CN117601981A - 一种爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法，包括第一直线驱动件和第二驱动轮行走机构，其中，车体的两侧分别安装有两个第一驱动轮行走机构，第一驱动轮行走机构用于驱动车体在船舶的表面竖向移动；车体的腹部靠近第一直线驱动件的位置处均设置有收纳槽，收纳槽中设置有第一直线驱动件，第二驱动轮行走机构安装在第一直线驱动件的输出端上，第一直线驱动件用于驱动第二驱动轮行走机构接触船舶的表面，并用于将第一驱动轮行走机构脱离船舶表面，再通过第二驱动轮行走机构驱动车体在船舶表面横向移动，本发明的一种爬壁机器人在改变作业的位置时采用平移的方式实现，适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业。
Description
技术领域
本发明涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法。
背景技术
爬壁机器人属于特殊作业机器人的一种，它可以吸附在金属壁面进行爬行，代替人工完成高空或立面的特种作业，如石化储罐清洗检测，船体除锈喷涂、焊接探伤等特种作业，爬壁机器人在工作面上的爬行方向包括横向移动和竖向移动。
公开号为CN104959258B的发明专利公开了爬壁机器人装置，与喷漆管相连接用于对船舶表面进行涂装，其特征在于，包括：吸附单元，用于吸附在船舶表面；框体，包含：与吸附单元相贴合连接的底层面和远离船舶表面的顶层面；吸附单元，吸附在船舶表面，设置在底层面上；复数个驱动轮行走机构，设置在与底层面上，包含：在船舶表面上移动的主动轮；支撑轮，与底层面相连接于吸附单元的同一侧面，支撑框体。
通常情况下，特种作业的爬壁机器人需要在工作面的不同位置进行作业，但作业面位置上有时会存在有障碍物，障碍物容易妨碍爬壁机器人的位移，如上述的技术方案，其爬壁机器人在改变作业的位置时，需要通过转向的方式来实现，该方式需要较大的拐弯变径，不适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业，为解决上述技术问题，有必要提供一种适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业的爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法，其在改变作业的位置时采用平移的方式实现，适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业。
本发明的技术方案是这样实现的：
一方面，本发明提供了一种爬壁机器人，包括车体、吸附单元和第一驱动轮行走机构，其中，
吸附单元固定设置在车体的腹部，用于将车体吸附在船舶的表面；
还包括第一直线驱动件和第二驱动轮行走机构，其中，
车体的两侧均安装有第一驱动轮行走机构，第一驱动轮行走机构用于驱动车体在船舶的表面竖向移动；
车体的腹部靠近第一驱动轮行走机构的位置处设置有收纳槽，收纳槽中设置有第一直线驱动件，第一直线驱动件的一端和收纳槽的槽底固定连接，第一直线驱动件的输出端沿所述槽底的法向延伸；
第二驱动轮行走机构安装在第一直线驱动件的输出端上，第一直线驱动件用于驱动第二驱动轮行走机构接触船舶的表面，并用于将第一驱动轮行走机构脱离船舶表面，再通过第二驱动轮行走机构驱动车体在船舶表面横向移动。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述第一驱动轮行走机构包括第一驱动电机和第一行走轮，其中，
第一驱动电机安装在车体的内部；
第一行走轮安装在第一驱动电机的输出端上；
第一驱动电机设置在收纳槽的侧方。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述第二驱动轮行走机构包括轮架、第二驱动电机和第二行走轮，其中，
轮架的一端间隙配合在收纳槽中，另一端安装第二驱动电机；
第二驱动电机和第二行走轮均设置在收纳槽的外部，第二行走轮安装在第二驱动电机的输出端上。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述第一行走轮和第二行走轮均为橡胶轮，且所述橡胶轮的轮面上均布有防滑纹路。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述吸附单元包括底座和磁铁，其中，
底座的一端固定设置在车体的腹部，另一端固定连接磁铁；
磁铁远离底座的一端沿车体的竖向移动方向贯通设置有V形槽。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述磁铁远离底座的一端沿车体的竖向移动方向贯通设置有若干避让槽，其中，
若干避让槽沿车体的横向移动方向等距排列；
若干避让槽和V形槽相连通。
在以上技术方案的基础上，优选的，还包括避障传感器、提手、监控摄像头和激光测量仪，其中，
车体的四周设置均设置有避障传感器；
提手固定设置在车体的背部；
监控摄像头固定设置在提手上；
激光测量仪固定设置在车体上。
在以上技术方案的基础上，优选的，还包括直线滑台、第二直线驱动机构和夹具，其中，
直线滑台的导轨部固定设置在车体上；
第二直线驱动机构和第一直线驱动件的驱动方向相同，第二直线驱动机构的一端固定设置在直线滑台的滑块部上；
夹具的一端可转动的安装在第二直线驱动机构的输出端上。
在以上技术方案的基础上，优选的，第二直线驱动机构包括连接架、第二直线驱动件、滑块、滑轨和手拧螺丝，其中，
连接架的一端固定设置在直线滑台的滑块部上；
第二直线驱动件的侧部固定设置在连接架的一侧，滑块固定设置在连接架的另一侧；
滑轨沿第二直线驱动件的驱动方向滑动的设置在滑块上，滑轨的一端和第二直线驱动件的输出端固定连接，滑轨的另一端和夹具通过手拧螺丝连接。
另一方面，本发明还提供了一种爬壁机器人的位移方法，应用于上述的一种爬壁机器人，包括以下步骤：
S1、将车体通过其腹部的吸附单元磁力吸附在船舶的表面，吸附后，第一行走轮和船舶的表面接触；
S2、通过第一驱动电机驱动第一行走轮转动，并带动车体在船舶的表面竖向移动；
S3、需要改变作业位置时，通过第一直线驱动件驱动第二驱动轮行走机构向船舶的表面移动，并通过吸附单元的磁力吸附使第二驱动轮行走机构支撑在船舶表面，并将第一驱动轮行走机构撑离船舶表面，此时，第二行走轮和船舶表面接触，第一行走轮和船舶表面不接触，通过第二驱动电机驱动第二行走轮转动，并带动车体在船舶的表面横向移动；
S4、横向移动到位后，第一直线驱动件驱动第二驱动轮行走机构脱离船舶的表面，同时第一行走轮重新和船舶的表面接触。
本发明的一种爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法相对于现有技术具有以下有益效果：
(1)通过设置第一驱动轮行走机构用于驱动车体在船舶的表面竖向移动，第二驱动轮行走机构安装在第一直线驱动件的输出端上，第一直线驱动件用于驱动第二驱动轮行走机构接触船舶的表面，并用于将第一驱动轮行走机构脱离船舶表面，再通过第二驱动轮行走机构驱动车体在船舶表面横向移动，便于通过平移的方式实现爬壁机器人的位置改变，使得爬壁机器人适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业。
(2)通过设置磁铁远离底座的一端沿车体的竖向移动方向贯通设置有V形槽，磁铁远离底座的一端沿车体的竖向移动方向贯通设置有若干避让槽，若干避让槽沿车体的横向移动方向等距排列，使得爬壁机器人在弧形的船体表面进行特种作业时，磁铁不易与船体发生碰撞，作业过程中，磁铁可较好的配合弧形工作面，提高磁力吸附的效果，使爬壁机器人在弧形的船体表面进行特种作业时不易脱落。
(3)通过设置车体的两侧分别安装有两个第一驱动轮行走机构，吸附单元固定设置在车体的腹部，每个第一驱动轮行走机构处均设有第二驱动轮行走机构，使得爬壁机器人在弧形的船体表面位移时稳定性较好，不易脱落。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种爬壁机器人的立体图；
图2为本发明的第二驱动轮行走机构处的***图；
图3为本发明的第二驱动轮行走机构处的剖视图；
图4为本发明的车体的内部结构示意图；
图5为本发明的一种爬壁机器人的另一视角的立体图；
图6为本发明的车体的主视图；
图7为本发明的车体的腹部结构示意图；
图8为本发明的收纳槽处的结构示意图；
图9为本发明的夹具处的立体图；
图10为本发明的夹具和滑轨的连接结构示意图；
图11为本发明的车体横向行走状态的侧视图；
图12为本发明的车体竖向行走状态的俯视图；
图中：车体1、吸附单元2、第一驱动轮行走机构3、第一直线驱动件4、第二驱动轮行走机构5、避障传感器6、提手7、监控摄像头8、激光测量仪9、直线滑台10、第二直线驱动机构11、夹具12、底座21、磁铁22、第一驱动电机31、第一行走轮32、轮架51、第二驱动电机52、第二行走轮53、收纳槽101、V形槽201、避让槽202、连接架1101、第二直线驱动件1102、滑块1103、滑轨1104、手拧螺丝1105。
具体实施方式
下面将结合本发明的具体实施方式，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
如图1-12所示，本发明的一种爬壁机器人，包括车体1、吸附单元2、第一驱动轮行走机构3、第一直线驱动件4和第二驱动轮行走机构5。
其中，吸附单元2固定设置在车体1的腹部，吸附单元2用于将车体1吸附在船舶的表面，车体1内部还安装有电源、无线控制收发器、电路板以及其他电气件的连接线路等，吸附单元2包括底座21和磁铁22，底座21的一端通过螺栓固定设置在车体1的腹部，另一端通过螺栓固定连接磁铁22，磁铁22为永磁体，也可以采用电磁铁，通过磁铁22将车体1吸附在船舶的表面。
船舶表面多为弧面，为提高吸附单元2的吸附效果，在磁铁22远离底座21的一端沿车体1的竖向移动方向贯通设置有V形槽201，竖向移动方向为图1中展示的坐标轴的Z轴方向，在磁铁22远离底座21的一端沿车体1的竖向移动方向贯通设置有若干避让槽202，若干避让槽202沿车体1的横向移动方向等距排列，横向移动方向为图1中展示的坐标轴的X轴方向，若干避让槽202和V形槽201相连通，通过V形槽201和避让槽202使得磁铁22不易和船舶表面碰撞干涉，可较好的和船舶表面配合，进而使爬壁机器人在弧形的船体表面进行特种作业时，磁铁22可较好的配合弧形工作面，提高磁力吸附的效果，使爬壁机器人在弧形的船体表面进行特种作业时不易脱落。
车体1的两侧分别安装有两个第一驱动轮行走机构3，第一驱动轮行走机构3用于驱动车体1在船舶的表面竖向移动，即沿图1中展示的坐标轴的Z轴方向移动，具体的，如图4所示，第一驱动轮行走机构3包括第一驱动电机31和第一行走轮32，第一驱动电机31螺栓安装在车体1的内部，第一行走轮32安装在第一驱动电机31的输出端上，第一驱动电机31通电工作时，其输出端驱动第一行走轮32转动，并带动车体1在船舶的表面竖向移动，四个第一行走轮32配合吸附单元2，使得车体1可以稳定的吸附在船舶的表面，当爬壁机器人在弧形的船体表面进行特种作业时不易脱落。
车体1的腹部靠近第一直线驱动件4的位置处均设置有收纳槽101，收纳槽101的槽底设置在车体1的内部，第一驱动电机31设置在收纳槽101的侧方，具体的，如图4所示，第一驱动电机31处在相邻两个收纳槽101之间，每个收纳槽101收纳槽101中均设置有第一直线驱动件4，第一直线驱动件4的一端和收纳槽101的槽底固定连接，第一直线驱动件4的输出端沿槽底的法向延伸；第二驱动轮行走机构5安装在第一直线驱动件4的输出端上，第一直线驱动件4用于驱动第二驱动轮行走机构5接触船舶的表面，并用于将第一驱动轮行走机构3脱离船舶表面，再通过第二驱动轮行走机构5驱动车体1在船舶表面横向移动，即沿图1中展示的坐标轴的X轴方向移动，具体的，如图1-3所示，第二驱动轮行走机构5包括轮架51、第二驱动电机52和第二行走轮53，轮架51的一端间隙配合在收纳槽101中，另一端安装第二驱动电机52；第二驱动电机52和第二行走轮53均设置在收纳槽101的外部，第二行走轮53安装在第二驱动电机52的输出端上，如图12所示，爬壁机器人通过第一驱动轮行走机构3在船舶表面竖向移动时，第二行走轮53不和船舶表面接触，当需要横向位移时，第一直线驱动件4驱动第二驱动轮行走机构5向船舶的表面移动，并通过吸附单元2的磁力吸附使第二驱动轮行走机构5支撑在船舶表面，并将第一驱动轮行走机构3撑离船舶表面，该状态下，第二行走轮53和船舶表面接触，第一行走轮32和船舶表面不接触，通过第二驱动电机52驱动第二行走轮53转动，并带动车体1在船舶的表面横向移动。
上述结构中，第一行走轮32和第二行走轮53均为橡胶轮，且橡胶轮的轮面上均布有防滑纹路，防滑效果较好，上述结构实现了爬壁机器人的平移式位移，使得爬壁机器人可以小范围的挪移位置，适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业，同时，现有爬壁机器人多为三轮结构，如CN104959258B公开的爬壁机器人装置，该爬壁机器人的腹部设置三个行走轮机构，拐弯时的稳定性较差，本发明通过设置车体1的两侧分别安装有两个第一驱动轮行走机构3，吸附单元2固定设置在车体1的腹部，每个第一驱动轮行走机构3处均设有第二驱动轮行走机构5，使得爬壁机器人在弧形的船体表面位移时稳定性较好，不易脱落。
需要说明的是，初始状态下，第二行走轮53不与工作面接触，爬壁机器人通过四个第一驱动轮行走机构3在工作面上行走，横向位移状态下，四个第一驱动轮行走机构3的第一行走轮32不与工作面接触，爬壁机器人通过四个第二驱动轮行走机构5在工作面上行走。
本发明的一种爬壁机器人还包括若干避障传感器6、提手7、监控摄像头8和激光测量仪9。
其中，避障传感器6采用TF-Luna激光传感器，TF-Luna是一款基于ToF原理的单点测距雷达，配合独特的光学，电学设计，可以实现稳定、精准、高灵敏的距离测量，若干避障传感器6矩阵分布在车体1的四周并固定设置在车体1的侧部，用来多方向探测，用于爬壁机器人横向爬行和竖向爬行时的避障。
提手7固定设置在车体1的背部，通过提手7来方便周转车体1。
监控摄像头8固定设置在提手7上，激光测量仪9固定设置在车体1上，监控摄像头8和激光测量仪9设置在车体1的同一端，监控摄像头8用于采集工作区域的环境影像，激光测量仪9用于测量工作面的平整度。
如图9和图10，为了方便外接焊枪、探测仪、喷头等特种作业设备，使本发明的一种爬壁机器人具有其它如石化储罐清洗检测，船体除锈喷涂、焊接、探伤等特种作业的能力，本发明的一种爬壁机器人还包括直线滑台10、第二直线驱动机构11和夹具12。
其中，直线滑台10采用电动直线模组，如型号为HST80模组，也可采用型号为HYHT40A-DB35的手动模组，传统模组具有导轨部和滑块部，滑块部可以在导轨部上滑动，直线滑台10的导轨部通过螺栓固定设置在车体1的车头位置，直线滑台10用于驱动夹具12平移，改变位置。
第二直线驱动机构11和第一直线驱动件4的驱动方向相同，第二直线驱动机构11的一端固定设置在直线滑台10的滑块部上，用于驱动夹具12升降，改变位置，具体的，第二直线驱动机构11包括连接架1101、第二直线驱动件1102、滑块1103、滑轨1104和手拧螺丝1105，连接架1101的一端固定设置在直线滑台10的滑块部上，第二直线驱动件1102的侧部固定设置在连接架1101的一侧，滑块1103固定设置在连接架1101的另一侧，滑轨1104沿第二直线驱动件1102的驱动方向滑动的设置在滑块1103上，滑轨1104的一端和第二直线驱动件1102的输出端固定连接，滑轨1104的另一端和夹具12通过手拧螺丝1105连接，第二直线驱动件1102为电缸或气缸，第二直线驱动件1102工作伸缩时，其输出端驱动滑轨1104在滑块1103上往复滑动，滑轨1104带动夹具12实现升降。
夹具12的一端可转动的安装在第二直线驱动机构11的输出端上，另一端用于安装焊枪、探测仪、喷头等特种作业设备，具体的，夹具12为U形状，其两端上分别安装一个手拧螺栓，通过手拧螺栓将上述外接设备固定在夹具12上，夹具12远离手拧螺栓的一端和第二直线驱动机构11的输出端通过手拧螺丝1105连接，手拧螺丝1105的螺杆贯穿夹具12，贯穿后和第二直线驱动机构11的输出端螺纹连接，当手拧螺丝1105松弛时，夹具12可在第二直线驱动机构11的输出端上转动，用于调整夹具12的使用角度，当手拧螺丝1105拧紧时，夹具12固定在第二直线驱动机构11的输出端上。
本发明的一种爬壁机器人的位移方法包括以下步骤：
S1、将车体1通过其腹部的吸附单元2磁力吸附在船舶的表面，吸附后，第一行走轮32和船舶的表面接触；
S2、通过第一驱动电机31驱动第一行走轮32转动，并带动车体1在船舶的表面竖向移动，即沿图1中展示的Z轴方向移动；
S3、需要改变作业位置时，通过第一直线驱动件4驱动第二驱动轮行走机构5向船舶的表面移动，并通过吸附单元2的磁力吸附使第二驱动轮行走机构5支撑在船舶表面，并将第一驱动轮行走机构3撑离船舶表面，此时，第二行走轮53和船舶表面接触，第一行走轮32和船舶表面不接触，通过第二驱动电机52驱动第二行走轮53转动，并带动车体1在船舶的表面横向移动，即沿图1中展示的X轴方向移动；
S4、横向移动到位后，第一直线驱动件4驱动第二驱动轮行走机构5脱离船舶的表面，同时第一行走轮32重新和船舶的表面接触。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种爬壁机器人，包括车体(1)、吸附单元(2)和第一驱动轮行走机构(3)，其中，
吸附单元(2)固定设置在车体(1)的腹部，用于将车体(1)吸附在船舶的表面；
其特征在于：还包括第一直线驱动件(4)和第二驱动轮行走机构(5)，其中，
车体(1)的两侧均安装有第一驱动轮行走机构(3)，第一驱动轮行走机构(3)用于驱动车体(1)在船舶的表面竖向移动；
车体(1)的腹部靠近第一驱动轮行走机构(3)的位置处设置有收纳槽(101)，收纳槽(101)中设置有第一直线驱动件(4)，第一直线驱动件(4)的一端和收纳槽(101)的槽底固定连接，第一直线驱动件(4)的输出端沿所述槽底的法向延伸；
第二驱动轮行走机构(5)安装在第一直线驱动件(4)的输出端上，第一直线驱动件(4)用于驱动第二驱动轮行走机构(5)接触船舶的表面，并用于将第一驱动轮行走机构(3)脱离船舶表面，再通过第二驱动轮行走机构(5)驱动车体(1)在船舶表面横向移动。
2.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第一驱动轮行走机构(3)包括第一驱动电机(31)和第一行走轮(32)，其中，
第一驱动电机(31)安装在车体(1)的内部；
第一行走轮(32)安装在第一驱动电机(31)的输出端上；
收纳槽(101)的槽底设置在车体(1)的内部，第一驱动电机(31)设置在收纳槽(101)的侧方。
3.如权利要求2所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第二驱动轮行走机构(5)包括轮架(51)、第二驱动电机(52)和第二行走轮(53)，其中，
轮架(51)的一端间隙配合在收纳槽(101)中，另一端安装第二驱动电机(52)；
第二驱动电机(52)和第二行走轮(53)均设置在收纳槽(101)的外部，第二行走轮(53)安装在第二驱动电机(52)的输出端上。
4.如权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第一行走轮(32)和第二行走轮(53)均为橡胶轮，且所述橡胶轮的轮面上均布有防滑纹路。
5.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述吸附单元(2)包括底座(21)和磁铁(22)，其中，
底座(21)的一端固定设置在车体(1)的腹部，另一端固定连接磁铁(22)；
磁铁(22)远离底座(21)的一端沿车体(1)的竖向移动方向贯通设置有V形槽(201)。
6.如权利要求5所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述磁铁(22)远离底座(21)的一端沿车体(1)的竖向移动方向贯通设置有若干避让槽(202)，其中，
若干避让槽(202)沿车体(1)的横向移动方向等距排列；
若干避让槽(202)和V形槽(201)相连通。
7.如权利要求2所述的一种爬壁机器人，其特征在于：还包括避障传感器(6)、提手(7)、监控摄像头(8)和激光测量仪(9)，其中，
车体(1)的四周设置均设置有避障传感器(6)；
提手(7)固定设置在车体(1)的背部；
监控摄像头(8)固定设置在提手(7)上；
激光测量仪(9)固定设置在车体(1)上。
8.如权利要求7所述的一种爬壁机器人，其特征在于：还包括直线滑台(10)、第二直线驱动机构(11)和夹具(12)，其中，
直线滑台(10)的导轨部固定设置在车体(1)上；
第二直线驱动机构(11)和第一直线驱动件(4)的驱动方向相同，第二直线驱动机构(11)的一端固定设置在直线滑台(10)的滑块部上；
夹具(12)的一端可转动的安装在第二直线驱动机构(11)的输出端上。
9.如权利要求8所述的一种爬壁机器人，其特征在于：第二直线驱动机构(11)包括连接架(1101)、第二直线驱动件(1102)、滑块(1103)、滑轨(1104)和手拧螺丝(1105)，其中，
连接架(1101)的一端固定设置在直线滑台(10)的滑块部上；
第二直线驱动件(1102)的侧部固定设置在连接架(1101)的一侧，滑块(1103)固定设置在连接架(1101)的另一侧；
滑轨(1104)沿第二直线驱动件(1102)的驱动方向滑动的设置在滑块(1103)上，滑轨(1104)的一端和第二直线驱动件(1102)的输出端固定连接，滑轨(1104)的另一端和夹具(12)通过手拧螺丝(1105)连接。
10.一种爬壁机器人的位移方法，应用如权利要求7或9所述的一种爬壁机器人，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将车体(1)通过其腹部的吸附单元(2)磁力吸附在船舶的表面，吸附后，第一行走轮(32)和船舶的表面接触；
S2、通过第一驱动电机(31)驱动第一行走轮(32)转动，并带动车体(1)在船舶的表面竖向移动；
S3、需要改变作业位置时，通过第一直线驱动件(4)驱动第二驱动轮行走机构(5)向船舶的表面移动，并通过吸附单元(2)的磁力吸附使第二驱动轮行走机构(5)支撑在船舶表面，并将第一驱动轮行走机构(3)撑离船舶表面，此时，第二行走轮(53)和船舶表面接触，第一行走轮(32)和船舶表面不接触，通过第二驱动电机(52)驱动第二行走轮(53)转动，并带动车体(1)在船舶的表面横向移动；
S4、横向移动到位后，第一直线驱动件(4)驱动第二驱动轮行走机构(5)脱离船舶的表面，同时第一行走轮(32)重新和船舶的表面接触。
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