行清扫工作方法。
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