CN104991533A - 一种注塑自动化生产***及智能生产方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种注塑自动化生产***及智能生产方法，该生产***包括云端服务器、中央控制***、自动上下料***、注塑设备、机械手、传送***和包装设备，自动上下料***、注塑设备、机械手、传送***、包装设备以及中央控制***之间通过现场总线连接，中央控制***用于接收自动上下料***、注塑设备和机械手所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器以及对相应的设备进行优化调度控制，云端服务器用于对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***。本发明可以进行智能化注塑生产，大大减少了人工的参与，提高了生产效率，可广泛应用于注塑自动化生产行业中。
Description
技术领域
本发明涉及工业生产自动化领域，特别是涉及一种注塑自动化生产***及智能生产方法。
背景技术
注塑成型过程是把高分子材料加热到一定的温度，然后通过外力把熔融状态的高分子材料挤入到模腔并保持一段时间，最后冷却开模，取出工件。现有的注塑生产方式存在以下的问题：一、生产环境恶劣，例如车间温度很高、加热期间高分子材料会散发出臭味、注塑设备会产生较大噪声等，这些恶劣的环境严重影响人的健康；二、生产过程大部分依赖人工操作，如取件、产品检测和分流以及包装等，一方面人工操作的安全性较低、效率较低，另一方面随着中国人口红利的下降，劳动密集型生产模式已不再存有优势，导致这种生产过程的成本提高、生产效率低下等；三、生产商只关心成本、效率和产品质量，没有充分利用生产过程中的各种数据进行预测，无法及时地进行生产线维护从而降低损失。
发明内容
为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种注塑自动化生产***，本发明的另一目的是提供一种注塑自动化生产***的智能生产方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种注塑自动化生产***，包括云端服务器、中央控制***、自动上下料***、注塑设备、机械手、传送***和包装设备，所述自动上下料***、注塑设备、机械手、传送***、包装设备以及中央控制***之间通过现场总线连接，所述中央控制***与云端服务器连接，所述中央控制***用于接收自动上下料***、注塑设备和机械手所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，所述云端服务器用于对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***，所述中央控制***还用于结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制。
进一步，所述自动上下料***的进料口设有用于检测原料容量的红外传感器。
进一步，所述注塑设备的模腔里设有用于检测模腔内材料的质量、压力和均匀度的电容传感器。
进一步，所述机械手的取件臂上设有智能摄像头，所述机械手的抓盘上装有刀具。
进一步，所述注塑设备和机械手的数量均为多个，多个注塑设备之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据并互相学习彼此的控制方法和加工工艺，多个机械手之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据，并互相学习彼此的取件时间、路径规划和速度控制方案。
本发明解决其技术问题所采用的另一技术方案是：
一种注塑自动化智能生产方法，包括：
自动上下料***自动填充高分子材料并自动将高分子材料传送到注塑设备进行注塑；
机械手根据设定的最优取件方案从注塑设备上取出注塑产品并检测产品质量后根据质量等级将注塑产品分放到传送***；
传送***将注塑产品传送到包装设备处进行包装后分发运输；
自动上下料***、注塑设备和机械手均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***；
中央控制***接收自动上下料***、注塑设备和机械手所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，同时结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制；
云端服务器对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***。
进一步，所述中央控制***对相应的设备进行优化调度控制的步骤，其具体为：
中央控制***根据注塑产品的注塑加工周期、机械手的运行轨迹、速度以及处理图像的时间、传送***的传输速度和传送长度，计算出各生产设备的启动顺序和时间后，对各生产设备进行调度控制。
进一步，所述注塑设备和机械手的数量均为多个，多个注塑设备之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据并互相学习彼此的控制方法和加工工艺，多个机械手之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据，并互相学习彼此的取件时间、路径规划和速度控制方案。
进一步，所述自动上下料***、注塑设备和机械手均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***的步骤，包括：
所述自动上下料***实时采用红外传感器采集生产过程中进料口处的原料容量数据并发送到中央控制***；
所述注塑设备实时采用电容传感器采集注塑过程中模腔内材料的质量、压力和均匀度并发送到中央控制***；
所述机械手在取件的同时实时采用智能摄像头采集注塑工件的关键部位的图像并发送到中央控制***。
本发明的有益效果是：本发明的一种注塑自动化生产***，包括云端服务器、中央控制***、自动上下料***、注塑设备、机械手、传送***和包装设备，自动上下料***、注塑设备、机械手、传送***、包装设备以及中央控制***之间通过现场总线连接，中央控制***与云端服务器连接，中央控制***用于接收自动上下料***、注塑设备和机械手所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，云端服务器用于对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***，中央控制***还用于结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制。本生产***的各生产设备之间可以进行相互学习以及生产过程中的数据实时交换，中央控制***可以根据生产过程采集的各种数据进行优化决策控制或者进行故障预测，本***可以进行智能化注塑生产，大大减少了人工的参与，提高了生产效率，同时还可及时进行***维护，将损失降到最低。
本发明的另一有益效果是：本发明的一种注塑自动化智能生产方法，包括：自动上下料***自动填充高分子材料并自动将高分子材料传送到注塑设备进行注塑；机械手根据设定的最优取件方案从注塑设备上取出注塑产品并检测产品质量后根据质量等级将注塑产品分放到传送***；传送***将注塑产品传送到包装设备处进行包装后分发运输；自动上下料***、注塑设备和机械手均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***；中央控制***接收自动上下料***、注塑设备和机械手所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，同时结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制；云端服务器对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***。本方法使得各生产设备之间可以进行相互学习以及生产过程中的数据实时交换，可以根据生产过程采集的各种数据进行优化决策控制或者进行故障预测，本方法可以进行智能化注塑生产，大大减少了人工的参与，提高了生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明的一种注塑自动化生产***的结构示意图；
图2是本发明的一种注塑自动化智能生产方法的一具体实施例的数据交互示意图。
具体实施方式
参照图1，本发明提供了一种注塑自动化生产***，包括云端服务器、中央控制***、自动上下料***1、注塑设备3、机械手4、传送***5和包装设备6，所述自动上下料***1、注塑设备3、机械手4、传送***5、包装设备6以及中央控制***之间通过现场总线连接，所述中央控制***与云端服务器连接，所述中央控制***用于接收自动上下料***1、注塑设备3和机械手4所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，所述云端服务器用于对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***，所述中央控制***还用于结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制。
进一步作为优选的实施方式，所述自动上下料***1的进料口11设有用于检测原料容量的红外传感器13。
进一步作为优选的实施方式，所述注塑设备3的模腔里设有用于检测模腔内材料的质量、压力和均匀度的电容传感器31。
进一步作为优选的实施方式，所述机械手4的取件臂41上设有智能摄像头43，所述机械手4的抓盘42上装有刀具44。
进一步作为优选的实施方式，所述注塑设备3和机械手4的数量均为多个，多个注塑设备3之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据并互相学习彼此的控制方法和加工工艺，多个机械手4之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据，并互相学习彼此的取件时间、路径规划和速度控制方案。
本发明还提供了一种注塑自动化智能生产方法，包括：
自动上下料***1自动填充高分子材料并自动将高分子材料传送到注塑设备3进行注塑；
机械手4根据设定的最优取件方案从注塑设备3上取出注塑产品2并检测产品质量后根据质量等级将注塑产品2分放到传送***5；
传送***5将注塑产品2传送到包装设备6处进行包装后分发运输；
自动上下料***1、注塑设备3和机械手4均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***；
中央控制***接收自动上下料***1、注塑设备3和机械手4所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，同时结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制；
云端服务器对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***。
进一步作为优选的实施方式，所述中央控制***对相应的设备进行优化调度控制的步骤，其具体为：
中央控制***根据注塑产品2的注塑加工周期、机械手4的运行轨迹、速度以及处理图像的时间、传送***5的传输速度和传送长度，计算出各生产设备的启动顺序和时间后，对各生产设备进行调度控制。
进一步作为优选的实施方式，所述注塑设备3和机械手4的数量均为多个，多个注塑设备3之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据并互相学习彼此的控制方法和加工工艺，多个机械手4之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据，并互相学习彼此的取件时间、路径规划和速度控制方案。
进一步作为优选的实施方式，所述自动上下料***1、注塑设备3和机械手4均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***的步骤，包括：
所述自动上下料***1实时采用红外传感器13采集生产过程中进料口处的原料容量数据并发送到中央控制***；
所述注塑设备3实时采用电容传感器31采集注塑过程中模腔内材料的质量、压力和均匀度并发送到中央控制***；
所述机械手4在取件的同时实时采用智能摄像头采集注塑工件的关键部位的图像并发送到中央控制***。
以下结合具体实施例对本发明做进一步作为优选的实施方式说明。
实施例一
参照图1，一种注塑自动化生产***，包括云端服务器、中央控制***、自动上下料***1、注塑设备3、机械手4、传送***5和包装设备6，自动上下料***1、注塑设备3、机械手4、传送***5、包装设备6以及中央控制***之间通过现场总线连接，中央控制***与云端服务器连接，中央控制***用于接收自动上下料***1、注塑设备3和机械手4所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，云端服务器用于对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***，中央控制***还用于结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制。
本实施例中，云端服务器用于对采集到的海量数据进行智能分析和挖掘，形成相应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策或者故障预测，同时还可以为用户根据需求进行企业管理、市场分析、战略决策等提供数据依据和资料支撑。云端服务器对数据的相关处理如图2所示，图2中还展示了自动上下料***1、注塑设备3等生产设备与中央控制***进行数据交互的过程，也展示了各生产设备进行数据交互的过程等，图2的中间方框表示的是中央控制***对数据的处理过程。
中央控制***：是整个自动化生产线的指挥中心，管理和协调生产线的正常运作，通过高速现场sercos总线跟各模块互相通信，并处理从各模块收集到的数据。中央控制***的特征是基于云服务平台，利用智能分析方法，挖掘注塑过程各种数据，进行优化调度和管理以及战略决策。
自动上下料***1主要由烘干机、气压***和一些传感器组成。用于进行注塑生产的高分子材料放到一个容器中，容器里装有红外传感器13，只要高分子材料的容量低于设定值，红外传感器发出报警信号，提醒加料。容器里的高分子材料先经过塑料管连接到气压***，通过控制气压***可以把容器中的原材料吸送到烘干机，原材料烘干后通过送料***12送到注塑设备3的进料口。自动上下料***1的特征是进料口11装有红外传感器13，只要进料少于给定值，传感器发送要求进料信号到气压***，填充高分子材料；高于设定值，传感器发送准备加工指令到注塑设备3的控制***。
优选的，自动上下料***1的进料口11设有用于检测原料容量的红外传感器13，图1中，附图标记12表示自动上下料***1的送料***。
注塑设备3用于把高分子材料加热到一定的温度，然后通过外力把熔融状态的高分子材料挤入到模腔并保持一段时间，最后冷却开模，等待机械手4取出工件。注塑设备3的特征1是模腔里面装有电容传感器31，能检测模腔内材料的质量、压力和均匀度等物理参数，并通过总线把数据反馈到中央控制***和注塑设备3的控制***。一方面实现注塑设备3的全闭环控制，提高产品质量；另一方面把注塑过程数据发送到中央控制***，实时监测注塑设备3的运行状态。特征2是多个注塑设备3的控制器之间通过现场总线技术，实时交换数据，互相学习彼此的控制方法和加工工艺。注塑设备3的料筒32处设有用于检测料筒32原料容量的红外传感器33，若检测到原料容量若低于设定值，则发送信号到自动上下料***1，要求补充原料。
机械手4用于在注塑完成后，注塑设备3的控制***发送取件信号到机械手4的控制***时，机械手4以最短的路径和最优的速度运行到模腔内取件，并检测产品质量和根据产品的质量等级，分放到传送***5或者将检测出的次品放到次品回收箱7中。机械手4的特征1是取件臂41上装有智能摄像头43，在机械手4取件的同时快速抓拍工件的关键部位，经过图像处理技术，萃取工件的特征，然后跟样板对比，检测注塑产品2的质量好坏并分类。机械手4的特征2是抓盘42上装有刀具44，能为工件刮边和去除浇口。机械手4的特征3是一台机械手4能配合两台注塑设备3。机械手4根据两台注塑设备3的注塑周期以及自身对注塑产品2的处理时间和导轨距离，规划好调度和路径以及计算出最优的运行速度。机械手4的特征4是通过现场总线技术把检测到的工件表面信息发送到中央控制***经中央控制***发送到云端服务器，云端服务器通过大量的数据分析，一方面调节注塑设备3的控制***的控制参数和工艺；另一方面，检测注塑设备3的运行状态，预测可能出现的机器故障等问题。多个机械手4之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据，并互相学习彼此的取件时间、路径规划和速度控制方案。
传送***5包括运动控制器、传送带和伺服驱动***。机械手4把处理好的工件放到传送带上方，智能摄像头43对传送带上的工位进行拍照并判断当前传送带的工位是否有工件，然后把判断的结果通过开关信号发送到传送带控制***。传送***5的特征是传送***5的控制器跟机械手4的控制器可以实时通讯，能根据机械手4的反馈信息，实时动态调节传送带的运行速度。
包装设备6的作用：工件（即注塑产品2）通过传送带输送到包装设备6的顶部，通过设定计量部分参数，控制一定数量的工件依次进入到包装设备6。当工件进入到包装工位时，纵封器将其纵向缝焊封牢固，横封器完成包装袋的顶封和下一个袋子的底封，成为两道焊缝。然后移动一个工位完成顶封封口，并用切刀切断，完成包装工序。
本注塑自动化生产***的各种设备通过工业现场总线技术连接，形成物联网，彼此之间可以交换信息，同类设备之间可以互相学习，中央控制***与各生产设备都是实时交换信息，能够整体规划和调度工厂里面所有设备和环节的运作，使得整个工厂的生产实现智能化和最优化。
实施例二
实施例一的注塑自动化生产***的注塑自动化智能生产方法，包括：
自动上下料***1自动填充高分子材料并自动将高分子材料传送到注塑设备3进行注塑；
机械手4根据设定的最优取件方案从注塑设备3上取出注塑产品2并检测产品质量后根据质量等级将注塑产品2分放到传送***5；
传送***5将注塑产品2传送到包装设备6处进行包装后分发运输；
自动上下料***1、注塑设备3和机械手4均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***；
中央控制***接收自动上下料***1、注塑设备3和机械手4所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，同时结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制；
云端服务器对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***。
中央控制***对相应的设备进行优化调度控制的步骤，其具体为：
中央控制***根据注塑产品2的注塑加工周期、机械手4的运行轨迹、速度以及处理图像的时间、传送***5的传输速度和传送长度，计算出各生产设备的启动顺序和时间后，对各生产设备进行调度控制。本步骤可使得各生产设备协调运作，高效利用各种生产设备，降低时间成本和减少设备的重复购置；此外，有效控制注塑设备3、机械手4和包装设备6等耗电量高的设备的运行节拍，使得电网错开高峰期，有利于减小电网供电压力。这里，各生产设备包括自动上下料***1、注塑设备3、机械手4、传送***5和包装设备6。
本生产方法中，同类生产设备之间互相进行学习和进行知识共享，例如注塑设备3和机械手4等，注塑设备3和机械手4的数量均为多个，多个注塑设备3之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据并互相学习彼此的控制方法和加工工艺，多个机械手4之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据，并互相学习彼此的取件时间、路径规划和速度控制方案。注塑产品2种类繁多，需要经常更换注塑模具，随之改变加工工艺和控制参数。现在的注塑生产设备都有一个前期的参数调节过程，使得前十几个或几十个批次的工件报废。这里研发的智能化生产方法，把同类设备的信息和数据存储到云端服务器，经过智能分析和数据挖掘技术，利用各种历史数据对注塑设备3进行建模，进而获得最优的控制方法和工艺参数。这种方式可以大大减少注塑产品的废品率和提高产品的质量以及一致性，此外，还可以减除工人的调试时间，实现无人化，大大降低成本。
本生产方法在生产各环节的生产设备上都装有相应的传感器，收集大量的实时数据，并存放到云端服务器，通过云计算和智能分析以及数据挖掘技术，能获得各种有用的信息。一方面能实时监控各环节的运行状况，并预测每个环节出现的问题，提前处理，减少损失；另一方面，还可以根据大量的客户订单数据，分析市场需求和变化，为企业的战略决策提供可靠依据，提高企业的竞争力。
具体的，自动上下料***1、注塑设备3和机械手4均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***的步骤，包括：
自动上下料***1实时采用红外传感器采集生产过程中进料口处的原料容量数据并发送到中央控制***；
注塑设备3实时采用电容传感器采集注塑过程中模腔内材料的质量、压力和均匀度并发送到中央控制***；
机械手4在取件的同时实时采用智能摄像头采集注塑工件的关键部位的图像并发送到中央控制***。
实施例三
本实施例结合实施例一，描述一个具体的智能生产方法：
中央控制***通过工业现场总线发送指令，控制自动上下料***1把容器中的高分子原材料烘干并运送到注塑设备3的进料口，进料口上的传感器检测到足够的材料，发送一个准备加工信号到注塑设备3控制***，注塑设备3收到信号后，向中央控制***发出加工指示信号，中央控制***发送注塑加工工艺参数和控制相关参数到注塑设备3，注塑设备3进入注塑成型加工流程。经过塑化、注射、保压、开模等相关工序后，机械手4取件并检测产品的质量和去除多余的“飞边”和“浇口”，通常前几个批次都是在寻找合适的工艺参数和控制参数，产品基本不能满足加工要求，故机械手4把前几个批次的产品放到指定的废品堆放处-次品回收箱7。一旦机械手4检测到满足加工要求的产品参数，发送相关指令到中央控制***。中央控制***根据注塑设备3里面的传感器发送过来的前几个批次数据，结合云端服务器的数据挖掘和计算以及分析进行建模，优化得出满足加工性能的工艺参数和控制系数，发送相关指令驱动第二条流水线的注塑设备3启动生产。一旦其他的流水线启动生产，又把自身的运行数据发送到中央控制器进而发送到云端服务器，进一步优化之前的注塑设备3，使得注塑设备3之间不断的互相学习和优化，注塑设备3的这种互相学习可以减少其他流水线的调模时间和废品。同样地，机械手4的互相学习，使得机械手4的取件时间、路径规划和速度控制达到整体最优。机械手4取件的同时对工件进行质量检测并处理好工件后放到传送***5，并运送到包装设备6，打包完成后运送到指定的位置，注塑生产基本完成。在整个的注塑生产过程，安装了各种传感器，如温度传感器、压力传感器、电子尺、电容传感器和摄像头等，实时监测各环节的状态和参数，可以***设备或***出现的问题，进而提前安排修复，保证生产质量和效率。此外，还可以根据云端服务器存储的数据文件，通过分析海量的产品信息，如尺寸大小，外形和材料等，预测客户的需求变化和市场革新，进而提前做出应对策略，占领市场的最高点，提高企业竞争力。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (9)
1.一种注塑自动化生产***，其特征在于，包括云端服务器、中央控制***、自动上下料***、注塑设备、机械手、传送***和包装设备，所述自动上下料***、注塑设备、机械手、传送***、包装设备以及中央控制***之间通过现场总线连接，所述中央控制***与云端服务器连接，所述中央控制***用于接收自动上下料***、注塑设备和机械手所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，所述云端服务器用于对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***，所述中央控制***还用于结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制。
2.根据权利要求1所述的一种注塑自动化生产***，其特征在于，所述自动上下料***的进料口设有用于检测原料容量的红外传感器。
3.根据权利要求1所述的一种注塑自动化生产***，其特征在于，所述注塑设备的模腔里设有用于检测模腔内材料的质量、压力和均匀度的电容传感器。
4.根据权利要求1所述的一种注塑自动化生产***，其特征在于，所述机械手的取件臂上设有智能摄像头，所述机械手的抓盘上装有刀具。
5.根据权利要求1所述的一种注塑自动化生产***，其特征在于，所述注塑设备和机械手的数量均为多个，多个注塑设备之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据并互相学习彼此的控制方法和加工工艺，多个机械手之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据，并互相学习彼此的取件时间、路径规划和速度控制方案。
6.一种注塑自动化智能生产方法，其特征在于，包括：
自动上下料***自动填充高分子材料并自动将高分子材料传送到注塑设备进行注塑；
机械手根据设定的最优取件方案从注塑设备上取出注塑产品并检测产品质量后根据质量等级将注塑产品分放到传送***；
传送***将注塑产品传送到包装设备处进行包装后分发运输；
自动上下料***、注塑设备和机械手均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***；
中央控制***接收自动上下料***、注塑设备和机械手所反馈回来的传感数据并发送到云端服务器，同时结合云端服务器发送的优化控制决策对相应的设备进行优化调度控制；
云端服务器对中央控制***发送的传感数据进行提取分析后形成对应的数据文件，并生成相应设备的优化控制决策后发送给中央控制***。
7.根据权利要求6所述的一种注塑自动化智能生产方法，其特征在于，所述中央控制***对相应的设备进行优化调度控制的步骤，其具体为：
中央控制***根据注塑产品的注塑加工周期、机械手的运行轨迹、速度以及处理图像的时间、传送***的传输速度和传送长度，计算出各生产设备的启动顺序和时间后，对各生产设备进行调度控制。
8.根据权利要求6所述的一种注塑自动化智能生产方法，其特征在于，所述注塑设备和机械手的数量均为多个，多个注塑设备之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据并互相学习彼此的控制方法和加工工艺，多个机械手之间通过现场总线实时交换所采集的传感数据，并互相学习彼此的取件时间、路径规划和速度控制方案。
9.根据权利要求6所述的一种注塑自动化智能生产方法，其特征在于，所述自动上下料***、注塑设备和机械手均实时采用传感器采集生产过程的传感数据并发送到中央控制***的步骤，包括：
所述自动上下料***实时采用红外传感器采集生产过程中进料口处的原料容量数据并发送到中央控制***；
所述注塑设备实时采用电容传感器采集注塑过程中模腔内材料的质量、压力和均匀度并发送到中央控制***；
所述机械手在取件的同时实时采用智能摄像头采集注塑工件的关键部位的图像并发送到中央控制***。
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