CN110353945A - 一种多运动模式的下肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多运动模式的下肢康复机器人，包括基座、大腿抬升机构、小腿伸展机构和驱动装置，基座设有座椅供患者就坐；大腿抬升机构包括用于固定大腿的支承结构，支承结构具有沿上下向靠近和远离座椅的升降行程；小腿伸展机构包括用于固定脚部的踏板结构，踏板结构具有沿前后向靠近和远离座椅的移动行程；驱动装置使得支承结构沿升降行程活动、踏板结构沿移动行程活动。本发明中，用户在座椅就坐并固定好大腿和小腿后，在驱动装置的驱动下，支承结构带动大腿向上和向下活动，可对患者的大腿抬升功能进行康复训练；踏板结构带动脚部朝前和朝后活动，可对患者的小腿伸展功能进行康复训练，有助于丰富训练功能，优化训练效果。

Description

一种多运动模式的下肢康复机器人

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种多运动模式的下肢康复机器人。

背景技术

针对肢体运动障碍患者，传统的人工训练已经难以满足需求，新兴的肢体康复训练机器人在训练的规范性和康复效果等方面取得了很大的成果。其中，现有的下肢康复机器人一般需要运用多个电机，结构较为复杂，传动方式和过程较多，容易造成能源的损耗；并且，现有的康复机器人只能进行一种方式的训练，训练过程较为简单枯燥，难以保证训练的效果；另外，该机器人训练的范围也无法调整，不能根据病人恢复程度的需要而合理的选择训练的范围。因此，这类机器人在实际使用中会出现很多问题，难以实现预期的训练效果，也难以推广应用。

发明内容

本发明的主要目的是设计一种多运动模式的下肢康复机器人，旨在解决传统下肢康复机器人功能单一且训练效果不佳的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种多运动模式的下肢康复机器人，包括：

基座，设有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升机构，包括用于固定大腿的支承结构，所述支承结构可活动地安装于所述基座，以具有沿上下向靠近和远离所述座椅的升降行程；

小腿伸展机构，包括用于固定脚部的踏板结构，所述踏板结构可活动地安装于所述基座，以具有沿前后向靠近和远离所述座椅的移动行程；以及，

驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述支承结构沿所述升降行程活动、所述踏板结构沿所述移动行程活动。

可选地，所述驱动装置具有沿左右向延伸的转动输出轴；

所述大腿抬升机构还包括曲柄摇杆结构，所述曲柄摇杆结构包括第一曲柄、第一连杆以及摆杆，其中：

所述第一连杆的两端分别转动安装于所述第一曲柄的一端和所述摆杆的一端；

所述第一曲柄的另一端安装于所述转动输出轴；

所述摆杆的中部转动安装于所述基座，所述摆杆的另一端转动安装于所述支承结构。

可选地，所述支承结构包括：

翻转底板，沿左右向轴线可上下转动地安装于所述摆杆的另一端；以及，

托盘，贯设有沿前后向延伸的通槽以供大腿放置，所述托盘沿上下向可滑动地安装于所述翻转底板。

可选地，所述小腿伸展机构还包括曲柄滑块结构，所述曲柄滑块结构包括第二曲柄、第二连杆、导杆以及导向块，其中：

所述导向块安装于所述基座，且沿前后向贯设有导向孔；

所述第二连杆的两端分别转动安装于所述第二曲柄的一端和所述导杆的一端；

所述第二曲柄的另一端安装于所述转动输出轴；

所述导杆的另一端穿设于所述导向孔后安装于所述踏板结构。

可选地，所述踏板结构包括：

固定板，安装于所述导杆的另一端；以及，

安装部，形成有用于套接脚部的套筒，所述安装部沿上下向可滑动地安装于所述固定板。

可选地，所述安装部还包括滑动底板和复位件，所述套筒沿左右向轴线可上下翻转地安装于所述滑动底板，所述复位件设于所述套筒和所述滑动底板之间。

可选地，所述第一曲柄和/或所述第二曲柄沿长度方向间隔开设有多个螺纹孔；

所述多运动模式的下肢康复机器人还包括连接套管，所述连接套管固定连接至所述转动输出端，且对应套接于所述第一曲柄和/或所述第二曲柄，所述连接套管开设有连接孔，所述连接孔用于通过一螺接件与不同的所述螺纹孔连接配合，使得所述第一曲柄和/或所述第二曲柄的长度可调节。

可选地，所述驱动装置包括：

驱动电机，设于所述基座，且具有沿前后向延伸的动力输出轴；以及，

传动***，所述传动***的动力输入端传动连接所述动力输出轴，所述传动***的动力输出端分别传动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构。

可选地，所述传动***包括：

蜗杆，连接所述动力输出轴，以在所述动力输出轴的驱动下沿前后向轴线左右转动；以及，

两个蜗轮组件，每一所述蜗轮组件包括蜗轮、第一直齿轮和第二直齿轮，其中，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述第一直齿轮同轴安装于所述蜗轮，且所述第一直齿轮与所述第二直齿轮相啮合，所述第二直齿轮的旋转轴构成所述动力输出端。

可选地，所述蜗轮沿左右向可滑动地安装于所述基座，以具有与所述蜗杆相啮合的工作状态、以及与所述蜗杆相间隔的闲置状态。

本发明提供的技术方案中，用户在座椅就坐并固定好大腿和小腿后，在驱动装置的驱动下，支承结构带动大腿向上活动以及向下活动，可对患者的大腿抬升功能进行康复训练；踏板结构带动脚部朝前活动以及朝后活动，可对患者的小腿伸展功能进行康复训练，从而有助于丰富康复训练的功能，且优化康复训练效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的多运动模式的下肢康复机器人的一实施例的立体示意图；

图2为图1中大腿抬升机构的立体示意图；

图3为图2中支承结构的立体示意图；

图4为图1中小腿伸展机构的立体示意图；

图5为图4中踏板结构的主视示意图；

图6为图1中第二曲柄和连接套管的装配示意图；

图7为图1中驱动装置的立体示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	多运动模式的下肢康复机器人	315	第二滑杆
1	基座	32	第二曲柄
				11	座椅	321	螺纹孔
2	大腿抬升机构	33	第二连杆
				21	支承结构	34	导杆
211	翻转底板	35	导向块
				212	托盘	4	驱动装置
213	第一滑杆	41	驱动电机
				22	第一曲柄	42	蜗杆
23	第一连杆	43	蜗轮
				24	摆杆	44	第一直齿轮
3	小腿伸展机构	45	第二直齿轮
				31	踏板结构	46	支座
311	固定板	47	滑轨
				312	套筒	5	连接套管
313	滑动底板	51	连接孔
				314	复位件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

针对肢体运动障碍患者，传统的人工训练已经难以满足需求，新兴的肢体康复训练机器人在训练的规范性和康复效果等方面取得了很大的成果。其中，现有的下肢康复机器人一般需要运用多个电机，结构较为复杂，传动方式和过程较多，容易造成能源的损耗；并且，现有的康复机器人只能进行一种方式的训练，训练过程较为简单枯燥，难以保证训练的效果；另外，该机器人训练的范围也无法调整，不能根据病人恢复程度的需要而合理的选择训练的范围。因此，这类机器人在实际使用中会出现很多问题，难以实现预期的训练效果，也难以推广应用。

鉴于此，本发明提供一种多运动模式的下肢康复机器人，图1至图7为本发明提供的多运动模式的下肢康复机器人的具体实施例。

请参阅图1，本发明提供的一种多运动模式的下肢康复机器人100，包括基座1、大腿抬升机构2、小腿伸展机构3以及驱动装置4，其中，所述基座1设有座椅11，以供患者就坐；所述大腿抬升机构2包括用于固定大腿的支承结构21，所述支承结构21可活动地安装于所述基座1，以具有沿上下向靠近和远离所述座椅11的升降行程；所述小腿伸展机构3包括用于固定脚部的踏板结构31，所述踏板结构31可活动地安装于所述基座1，以具有沿前后向靠近和远离所述座椅11的移动行程；所述驱动装置4设于所述基座1，所述驱动装置4分别驱动连接所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3，使得所述支承结构21沿所述升降行程活动、所述踏板结构31沿所述移动行程活动。

本发明提供的技术方案中，用户在座椅11就坐并固定好大腿和小腿后，在驱动装置4的驱动下，支承结构21带动大腿向上活动以及向下活动，可对患者的大腿抬升功能进行康复训练；踏板结构31带动脚部朝前活动以及朝后活动，可对患者的小腿伸展功能进行康复训练，从而有助于丰富康复训练的功能，且优化康复训练效果。

需要说明的是，本设计对所述基座1的具体表现形式不作限制，所述基座1可以为箱体结构、架体结构或者其他形状的结构；所述座椅11的样式也可以根据实际需要进行具体设置，可选地，所述座椅11具有坐板和靠背，还可以具有扶手，以提高患者进行康复训练时的就坐舒适度。此时，所述座椅11的设置即可唯一确定患者的就坐姿势，为便于更好地理解本技术方案，下文统一定义患者就坐时的面部朝向和背部朝向，分别对应为所述多运动模式的下肢康复机器人100的前后向；患者就坐时的左右手指向，分别对应为所述多运动模式的下肢康复机器人100的左右向。

所述支承结构21和所述踏板结构31设置在所述座椅11的前方，且所述支承结构21相较于所述踏板结构31更靠近所述座椅11设置，以更符合人体下肢的实际构造。另外，所述驱动装置4设置在所述座椅11的后方，以避免对康复训练动作造成干涉；所述基座1可以设有安装腔，所述驱动装置4优选至少电控部分嵌设在所述安装腔内，以获得足够的保护和隔离，有助于提高所述多运动模式的下肢康复机器人100的使用安全性。

由于所述支承结构21的所述升降行程可循环往复进行，因此在本设计中，优选所述驱动装置4具有沿左右向延伸的转动输出轴，所述转动输出轴的持续转动输出，即可确保所述升降行程的循环往复进行。此时，请参阅图2，在本实施例中，所述大腿抬升机构2还包括曲柄摇杆结构，所述曲柄摇杆结构包括第一曲柄22、第一连杆23以及摆杆24，其中，所述第一连杆23的两端分别转动安装于所述第一曲柄22的一端和所述摆杆24的一端；所述第一曲柄22的另一端安装于所述转动输出轴；所述摆杆24的中部转动安装于所述基座1，所述摆杆24的另一端转动安装于所述支承结构21。所述第一曲柄22、第一连杆23以及摆杆24的具体尺寸，可根据实际应用进行适应性调整，而其中，所述摆杆24优选由一体成型的两个分杆构成，所述两个分杆互呈交叉设置，且在交叉处形成有供转动销安装的安装孔，以实现将所述摆杆24的中部转动安装于所述基座1或者所述座椅11上的目的，其中，所述两个分杆之间的夹角的大小，可根据实际应用时所述支承结构21需要抬升的高度范围等参数进行确定。

进一步地，请参阅图3，在本实施例中，所述支承结构21包括翻转底板211以及托盘212，所述翻转底板211沿左右向轴线可上下转动地安装于所述摆杆24的另一端；所述托盘212贯设有沿前后向延伸的通槽以供大腿放置，所述托盘212沿上下向可滑动地安装于所述翻转底板211。所述通槽的内槽壁优选呈弧面状，以适配于大腿的外形轮廓，提高大腿放置时的舒适度；并且在使用时，大腿可直接放置在所述通槽上，也可以通过弹性绑带等绑附在所述通槽上；所述翻转底板211的相对两侧可以分别设置一第一滑杆213，所述托盘212对应处设有滑孔，所述滑动穿设于所述第一滑杆213，以实现所述托盘212沿上下向可滑动地安装于翻转底板211。

如此设置，在大腿抬升康复训练过程中，所述第一曲柄22在所述转动输出轴的驱动下绕轴转动，继而通过所述第一连杆23带动所述摆杆24在预设角度范围内摆动，从而带动所述支承结构21在预设高度范围内活动。由于患者始终就坐在所述座椅11上，这使得大腿抬升的康复训练，相当于患者以髋关节为中心，以大腿为半径进行上下摆动。其中，所述翻转底板211被动进行的翻转活动，使得大腿在上下摆动过程中与所述通槽始终紧密贴合，有助于均衡整个大腿的受力，优化康复训练效果；另外，所述托盘212的可滑动设置，起到良好的缓冲作用，使得当所述翻转底板211在所述摆杆24的带动下向上移动，至抵接所述托盘212的底部时，才对所述托盘212施加向上的作用力，而带动大腿抬升；反之，当所述翻转底板211在所述摆杆24的带动下向下移动，至达到患者就坐时大腿的自然放松状态时，所述翻转底板211与所述托盘212的底部分离而继续下移，最终达到所述摆杆24的最低摆动高度，所述托盘212则不进行继续下移，如此，可有效避免对大腿进行过度下降而影响患者的大腿康复效果。

当然，请参阅图4，在本实施例中，所述小腿伸展机构3还包括曲柄滑块结构，所述曲柄滑块结构包括第二曲柄32、第二连杆33、导杆34以及导向块35，其中，所述导向块35安装于所述基座1，且沿前后向贯设有导向孔(附图未标示)；所述第二连杆33的两端分别转动安装于所述第二曲柄32的一端和所述导杆34的一端；所述第二曲柄32的另一端安装于所述转动输出轴；所述导杆34的另一端穿设于所述导向孔后安装于所述踏板结构31。所述导向孔的长度可根据实际需要进行设置，用于对所述导杆34的移动方向进行限制，确保所述导杆34的移动不发生侧偏而影响患者的小腿康复效果。

进一步地，请参阅图5，在本实施例中，所述踏板结构31包括固定板311和安装部(附图未标示)，所述固定板311安装于所述导杆34的另一端，以在所述导杆34的带动下沿前后向移动；所述安装部形成有用于套接脚部的套筒312，所述安装部沿上下向可滑动地安装于所述固定板311，例如，所述固定板311的相对两侧分别设置有一第二滑杆315，所述安装部对应所述第二滑杆315处设置有滑孔，通过所述第二滑杆315和所述滑孔二者的滑动配合，实现所述安装部的可滑动设置。所述套筒312的具体表现形式不作限制，例如可以由弹性材料制成，在外力作用下拉伸变形以形成足够的空间供脚部顺利穿入，然后在外力撤销后弹性复位以对脚部进行弹性压制，既可实现对脚部的限位，还有助于提高脚部的舒适度。

更进一步地，在本实施例中，所述安装部还包括滑动底板313和复位件314，所述套筒312沿左右向轴线可上下翻转地安装于所述滑动底板313，所述复位件314设于所述套筒312和所述滑动底板313之间。如此设置，在小腿伸展康复训练过程中，所述第二曲柄32在所述转动输出轴的驱动下绕轴转动，继而通过所述第二连杆33带动所述导杆34在预设移动范围内前后移动。由于患者始终就坐在所述座椅11上，所述安装部沿上下向可滑动设置，这使得小腿伸展的康复训练，相当于患者以膝关节为中心，小腿为半径进行前后摆动，所述滑动底板313被动进行的翻转活动，使得小腿在前后摆动过程中，脚部与所述套筒312始终紧密贴合而稳固安装，并且，还有助于对患者的踝关节进行锻炼，优化康复训练效果；另外，所述复位件314具体可以设置为扭簧，所述扭簧可以起到缓冲运动、以及助推所述滑动底板313复位的作用。

需要注意的是，所述多运动模式的下肢康复机器人100不仅可支持患者进行单独的大腿抬升康复训练或者小腿伸展康复训练，还可以支持患者进行复合的大腿抬升和小腿伸展康复训练，此时，所述安装部沿上下向的可滑动设置，可辅助大腿的抬升效果，从而达到更好的康复训练效果。

鉴于上述可知，所述第一曲柄22的转动半径大小影响所述支承结构21的上下抬升高度范围、所述第二曲柄32的转动半径大小影响所述踏板结构31的前后移动距离范围，以其中的所述第二曲柄32为例，请参阅图6，在本实施例中，所述第二曲柄32沿长度方向间隔开设有多个螺纹孔321；所述多运动模式的下肢康复机器人100还包括连接套管5，所述连接套管5固定连接至所述转动输出端，且对应套接于所述第二曲柄32，所述连接套管5开设有连接孔51，所述连接孔51用于通过一螺接件与不同的所述螺纹孔321连接配合，以对应形成具有不同转动半径的所述第二曲柄32，从而实现小腿伸展康复训练的可调节。当然，所述第一曲柄22的调节原理与上述相同，此处不作赘述。

在本设计中，所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3可分别配置一电机，以实现二者的独立启闭。但为了实现节能减耗，请参阅图1和图7，在本实施例中，所述驱动装置4包括驱动电机41以及传动***，所述驱动电机41设于所述基座1，且具有沿前后向延伸的动力输出轴；所述传动***的动力输入端传动连接所述动力输出轴，所述传动***的动力输出端分别传动连接所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3。如此设置，可通过一个所述驱动电机41，实现所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3的分别控制，有效节省电机的数目，缩小了传动空间，使得所述多运动模式的下肢康复机器人100的结构更加紧凑且简单。

当然，实现上述功能的所述传动***的技术方案有多种，而在本实施例中，所述传动***包括蜗杆42以及两个蜗轮组件，所述蜗杆42连接所述动力输出轴，以在所述动力输出轴的驱动下沿前后向轴线可左右转动；所述两个蜗轮组件可以分设在所述蜗杆42的左右两侧，从而使得所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3分设于所述座椅11的左右两侧，有助于提高整体结构的紧凑性。所述两个蜗轮组件可以作相异设置，也可以如图7所示作相同设置，其中，每一所述蜗轮组件包括蜗轮43、第一直齿轮44和第二直齿轮45，所述蜗轮43与所述蜗杆42相啮合，所述第一直齿轮44同轴安装于所述蜗轮43，且所述第一直齿轮44与所述第二直齿轮45相啮合，所述第二直齿轮45的旋转轴构成所述动力输出端。在使用时，所述蜗杆42在所述驱动电机41的驱动下转动，继而带动与之相啮合的所述蜗轮43转动、以及与所述蜗轮43同轴安装的所述第一直齿轮44转动，最后带动与所述第一直齿轮44相啮合的所述第二直齿轮45转动，最终实现所述驱动装置4的转动输出。其中，通过调节所述第一直齿轮44和所述第二直齿轮45二者的齿数比，可对应调节转动输出的速率。

此外，在本实施例中，所述蜗轮43沿左右向可滑动地安装于所述基座1，以具有与所述蜗杆42相啮合的工作状态、以及与所述蜗杆42相间隔的闲置状态。例如，所述蜗轮43和所述第一直齿轮44可安装在一支座46上，所述支座46开设有沿左右向延伸的滑槽，所述基座1对应所述滑槽处可设置有滑轨47，通过所述滑槽与所述滑轨47二者的滑动连接，实现所述蜗轮43的左右向滑动，实现在所述工作状态和所述闲置状态之间相互切换，从而实现所述大腿抬升机构2和所述小腿伸展机构3的分别独立驱动，有利于根据需要独立启停所述多运动模式的下肢康复机器人100的大腿抬升康复训练功能、小腿伸展康复训练功能或者大腿抬升和小腿伸展的复合康复训练功能。此时，所述第一直齿轮44的厚度可适当调大设置，使得无论所述蜗轮43处于所述工作状态或者所述闲置状态，所述第一直齿轮44均与所述第二直齿轮45保持相啮合，确保二者之间及时有效的啮合传动。需要说明的是，当所述多运动模式的下肢康复机器人100进行大腿抬升和小腿伸展的复合康复训练时，需要预先设置好大腿和小腿的初始位置，所述初始位置可具体确定为患者在坐姿状态下大腿和小腿的自然摆放位置等等。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，包括：

基座，设有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升机构，包括用于固定大腿的支承结构，所述支承结构可活动地安装于所述基座，以具有沿上下向靠近和远离所述座椅的升降行程；

小腿伸展机构，包括用于固定脚部的踏板结构，所述踏板结构可活动地安装于所述基座，以具有沿前后向靠近和远离所述座椅的移动行程；以及，

驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述支承结构沿所述升降行程活动、所述踏板结构沿所述移动行程活动。

2.如权利要求1所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置具有沿左右向延伸的转动输出轴；

所述大腿抬升机构还包括曲柄摇杆结构，所述曲柄摇杆结构包括第一曲柄、第一连杆以及摆杆，其中：

所述第一连杆的两端分别转动安装于所述第一曲柄的一端和所述摆杆的一端；

所述第一曲柄的另一端安装于所述转动输出轴；

所述摆杆的中部转动安装于所述基座，所述摆杆的另一端转动安装于所述支承结构。

3.如权利要求2所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述支承结构包括：

翻转底板，沿左右向轴线可上下转动地安装于所述摆杆的另一端；以及，

托盘，贯设有沿前后向延伸的通槽以供大腿放置，所述托盘沿上下向可滑动地安装于所述翻转底板。

4.如权利要求2所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿伸展机构还包括曲柄滑块结构，所述曲柄滑块结构包括第二曲柄、第二连杆、导杆以及导向块，其中：

所述导向块安装于所述基座，且沿前后向贯设有导向孔；

所述第二连杆的两端分别转动安装于所述第二曲柄的一端和所述导杆的一端；

所述第二曲柄的另一端安装于所述转动输出轴；

所述导杆的另一端穿设于所述导向孔后安装于所述踏板结构。

5.如权利要求4所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述踏板结构包括：

固定板，安装于所述导杆的另一端；以及，

安装部，形成有用于套接脚部的套筒，所述安装部沿上下向可滑动地安装于所述固定板。

6.如权利要求5所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述安装部还包括滑动底板和复位件，所述套筒沿左右向轴线可上下翻转地安装于所述滑动底板，所述复位件设于所述套筒和所述滑动底板之间。

7.如权利要求4所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述第一曲柄和/或所述第二曲柄沿长度方向间隔开设有多个螺纹孔；

所述多运动模式的下肢康复机器人还包括连接套管，所述连接套管固定连接至所述转动输出端，且对应套接于所述第一曲柄和/或所述第二曲柄，所述连接套管开设有连接孔，所述连接孔用于通过一螺接件与不同的所述螺纹孔连接配合，使得所述第一曲柄和/或所述第二曲柄的长度可调节。

8.如权利要求1所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动电机，设于所述基座，且具有沿前后向延伸的动力输出轴；以及，

传动***，所述传动***的动力输入端传动连接所述动力输出轴，所述传动***的动力输出端分别传动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构。

9.如权利要求8所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述传动***包括：

蜗杆，连接所述动力输出轴，以在所述动力输出轴的驱动下沿前后向轴线左右转动；以及，

两个蜗轮组件，每一所述蜗轮组件包括蜗轮、第一直齿轮和第二直齿轮，其中，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述第一直齿轮同轴安装于所述蜗轮，且所述第一直齿轮与所述第二直齿轮相啮合，所述第二直齿轮的旋转轴构成所述动力输出端。

10.如权利要求9所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述蜗轮沿左右向可滑动地安装于所述基座，以具有与所述蜗杆相啮合的工作状态、以及与所述蜗杆相间隔的闲置状态。