CN104973263A - 自动更换电池装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动更换电池装置用于自动更换无人机的电池，无人机设有电池仓，自动更换电池装置包括：电池更换平台、起落平台、电池充电座及电池装取机构，起落平台可相对电池更换平台升降，从而使起落平台能处于高于电池更换平台的位置或与电池更换平台基本平齐的位置或起落平台低于电池更换平台的位置；电池充电座可对从无人机取出的电池进行充电；电池装取机构可将亏电电池从无人机的电池仓取出并置于电池充电座上充电，并将电池充电座上充满电的电池安装到无人机的电池仓。上述自动更换电池装置，不需要人工更换电池，减少了人力，方便了无人机等设备的使用，实现了旋转翼无人机自动不间断巡航。

Description

自动更换电池装置及方法

技术领域

本发明涉及无人机应用领域，特别是涉及一种用于无人机的自动更换电池装置及方法。

背景技术

随着无人机在民用与工业等领域的日益普及，特别是旋转翼无人机在各行各业得到广泛推广与应用，如很多企业开始计划使用无人机来自动完成安保巡逻工作，旋转翼无人机的续航能力逐渐成为大家关注的焦点。由于电池技术的瓶颈还未突破，旋转翼无人机的续航时间一直受到限制，目前常用的旋转翼无人机续航能力大多在30分钟以内，因此需要人工经常更换电池，增加了人工的劳动强度，给人们使用带来很大的不便，也限制了旋转翼无人机自动完成不间断巡航的工作。

发明内容

基于此，有必要提供一种自动更换电池的自动更换电池装置及方法。

一种自动更换电池装置，用于自动更换无人机的电池，无人机设有电池仓，所述自动更换电池装置包括：

电池更换平台；

起落平台，用于放置无人机，所述起落平台可相对所述电池更换平台升降，从而使所述起落平台能处于高于所述电池更换平台的位置或与所述电池更换平台基本平齐的位置或所述起落平台低于所述电池更换平台的位置，且在所述起落平台低于所述电池更换平台的位置无人机的电池仓与所述电池更换平台基本平齐；

电池充电座，可对从无人机取出的电池进行充电；及

电池装取机构，可将亏电电池从无人机的电池仓取出并置于所述电池充电座上充电，并将所述电池充电座上充满电的电池安装到无人机的电池仓。

上述自动更换电池装置，开始更换电池时，起落平台向上运动至高于电池更换平台以供无人机降落在起落平台上，然后起落平台向下运动至无人机的电池仓与电池更换平台基本平齐以进行电池更换，电池装取机构将亏电电池从无人机的电池仓取出，并将电池充电座上的满电电池安装到无人机的电池仓，更换电池结束后起落平台向上运动至与电池更换平台基本平齐以归位。因此上述自动更换电池装置，不需要人工更换电池，减少了人力，方便了无人机等设备的使用，实现了旋转翼无人机自动不间断巡航。

在其中一个实施例中，所述电池更换平台设有贯通的第一孔槽，所述起落平台与所述电池更换平台的所述第一孔槽配合，所述起落平台还可相对所述电池更换平台沿第一方向旋转角度，以使无人机精确降落。

在其中一个实施例中，所述起落平台的边缘设有缺口，所述起落平台的缺口与所述电池更换平台的所述第一孔槽卡合，所述起落平台相对所述电池更换平台沿与所述第一方向相反的方向旋转角度以与所述电池更换平台的所述第一孔槽卡合。

在其中一个实施例中，所述电池装取机构包括电池推送位、电池退出位、电池推送机构和电池抓取机构，所述电池推送位和所述电池退出位设置于同一直线上，所述电池推送机构可将所述电池充电座上充满电的电池从所述电池推送位推送至无人机，同时将亏电电池从无人机退出到所述电池退出位，所述电池抓取机构可将亏电电池从所述电池退出位抓取至所述电池充电座充电。

在其中一个实施例中，所述电池推送机构和所述电池抓取机构相隔所述起落平台地设于所述电池更换平台同一直线上的相对位置，所述电池推送机构包括第一伸缩机构，所述第一伸缩机构可将所述电池充电座上充满电的电池从所述电池推送位推送至无人机，同时将亏电电池从无人机退出到所述电池退出位；所述电池抓取机构包括第二伸缩机构，所述第二伸缩机构可将电池从所述电池退出位推送到所述电池充电座。

在其中一个实施例中，所述电池更换平台上还设有电池充电平台，所述电池充电座设于所述电池充电平台上，且所述电池充电平台可相对所述电池更换平台转动从而自动将空留的所述电池充电座转动到所述电池装取机构的所述电池退出位或将带有满电电池的所述电池充电座转动到所述电池装取机构的所述电池推送位。

在其中一个实施例中，所述电池充电平台设有贯通的第二孔槽，所述电池更换平台沿周向往外延伸有台阶，所述电池充电平台的所述第二孔槽与所述电池更换平台配合，且所述电池充电平台置于所述台阶上。

在其中一个实施例中，所述电池充电平台设有沿圆周方向延伸的齿轮条，所述台阶上设有齿轮盘和第三驱动机构，所述齿轮盘和所述齿轮条啮合，所述第三驱动机构驱动所述齿轮盘的转动，所述齿轮盘带动所述齿轮条转动，从而使所述电池充电平台相对所述电池更换平台转动。

在其中一个实施例中，所述电池充电座沿周向设于所述电池充电平台上，所述电池充电座远离所述起落平台的一端为固定端，所述电池充电座的所述固定端可与电池电连接并对电池进行充电，所述电池充电座的另一端为开口。

一种自动更换电池方法，包括以下步骤：

驱动起落平台向上运动至高于电池更换平台，使无人机降落在起落平台上；

接收无人机降落在所述起落平台的信号；

驱动所述起落平台向下运动至无人机的电池仓与所述电池更换平台基本平齐；

控制电池装取机构将亏电电池从无人机的电池仓取出并置于电池充电座上充电，并将所述电池充电座上充满电的电池安装到无人机的电池仓。

附图说明

图1为一实施方式的自动更换电池装置的结构示意图；

图2为图1所示的自动更换电池装置的一状态的结构示意图；

图3为图1所示的自动更换电池装置的又一状态的结构示意图；

图4为图1所示的自动更换电池装置的使用的电池的结构示意图；

图5为一实施方式的自动更换电池方法的步骤示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

参照图1，一实施方式的自动更换电池装置10，用于自动更换无人机600(见图2)电池，无人机600设有电池仓610(见图2)。该自动更换电池装置10包括电池更换平台100、起落平台200、电池装取机构及电池充电座520。起落平台200用于放置无人机，起落平台200可相对电池更换平台100升降，从而使起落平台200能处于高于电池更换平台100的位置或与电池更换平台100基本平齐的位置或起落平台200低于电池更换平台100的位置，且在起落平台200低于电池更换平台100的位置无人机600的电池仓610与电池更换平台100基本平齐；电池装取机构可将亏电电池从无人机600的电池仓610取出并置于电池充电座520上充电，并将电池充电座520上的满电电池安装到无人机600的电池仓610；电池充电座520可对从无人机600取出的电池进行充电。

上述自动更换电池装置10，开始更换电池时，起落平台200向上运动至高于电池更换平台100以供无人机600降落在起落平台200上(如图2所示)，然后起落平台200向下运动至无人机600的电池仓610与电池更换平台100基本平齐以进行电池更换(如图3所示)，电池装取机构将亏电电池从无人机600的电池仓610取出，并将电池充电座520上的满电电池安装到无人机600的电池仓610，更换电池结束后起落平台200向上运动至与电池更换平台100基本平齐以归位(如图1所示)。因此上述自动更换电池装置10，不需要人工更换电池，减少了人力，方便了无人机600等设备的使用，实现了旋转翼无人机600自动不间断巡航。

在其中一个实施例中，起落平台200上还设有第一驱动机构210，第一驱动机构210驱动起落平台200相对电池更换平台100上下运动。具体的，第一驱动机构210设于起落平台200。更具体的，第一驱动机构210为直线推杆电机，直线推杆电机的一端连接于起落平台200靠近下方的一面，另一端与地面或者其他固定物固定。

在其中一个实施例中，自动更换电池装置10还包括第一支架400，电池更换平台100设于第一支架400上。

参照图1和图2，在其中一个实施例中，起落平台200上设有定位槽220，无人机600设有机脚架620，定位槽220与无人机600的机脚架620配合，从而使无人机600的机脚架620定位在定位槽220中，同时限定了无人机600的电池仓610与起落平台200的相对位置。

继续参照图1，在其中一个实施例中，电池更换平台100设有贯通的第一孔槽，起落平台200与电池更换平台100的第一孔槽配合，且起落平台200可相对电池更换平台100上下运动，起落平台200可相对电池更换平台100沿第一方向旋转角度。如此无人机600待降落时，起落平台200向上运动至高于电池更换平台100，起落平台200相对电池更换平台100沿第一方向旋转角度以使无人机600的机脚架620准确落入定位槽220中，对无人机600的降落位置进行精确补偿定位。

可以理解，在其中一个实施例中，起落平台200及电池更换平台100的第一孔槽均为圆形，起落平台200与电池更换平台100的第一孔槽可以任意角度配合，则无人机600的脚架准确降落至起落平台200的定位槽220中后，起落平台200不需要旋转角度，即可完成起落平台200向下运动。

参照图2，具体的，在本实施例中，起落平台200的边缘设有缺口230，起落平台200的缺口230与电池更换平台100的第一孔槽卡合，即起落平台200与电池更换平台100的第一孔槽不能任意角度配合，因此无人机600的脚架准确降落至起落平台200的定位槽220中后，起落平台200相对电池更换平台100沿与第一方向相反的方向旋转角度以与电池更换平台100的第一孔槽卡合，从而方便起落平台200向下运动。

参照图3，在其中一个实施例中，起落平台200上还设有第二驱动机构240，第二驱动机构240驱动起落平台200相对电池更换平台100沿第一方向及沿与第一方向相反的方向旋转角度。具体的，第二驱动机构240设于起落平台200靠近下方的一面。更具体的，第二驱动机构240设于起落平台200与第一驱动机构210之间，第一驱动机构210和第二驱动机构240可以同时工作。具体的，在本实施例中，第二驱动机构240为步进电机。

继续参照图1，在其中一个实施例中，电池装取机构包括电池推送位310、电池退出位320、电池推送机构330和电池抓取机构340，电池推送位310和电池退出位320设置于同一直线上，电池推送机构330可将电池充电座520上充满电的电池从电池推送位310推送至无人机600，同时将亏电电池从无人机600退出到电池退出位320，电池抓取机构340可将亏电电池从电池退出位320抓取至电池充电座520充电。

在其中一个实施例中，电池推送机构330和电池抓取机构340相隔起落平台地200设于电池更换平台100同一直线上的相对位置。

在其中一个实施例中，电池推送机构330包括第一伸缩机构，第一伸缩机构可将电池充电座520上充满电的电池从电池推送位310推送至无人机600，同时将亏电电池从无人机600退出到电池退出位320，以更换电池。具体地，第一伸缩机构可为推杆电机或者推杆气缸。进一步地，电池推送机构330还包括设于第一伸缩机构靠近电池推送位310一端的第一机械手，在推送电池前先用机械手将电池加持住，防止电池左右偏移。

在其中一个实施例中，电池抓取机构340包括第二伸缩机构，第二伸缩机构可将电池从电池退出位320推送到电池充电座520，以对亏电电池进行充电。具体地，第二伸缩机构可为推杆电机或者推杆气缸。进一步地，电池推送机构330还包括设于第二伸缩机构靠近电池退出位320一端的第二机械手，此时，取电池机械手伸出，将亏电电池夹住，拖入充电座内开始充电。具体的，在本实施例中，第一伸缩机构和第二伸缩机构均为直线推杆电机。具体的，电池更换平台100连接有第二支架350，第二支架350分别对电池推送机构330和电池抓取机构340进行支撑固定。

在其中一个实施例中，电池更换平台100上还设有电池充电平台500，电池充电座520设于电池充电平台500上，且电池充电平台500可相对电池更换平台100转动从而自动将空留的电池充电座520转动到电池装取机构的电池退出位320或将带有满电电池的电池充电座520转动到电池装取机构的电池推送位310，实现了电池的自动充电和连续充电。

在其中一个实施例中，电池充电平台500设有贯通的第二孔槽，电池更换平台100沿周向往外延伸有台阶110，电池充电平台500的第二孔槽与电池更换平台100配合，且电池充电平台500置于台阶110上。具体的，台阶110低于电池更换平台100，且使电池充电平台500与电池更换平台100基本平齐。

在其中一个实施例中，电池充电平台500设有沿圆周方向延伸的齿轮条510，台阶110上设有齿轮盘120和第三驱动机构130，齿轮盘120和齿轮条510啮合，第三驱动机构130驱动齿轮盘120的转动，齿轮盘120带动齿轮条510转动，从而使电池充电平台500相对电池更换平台100转动。具体的，齿轮条510为沿电池充电平台500周向设置的环形齿轮条510。具体的，在本实施例中，第三驱动机构130为步进电机。

在其中一个实施例中，电池充电座520沿周向设于电池充电平台500上，电池充电座520远离起落平台200的一端为固定端，电池充电座520的固定端可与电池电连接并对电池进行充电，电池充电座520的另一端为开口，电池充电座520的固定端可对电池充电并使电池不至于被推出电池充电座520外，另一端开口使电池能从开口端推动至无人机600的电池仓610。具体的，电池充电座520的上端为开口，电池部分露出于电池充电座520的上端，方便电池装取机构对电池的推动、抓取等作用。

具体的，在本实施例中，电池充电座520的固定端内壁设有第一触点，电池充电座520的第一触点与电池电连接从而给电池充电。具体的，在本实施例中，电池充电座520的第一触点包括正负充电电极端子。

在其中一个实施例中，电池充电座520还设有电压感应端子，电池设有电量反馈电极720(见图4)，电压感应端子与电池的电量反馈电极720电连接，用于感应电池是否充满电，电池充电座520从而将充满电的电池转动到电池推送位310。具体的，电池充电座520设有多个电压感应端子，电池包括多个子电池，电池设有与子电池一一对应的电量反馈电极720，每个电压感应端子分别与子电池的电量反馈电极720电连接，从而感应出各子电池是否充满电。

具体的，在本实施例中，电压感应端子设于电池充电座520的固定端。

具体的，在本实施例中，电池充电座520为柱形。具体的，电池充电座520为八个。

参照图4，具体的，电池与电池进出电池仓610方向垂直的两端面分别设有一组电池充电正负电极710，电池充电座520的第一触点与电池的电池充电正负电极710电连接从而给电池充电，由于电池与电池进出电池仓610方向垂直的两端面均设有一组电池充电正负电极710，因此无论电池从哪个方向装入电池充电座520，均能保证电池与电池充电座520的第一触点电连接，保证了电池抓取机构340给电池充电过程中不用将电池旋转方向，即可便捷的完成电池更换过程。

具体的，电量反馈电极720设于电池与电池进出电池仓610方向垂直的两端面。具体的，在本实施例中，电池包括四个子电池，电池与电池进出电池仓610方向垂直的两端面分别均设有四个电量反馈电极720，对应的，电池充电座520设有四个电压感应端子。

具体的，在本实施例中，电池为方柱型电池。

在其中一个实施例中，无人机600的电池仓610设有相对的电池进口和电池出口，电池装取机构推动满电电池从电池进口进入，并推动需要更换的亏电电池从电池出口出来，电池仓610在电池进出电池仓610方向设有第二触点，电池在与电池进出电池仓610方向平行的两端面设有长条形的电池放电正负电极730，第二触点与电池放电正负电极730电连接，电池即开始放电。因此在需要更换的亏电电池没有完全推出无人机600电池仓610时，满电电池已经开始给无人机600供电，在满电电池被推送到无人机600电池仓610的工作位置时，需要更换的亏电电池刚好被推出，即实现了无人机600在更换电池时保持不断电状态。无人机600的电池更换完成后，无人机600的电池仓610设有卡扣630，卡扣630可相对电池仓610内壁伸出或缩进，卡扣630伸出，将电池固定，起落平台200向上运动至与电池更换平台100的同一平面，无人机600自动起飞，继续完成巡航任务。具体的，卡扣630设于电池仓610的电池进口和电池出口处。

特别的，更换电池时，电池仓610的卡扣630收缩，将电池松开，使电池装取机构能推动电池。具体的，电池仓610的卡扣630由继电器驱动其伸出与收缩。

具体的，电池仓610的第二触点沿电池进出电池仓610方向与电池放电正负电极730形成至少两个接触点。在其中一个实施例中，电池仓610的第二触点沿电池进出电池仓610方向分为多个接触点，多个接触点之间通过导电体连接。在另一个实施例中，电池仓610的第二触点为沿电池进出电池仓610方向延伸的条形触点。

具体的，电池包括两组电池放电正负电极730，两组电池放电正负电极730分别设置在电池相对的两个侧面，而无人机600的电池仓610的第二触点只需设于电池仓610的一个侧面，因此无论电池从哪个方向装入电池仓610，均能保证电池与电池仓610的第二触点连接，即保证了电池装取机构在更换新的电池过程中不用将电池旋转方向，使电池更换过程进一步便捷化。具体的，在本实施例中，电池为柱形。

具体的，由于无人机600的机脚架620能精确地定位在定位槽220中，限定了无人机600的电池仓610与起落平台200的相对位置，因此电池推送位310和电池退出位320分别对应电池仓610的电池进口和电池出口而设即可。

在其中一个实施例中，自动更换电池装置10还包括控制模块(图未示)，控制模块用于控制起落平台200向上运动至高于电池更换平台100，及控制模块可用于接收到无人机600降落在起落平台200的信号，当控制模块接收到无人机600降落在起落平台200的信号后，控制模块用于控制起落平台200向下运动至无人机600的电池仓610与电池更换平台100基本平齐，并控制电池装取机构将亏电电池从无人机600的电池仓610取出并置于电池充电座520上充电，并将电池充电座520上的满电电池安装到无人机600的电池仓610。

在其中一个实施例中，控制模块还可控制电池充电平台500相对电池更换平台100转动。具体的，当控制模块接收到无人机600降落在起落平台200的信号后，控制模块可控制电池充电平台500转动从而自动将带有满电电池的电池充电座520转动到电池装取机构的电池推送位310。具体的，当控制模块接收到亏电电池从无人机600的电池仓610取出的信号后，控制模块可控制电池充电平台500转动从而自动将空留的电池充电座520转动到电池装取机构的电池退出位320。

参照图5，一实施方式的自动更换电池方法，采用上述的自动更换电池装置，包括以下步骤：

步骤S100：驱动起落平台200向上运动至高于电池更换平台100，使无人机600降落在起落平台200上。

在其中一个实施例中，步骤S100还包括步骤S110：驱动起落平台200向上运动至高于电池更换平台100后，驱动起落平台200相对电池更换平台100沿第一方向旋转角度使无人机600的机脚架620准确落入定位槽220中。

在其中一个实施例中，步骤S100还包括步骤S120：步骤S110之后，驱动起落平台200相对电池更换平台100沿与第一方向相反的方向旋转角度，以与电池更换平台100的第一孔槽通过缺口230卡合，从而方便起落平台200向下运动。

步骤S200：接收无人机600降落在起落平台200的信号。

步骤S300：驱动起落平台200向下运动至无人机600的电池仓610与电池更换平台100基本平齐。

步骤S400：控制电池装取机构将亏电电池从无人机600的电池仓610取出并置于电池充电座520上充电，并将电池充电座520上充满电的电池安装到无人机600的电池仓610。

在其中一个实施例中，步骤S400的具体步骤为：电池装取机构的电池推送机构330可将充满电的电池从电池推送位310推送至无人机600，同时将亏电电池从无人机600退出到电池退出位320，电池装取机构的电池抓取机构340可将亏电电池从电池退出位320抓取至电池充电座520充电，其中电池推送位310和电池退出位320设置于同一直线上。

在其中一个实施例中，步骤S400还包括步骤：接收到无人机600降落在起落平台200的信号后，控制电池充电平台500转动从而自动将带有满电电池的电池充电座520转动到电池装取机构的电池推送位310。

在其中一个实施例中，步骤S400还包括步骤：接收到亏电电池从无人机600的电池仓610取出的信号后，控制电池充电平台500转动从而自动将空留的电池充电座520转动到电池装取机构的电池退出位320。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动更换电池装置，用于自动更换无人机的电池，无人机设有电池仓，其特征在于，所述自动更换电池装置包括：

电池更换平台；

起落平台，用于放置无人机，所述起落平台可相对所述电池更换平台升降，从而使所述起落平台能处于高于所述电池更换平台的位置或与所述电池更换平台基本平齐的位置或所述起落平台低于所述电池更换平台的位置，且在所述起落平台低于所述电池更换平台的位置无人机的电池仓与所述电池更换平台基本平齐；

电池充电座，可对从无人机取出的电池进行充电；及

电池装取机构，可将亏电电池从无人机的电池仓取出并置于所述电池充电座上充电，并将所述电池充电座上充满电的电池安装到无人机的电池仓。

2.根据权利要求1所述的自动更换电池装置，其特征在于，所述电池更换平台设有贯通的第一孔槽，所述起落平台与所述电池更换平台的所述第一孔槽配合，所述起落平台还可相对所述电池更换平台沿第一方向旋转角度，以使无人机精确降落。

3.根据权利要求2所述的自动更换电池装置，其特征在于，所述起落平台的边缘设有缺口，所述起落平台的所述缺口与所述电池更换平台的所述第一孔槽卡合，所述起落平台相对所述电池更换平台沿与所述第一方向相反的方向旋转角度以与所述电池更换平台的所述第一孔槽卡合。

4.根据权利要求1所述的自动更换电池装置，其特征在于，所述电池装取机构包括电池推送位、电池退出位、电池推送机构和电池抓取机构，所述电池推送位和所述电池退出位设置于同一直线上，所述电池推送机构可将所述电池充电座上充满电的电池从所述电池推送位推送至无人机，同时将亏电电池从无人机退出到所述电池退出位，所述电池抓取机构可将亏电电池从所述电池退出位抓取至所述电池充电座充电。

5.根据权利要求4所述的自动更换电池装置，其特征在于，所述电池推送机构和所述电池抓取机构相隔所述起落平台地设于所述电池更换平台同一直线上的相对位置，所述电池推送机构包括第一伸缩机构，所述第一伸缩机构可将所述电池充电座上充满电的电池从所述电池推送位推送至无人机，同时将亏电电池从无人机退出到所述电池退出位；所述电池抓取机构包括第二伸缩机构，所述第二伸缩机构可将电池从所述电池退出位推送到所述电池充电座。

6.根据权利要求4所述的自动更换电池装置，其特征在于，所述电池更换平台上还设有电池充电平台，所述电池充电座设于所述电池充电平台上，且所述电池充电平台可相对所述电池更换平台转动从而自动将空留的所述电池充电座转动到所述电池装取机构的所述电池退出位或将带有满电电池的所述电池充电座转动到所述电池装取机构的所述电池推送位。

7.根据权利要求6所述的自动更换电池装置，其特征在于，所述电池充电平台设有贯通的第二孔槽，所述电池更换平台沿周向往外延伸有台阶，所述电池充电平台的所述第二孔槽与所述电池更换平台配合，且所述电池充电平台置于所述台阶上。

8.根据权利要求7所述的自动更换电池装置，其特征在于，所述电池充电平台设有沿圆周方向延伸的齿轮条，所述台阶上设有齿轮盘和第三驱动机构，所述齿轮盘和所述齿轮条啮合，所述第三驱动机构驱动所述齿轮盘的转动，所述齿轮盘带动所述齿轮条转动，从而使所述电池充电平台相对所述电池更换平台转动。

9.根据权利要求6所述的自动更换电池装置，其特征在于，所述电池充电座沿周向设于所述电池充电平台上，所述电池充电座远离所述起落平台的一端为固定端，所述电池充电座的所述固定端可与电池电连接并对电池进行充电，所述电池充电座的另一端为开口。

10.一种自动更换电池方法，其特征在于，包括以下步骤：

驱动起落平台向上运动至高于电池更换平台，使无人机降落在起落平台上；

接收无人机降落在所述起落平台的信号；

驱动所述起落平台向下运动至无人机的电池仓与所述电池更换平台基本平齐；

控制电池装取机构将亏电电池从无人机的电池仓取出并置于电池充电座上充电，并将所述电池充电座上充满电的电池安装到无人机的电池仓。