CN104941929A - 一种药片分捡装置及分药机及分药方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种药片分捡装置及分药机及分药方法，药片分捡装置包括连接杆、吸嘴、气泵、分检电路装置，分检电路装置的气压检测传感器与工控机通讯连接，吸嘴固定在连接杆的一端，连接杆上设置有气流通道，气流通道与吸嘴相通，气流通道与气泵接通，气压检测传感器设置在吸嘴与气泵构成的气体通路中，气泵与工控机电连接。分药机包括上述的药片分捡装置、箱体、移动机构、盛药台、药盘放置机构，移动机构、盛药台、药盘放置机构分别设置箱体内的工作台上，药片分捡装置固定在移动机构上，分检电路装置还包括CCD摄像头，CCD摄像头与工控机通讯连接。通过上述分药机实现药片自动装入到药盘对应的格子中的方法，装药速度快，省时、省力。

Description

一种药片分捡装置及分药机及分药方法

技术领域

本发明涉及机器分药技术，尤其是指一种药片分捡装置及分药机及分药方法。

背景技术

现有医院在给病人拿药时，需要药师将医生处方的各种药片从对应药瓶中到出，然后分散到各个小药袋中，这样费时、费力，特别对一些如糖尿病、高血压、心脏病人一次要开一个月的药，每次就要装近30个小药袋，每个小药袋需要装入几种甚至十几种药片，这样药师的工作量非常大。

现在已有将小药袋改装成带小格子的药盘，几十个装药用的小格子围绕药盘中心成辐射状布置在药盘上，然而药师要一次一片向各小格子中装药，操作难度，装药效率低下。

发明内容

    本发明的目的之一在于提供一种一种药片分捡装置及自动分药机 及方法，以克服目前装药速度慢，装药难度，费时，费力的问题。

为达成上述目的，本发明的解决方案为：

一种药片分捡装置，包括连接杆、吸嘴、气泵、分检电路装置，所述的分检电路装置包括气压检测传感器、工控机，气压检测传感器与工控机通讯连接，所述的吸嘴呈倒锥形的开口，吸嘴固定在连接杆的一端，开口朝下，连接杆上设置有气流通道，气流通道与吸嘴相通，气流通道通过连接管与气泵接通，气压检测传感器设置在吸嘴、气流通道、连接管与气泵构成的气体通路中，气泵与工控机电连接。

    所述的气压检测传感器集成在吸嘴上。

 一种分药机包括上述的药片分捡装置、箱体、移动机构、盛药台、药盘放置机构，所述的箱体内设置一个工作台，所述的移动机构、盛药台、药盘放置机构分别设置工作台上，药片分捡装置固定在移动机构上，所述的移动机构与药片分捡装置的分检电路装置的工控机电连接，所述的分检电路装置还包括CCD摄像头，所述的CCD摄像头固定在箱体上并置于盛药台的上方，CCD摄像头与工控机通讯连接。

所述的移动机构可以采用工业中常用的3轴～6轴连动机器人手臂。

所述的移动机构包括Z轴移动机构、Y轴移动机构、X轴移动机构，所述的药片分捡装置固定在Z轴移动机构上，所述的Z轴移动机构固定在Y轴移动机构上，所述的Y轴移动机构固定在X轴移动机构上，所述的Z轴移动机构带动药片分捡装置的连接杆做竖直方向的直线移动，即垂直于工作台平面的Z轴方向上下升降移动；所述的Y轴移动机构带动药片分捡装置和Z轴移动机构整体

在平行于工作台平面的前后方向来回移动，即工作台平面的Y轴方向来回移动；所述的X轴移动机构带动Y轴移动机构、Z轴移动机构、药片分捡装置整体在工作台平面的左右方向来回移动，即工作台平面的X轴方向来回移动。

所述的Z轴移动机构包括第一固定板、第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带、第一连接座、第一T型直线滑槽，第一T型直线滑轨，第一伺服电机安装在第一固定板的一端，第一主动轮固定在第一伺服电机的输出轴上，第一从动轮安装在第一固定板的另一端与第一主动轮相对，第一皮带套接在第一主动轮和第一从动轮上，第一连接座固定在第一皮带上，并置于第一主动轮与第一从动轮之间，第一T型直线滑槽设置在第一连接座上，第一T型直线滑轨安装在第一固定板上，第一T型直线滑轨滑设于第一T型直线滑槽中，所述的药片分捡装置的连接杆安装在第一连接座上，第一伺服电机带动第一主动轮转动，带动第一皮带在第一主动轮和第一从动轮上移动，从而带动第一连接座在第一固定板上通过第一T型直线滑槽在第一T型直线滑轨上移动，从而带动连接杆做竖直方向的直线移动，即垂直于工作台平面的Z轴方向上下升降移动；所述的Y轴移动机构包括第二固定板、第二伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、第二皮带、第二连接座、第二T型直线滑槽、第二T型直线滑轨、第二支撑架，第二伺服电机安装在第二固定板的一端，第二主动轮固定在第二伺服电机的输出轴上，第二从动轮通过第二支撑架安装在第二固定板的另一端与第二主动轮相对，第二皮带套接在第二主动轮、第二从动轮之上，第二连接座固定在第二皮带上，并置于第二主动轮与第二从动轮之间，第二T型直线滑槽设置在第二连接座上，第二T型直线滑轨安装在第二固定板上，第二T型直线滑轨滑设于第二T型直线滑槽中，所述的Z轴移动机构的第一固定板安装在第二连接座上，第二伺服电机正反向转动带动第二皮带在第二主动轮和第二从动轮上来回移动，从而带动Z轴移动机构整体在平行于工作台平面的前后方向来回移动，即工作台平面的Y轴方向来回移动，所述的X轴移动机构包括第三主固定板、第三副固定板、第三伺服电机、第三主动轮、第三从动轮、第三皮带、第三固定座、第三T型直线主滑槽，第三T型直线主滑轨、第三支撑架、第三T型直线副滑槽，第三T型直线副滑轨，第三伺服电机安装在第三主固定板的一端，第三主动轮固定在第三伺服电机的输出轴上，第三从动轮通过第三支撑架安装在第三主固定板的另一端与第三主动轮相对，第三皮带套接在第三主动轮、第三从动轮之上，第三固定座固定在第三皮带上并置于第三主动轮、第三从动轮之间，第三副固定板、第三主固定板分别安装在工作台的前后两个边沿，与工作台平面的X轴方向平行，第三T型直线副滑轨和第三T型直线主滑轨分别安装在第三副固定板和第三主固定板上，第三T型直线副滑槽和第三固定座分别安装在Y轴移动机构的第二固定板的两端，第三T型直线主滑槽安装第三固定座上，第三T型直线副滑槽和第三T型直线主滑槽分别套在第三T型直线副滑轨和第三T型直线主滑轨上，第三伺服电机正反向转动带动第三皮带在第三主动轮和第三从动轮上来回移动，从而带动Y轴移动机构整体在工作台平面的左右方向来回移动，即工作台平面的X轴方向来回移动。

所述的Z轴移动机构还包括行程块，所述的分检电路装置还包括回零开关，所述的回零开关安装在第一固定板上，行程块安装在第一连接座上，所述的回零开关与工控机进行通讯连接，每当药片分捡装重新开启时，工控机向第一伺服电机发出移动指令，行程块在碰触到回零开关后，回零开关向工控机30传送回零信号，实现的药片分捡装置自动回零。

所述的Z轴移动机构还包括第一保护罩，第一保护罩将药片分捡装置的连接杆、第一固定板、第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带、第一连接座、第一T型直线滑槽、第一T型直线滑轨整体罩住，第一保护罩的底部开设有供连接杆上下伸缩的开口，第一保护罩的侧壁开设有竖向剖槽，连接管从竖向剖槽中穿出同气泵连接，第一伺服电机带动连接杆做上下移动时，连接管亦可以在竖向剖槽中上、下自由滑动，竖向剖槽起到对上下滑动的连接管让位的作用。

所述的Y轴移动机构还包括第二保护罩，第二保护罩将第二固定板、第二伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、第二皮带、第二连接座、第二T型直线滑槽、第二T型直线滑轨轨整体罩住，第二固定板仅两端部穿出第二保护罩分别与第三T型直线副滑槽和第三固定座连接，第二保护罩的侧部开设有纵向剖槽，第二连接座从纵向剖槽中伸出与Z轴移动机构的第一固定板连接，第二伺服电机转动带动Z轴移动机构整体在平行于工作台平面的前后方向来回移动时，纵向剖槽起到对固定有Z轴移动机构的第二固定座的让位作用。

所述的X轴移动机构包括第三保护罩，第三保护罩将第三固定座、第三主固定板、第三主动轮、第三从动轮、第三皮带、第三T型直线主滑槽，第三T型直线主滑轨整体罩住，第三保护罩顶部开设有横向剖槽，第三固定座从横向剖槽伸出与Y轴移动机构的第二固定板的一端连接，第三伺服电机转动带动Y轴移动机构整体在工作台平面的左右方向来回移动时，横向剖槽起到对固定有Y轴移动机构的第三固定座的让位作用。

所述的工作台设置在箱体内中部，工控机和气泵置于工作台的下部电控柜内。

所述的药盘放置机构设置在工作台中部，包括药盘放置托盘、转动机构，药盘放置托盘安装在转动机构上方，所述的药盘放置托盘用来放置药盘，药盘放置机构一次可以至少放置一个药盘。

所述的转动机构包括第四伺服电机和变速器，第四伺服电机与变速器的输入轴相连接，药盘放置托盘安装在变速器的输出轴上，所述的变速器为工业中常用的行星轮变速器，第四伺服电机的转动通过变速器的变速带动药盘放置托盘在工作台上转动，即与工作台平行的A轴方向转动，以此带动置于药盘放置托盘上的不同的药盘的位置在工作台上上互换。

所述的药盘整体呈圆盘状，包括至少一个格子，格子以药盘的中心为轴呈辐射形布满在药盘上，一个格子用来盛放医生给病人开的一次所服的药。

所述的分检电路装置的还包括RFID模块，所述的RFID模块设置在药盘放置托盘下方，RFID模块与工控机进行通讯连接。

所述的分检电路装置还包括照明灯，所述的照明灯，固定在箱体上并置于盛药台的上方，所述的照明灯为CCD摄像头拍照时提供光线。

所述的分检电路装置还包括显示装置、输入装置，所述的显示装置和输入装置同工控机通讯连接。

所述的显示装置和输入装置可以采用现在市场上常见的触摸屏，如电容屏、电阻屏、声波屏。

所述的显示装置可单独采用液晶显示器，液晶显示器与工控机的VGA接口相连接，所述的输入装置采用键盘和鼠标，键盘和鼠标分别与工控机的COM接口相连接。

所述的分检电路装置的气压检测传感器与分线器相连接，回零开关与继电器模组相连接，分线器和继电器模组分别与输入输出转接器相连接，输入输出转接器与A轴伺服驱动器相连接，A轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器、X轴伺服驱动器之间依次串接，最后X轴伺服驱动器与工控机相连接，其中A轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器、X轴伺服驱动器分别与之对应的第四伺服电机、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机连接，工控机分别通过A轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器、X轴伺服驱动器控制与之对应的第四伺服电机、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的转动，从而通过移动机构实现药片分捡装置能够移动到放置在药盘放置托盘上的药盘的任意格子上方。

一种药片分检方法，该方法涉及上述的一种分药机，所述的分药机主要包括上述的药片分捡装置、箱体、移动机构、盛药台、药盘放置机构，所述的箱体内设置一个工作台，所述的移动机构、盛药台、药盘放置机构分别设置工作台上，药片分捡装置固定在移动机构上，所述的移动机构与药片分捡装置的分检电路装置的工控机电连接，所述的分检电路装置还包括CCD摄像头，所述的CCD摄像头固定在箱体上并置于盛药台的上方，CCD摄像头与工控机通讯连接，步骤是：

（1）、先将药盘放置在工作台上指定的位置，通过输入装置向预先向工控机设定医生为患者处方的药片数量信息和指定对应需要放置药片的药盘的格子信息；

（2）、将上述第（1）步所确定的药片放置在盛药台上，通过输入装置向工控机输入开始分检药片的信号，工控机启动CCD摄像头对盛药台上的药片进行拍照，工控机通过CCD摄像头获取药片在盛药台上的图形信号并分析出所有的药片在盛药台上的具***置坐标，并判断出需要分检的其中一片药片；

（3）、工控机启动移动机构将药片分捡装置置于盛药台上方，且药片分捡装置的吸嘴对准上述第（2）步所确定要分检的那一片药片，并将该药片置于吸嘴的开口内，工控机启动气泵进行抽气在吸嘴内形成负压，直到工控机收到气压检测传感器检测到上述第（2）步所确定要分检的那一片药片已堵住吸嘴信号；

（4）、工控机通过上述第(3)步气压检测传感器传出吸嘴被堵的信号判断出上述第（2）步所确定要分检的那一片药片已牢固吸附在吸嘴内，再次启动移动机构将药片分捡装置移动至药盘的上方，并将吸嘴置于药盘上第（1）步设定要放药的一个格子中，工控机停止气泵的抽气工作，吸嘴内的药片失去吸附力在重力作用下落入该格子内；

（5）、工控机在完成上述第（4）步向指定格子放置药片后，再次启动移动机构将药片分捡装置置于盛药台上方，且药片分捡装置的吸嘴对准上述第（2）步所确定要分检的另外一片药片，并将该药片置于吸嘴的开口内，工控机启动气泵进行抽气在吸嘴内形成负压，直到工控机收到气压检测传感器检测到上述第（2）步所确定要分检的该药片已堵住吸嘴信号；

（6）、工控机通过上述第(5)步气压检测传感器传出吸嘴被堵的信号判断出上述第（5）步所确定要分检的那一片药片已牢固吸附在吸嘴内，再次启动移动机构将药片分捡装置移动至药盘的上方，并将吸嘴置于药盘上第（1）步设定要放药的另一个格子中，工控机停止气泵的抽气工作，吸嘴内的药片失去吸附力在重力作用下落入该格子内；

（7）、工控机判断出上述第（2）步的药片已放入第（1）步设定需要放入药片的全部格子中时，完成向药盘的格子中装入一种药片过程。     进一步，将盛药台上第（2）步中所剩余的药片取走，再次向盛药台上换上医生为患者开的第二种药片，重复上述的第（2）～第（7）步，直到将放置在盛药台上的第二种药片放入第（1）步设定需要放入药片的全部格子中时，完成本步向药盘的格子中装入第二种药片过程。

进一步，所述的第（1）步的药盘被放置在工作台中部的药盘放置机构上。

进一步，所述的第（1）步通过输入装置向预先向工控机设定药盘上需要放置药片的格子参数信息。

进一步，所述的第(1)步中药盘上标有患者的RFID识别信息，工控机通过药盘放置机构的药盘放置托盘下方的RFID模块读取该患者的RFID识别信息，如果与处方中一致，则开始药片分拣，否则报警。

本发明通过将患者及其医生处方信息输入到工控机，医务人员将欲分检的一种药片摊置在盛药台上，工控机就会通过CCD摄像头对盛药台上的药片进行拍照并分析出药片位置信息并判断出需要分检的一药片，工控机通过通过气泵在药片分捡装置的吸嘴处形成负压从而吸附需要分检的那一片药片，当气压检测传感器检测到那一片药片已堵住药片分捡装置的吸嘴时，就会启动移动机构将药片分捡装置移直药盘上方，药片分捡装置的吸嘴正对药盘的格子，工控机通过停止气泵工作，药片分捡装置的吸嘴内的药片因重力而入药盘的格子中，重复上述动作，药片分捡装置将另一药片装入药盘的下一个格子中，至入将医生此次为患者处方的一种药片数量分别装入对应的药盘格子中，从而完成一种药片的自动装药。重新在盛药台换上另外一种药片，工控机重复上述动作，直接这种药片装入指定的药盘格子中。最后，药盘的一个格子中的所有药片代表患者一次应服的药片，药盘上所有装药的格子数量代表医生为患者应服多少次药。所以医务人员只要将医生为患者处方的药片信息、指定的格子信息设定完成，就可以实现将医生为患者处方的药片自动装入到药盘对应的格子中，装药速度快，省时、省力。

附图说明

图1是本发明的电路框图；

图2是本发明的驱动机构立体图；

图3是本发明的药片分捡装置立体图；

图4是本发明的药片分捡装置局部立体图；

图5是本发明的药盘立体图；

图6是本发明的药盘驱动机构立体图；

图7是本发明的药片分捡装置的捡药示意图；

图8是本发明的药片分捡装置的装药示意图；

图9是本发明的药片分装机的装药示意图；

图10是本发明的药片分装机的初始状态示意图；

图11是本发明的药片分装机的立体组装图。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例对本发明做详细描述。

如图1、图3、图4所示，一种药片分捡装置2，包括连接杆22、吸嘴23、气泵24、分检电路装置3，所述的分检电路装置3包括气压检测传感器35、工控机30，工控机30为一台普通的工业电脑，气压检测传感器35与工控机30通讯连接，所述的吸嘴23呈倒锥形的开口231，吸嘴23固定在连接杆22的一端，开口231朝下，连接杆22上设置有气流通道221，气流通道221与吸嘴23相通，气流通道221通过连接管222与气泵24接通，气压检测传感器35设置在吸嘴23、气流通道221、连接管222与气泵24构成的气体通路中，也可以集成在吸嘴23上，气泵24与工控机30电连接。

如图1、图2、图4～11所示，一种分药机4包括上述的药片分捡装置2、箱体41、移动机构5、盛药台42、药盘放置机构7，所述的箱体41内设置一个工作台43，所述的移动机构5、盛药台42、药盘放置机构7分别设置工作台43上，药片分捡装置2固定在移动机构5上，所述的移动机构5与药片分捡装置2的分检电路装置3的工控机30电连接，所述的分检电路装置3还包括CCD摄像头38，所述的CCD摄像头38固定在箱体41上并置于盛药台42的上方，CCD摄像头38与工控机30通讯连接，所述的分检电路装置3还包括照明灯39，所述的照明灯39，固定在箱体41上并置于盛药台42的上方，所述的照明灯39为CCD摄像头38拍照时提供光线。

如图1、图11所示，所述的工作台43设置在箱体41内中部，工控机30和气泵24置于工作台43的下部电控柜44内。

如图5、图6所示，所述的药盘放置机构7设置在工作台43中部，包括药盘放置托盘71、转动机构72，药盘放置托盘71安装在转动机构72上方，所述的药盘放置托盘71用来放置药盘8，药盘放置机构7一次可以至少放置一个药盘8。

如图4所示，所述的药盘8整体呈圆盘状，包括至少一个格子81，格子81以药盘的中心为轴呈辐射形布满在药盘上，一个格子81用来盛放医生给病人开的一次所服的药。

如图6、图7所示，所述的转动机构72包括第四伺服电机721和变速器722，第四伺服电机721与变速器722的输入轴相连接，药盘放置托盘71安装在变速器722的输出轴上，所述的变速器722为工业中常用的行星轮变速器，第四伺服电机721的转动通过变速器722的变速带动药盘放置托盘71在工作台43上转动，即与工作台42平行的A轴方向转动，以此带动置于药盘放置托盘71上的不同的药盘8的位置在工作台上42上互换。

    如图1、图9所示，所述的分检电路装置3的还包括RFID模块8，RFID模块又称无线射频识别模块，所述的RFID模块8设置在药盘放置托盘71下方，RFID模块8与工控机30进行通讯连接。

所述的移动机构5可以采用工业中常用的3轴～6轴连动机器人手臂。

如图2、图7～11所示，所述的移动机构5的另一种结构包括Z轴移动机构51、Y轴移动机构52、X轴移动机构53，如图2、图3、图4所示的Z轴移动机构51包括第一固定板511、第一伺服电机512、第一主动轮513、第一从动轮514、第一皮带515、第一连接座516、第一T型直线滑槽517，第一T型直线滑轨518，第一伺服电机512安装在第一固定板511的一端，第一主动轮513固定在第一伺服电机512的输出轴上，第一从动轮514安装在第一固定板511的另一端与第一主动轮513相对，第一皮带515套接在第一主动轮513和第一从动轮514上，第一连接座516固定在第一皮带515上，并置于第一主动轮512与第一从动轮514之间，第一T型直线滑槽517设置在第一连接座516上，第一T型直线滑轨518安装在第一固定板511上，第一T型直线滑轨518滑设于第一T型直线滑槽517中，第一伺服电机512带动第一主动轮513转动，带动第一皮带515在第一主动轮513和第一从动轮514上移动，从而带动第一连接座516在第一固定板511上通过第一T型直线滑槽517在第一T型直线滑轨518上移动。

如图3、图4所示连接杆22安装在第一连接座516上，第一皮带515移动带动第一连接座516通过第一T型直线滑槽517和第一T型直线滑轨518的直线移动，从而带动连接杆22做竖直方向的直线移动，即垂直于工作台43平面的Z轴方向上下升降移动。

如图1、图3、图4所示，Z轴移动机构51还包括行程块542，所述的分检电路装置3还包括回零开关34，所述的回零开关34安装在第一固定板511上，行程块542安装在第一连接座516上，所述的回零开关34与工控机30进行通讯连接，每当药片分捡装置2重新开启时，工控机30向第一伺服电机512发出移动指令，行程块542在碰触到回零开关34后，回零开关34向工控机30传送回零信号，实现的药片分捡装置2自动回零。

如图2、图7～8所示，Y轴移动机构52包括第二固定板521、第二伺服电机522、第二主动轮523、第二从动轮524、第二皮带525、第二连接座526、第二T型直线滑槽527、第二T型直线滑轨528、第二支撑架529，第二伺服电机522安装在第二固定板521的一端，第二主动轮523固定在第二伺服电机522的输出轴上，第二从动轮524通过第二支撑架529安装在第二固定板521的另一端与第二主动轮523相对，第二皮带524套接在第二主动轮523、第二从动轮524之上，第二连接座526固定在第二皮带525上，并置于第二主动轮523与第二从动轮524之间，第二T型直线滑槽527设置在第二连接座526上，第二T型直线滑轨528安装在第二固定板521上，第二T型直线滑轨528滑设于第二T型直线滑槽527中，第二伺服电机522带动第二主动轮523转动，带动第二皮带524在第二主动轮523和第二从动轮524上移动，从而带动第二连接座526在第二固定板521上通过第二T型直线滑槽527在第二T型直线滑轨528上移动。

如图2、图7、图8所示，所述的Z轴移动机构51的第一固定板511安装在第二连接座526上，第二伺服电机522正反向转动带动第二皮带525在第二主动轮523和第二从动轮524上来回移动，从而带动Z轴移动机构51整体在平行于工作台43平面的前后方向来回移动，即工作台43平面的Y轴方向来回移动。

如图2、图7～8所示，X轴移动机构53包括第三主固定板531、第三副固定板530、第三伺服电机532、第三主动轮533、第三从动轮534、第三皮带535、第三固定座536、第三T型直线主滑槽537，第三T型直线主滑轨538、第三支撑架539、第三T型直线副滑槽5307，第三T型直线副滑轨5308，第三伺服电机532安装在第三主固定板531的一端，第三主动轮533固定在第三伺服电机532的输出轴上，第三从动轮534通过第三支撑架539安装在第三主固定板531的另一端与第三主动轮533相对，第三皮带535套接在第三主动轮533、第三从动轮534之上，第三固定座536固定在第三皮带535上并置于第三主动轮533、第三从动轮534之间，第三副固定板530、第三主固定板531分别安装在工作台43的前后两个边沿，与工作台43平面的X轴方向平行，第三T型直线副滑轨5308和第三T型直线主滑轨538分别安装在第三副固定板530和第三主固定板531上，第三T型直线副滑槽5307和第三固定座536分别安装在Y轴移动机构52的第二固定板521的两端，第三T型直线主滑槽537安装第三固定座536上，第三T型直线副滑槽5307和第三T型直线主滑槽537分别套在第三T型直线副滑轨5308和第三T型直线主滑轨538上，第三伺服电机532正反向转动带动第三皮带535在第三主动轮533和第三从动轮534上来回移动，从而带动Y轴移动机构53整体在工作台43平面的左右方向来回移动，即工作台43平面的X轴方向来回移动。

如图8、图7、图9、图10所示， Z轴移动机构51还包括第一保护罩5100，第一保护罩5100将连接杆22、第一固定板511、第一伺服电机512、第一主动轮513、第一从动轮514、第一皮带515、第一连接座516、第一T型直线滑槽517、第一T型直线滑轨518整体罩住，第一保护罩5100的底部开设有供连接杆上下伸缩的开口（图未视出），第一保护罩5100的侧壁开设有竖向剖槽5101（即Z轴方向），连接管222从竖向剖槽5101中穿出同气泵74连接，第一伺服电机512带动连接杆22做上下移动时，连接管222亦可以在竖向剖槽5101中上、下自由滑动，竖向剖槽5101起到对上下滑动的连接管222让位的作用。

如图7、图8、图9、图10所示，Y轴移动机构还包括第二保护罩5200，第二保护罩5200将第二固定板521、第二伺服电机522、第二主动轮523、第二从动轮524、第二皮带525、第二连接座526、第二T型直线滑槽527、第二T型直线滑轨528轨整体罩住，第二固定板521仅两端部穿出第二保护罩5200分别与第三T型直线副滑槽5307和第三固定座536连接，第二保护罩5200的侧部开设有纵向剖槽5201（即Y轴方向），第二连接座526从纵向剖槽5201中伸出与Z轴移动机构的第一固定板511连接，第二伺服电机522转动带动Z轴移动机构51整体在平行于工作台43平面的前后方向来回移动时，纵向剖槽5201起到对固定有Z轴移动机构51的第二固定座526的让位作用。

如图8、图9、图10所示，X轴移动机构53包括第三保护罩5300，第三保护罩5300将第三固定座536、第三主固定板531、第三主动轮533、第三从动轮534、第三皮带535、第三T型直线主滑槽537，第三T型直线主滑轨538整体罩住，第三保护罩5300顶部开设有横向剖槽5301（即X轴方向），第三固定座536从横向剖槽5301伸出与Y轴移动机构52的第二固定板521的一端连接，第三伺服电机532转动带动Y轴移动机构52整体在工作台43平面的左右方向来回移动时，横向剖槽5301起到对固定有Y轴移动机构52的第三固定座536的让位作用。

如图1所示，所述的分检电路装置3还包括显示装置31、输入装置32，所述的显示装置31和输入装置32同工控机30通讯连接，所述的显示装置31和输入装置32可以采用现在市场上常见的触摸屏，如电容屏、电阻屏、声波屏等，所述的显示装置32也可单独采用液晶显示器，液晶显示器与工控机30的VGA接口相连接，所述的输入装置32可以采用键盘和鼠标，键盘和鼠标分别与工控机30的COM接口相连接。

如图1所示，所述的分检电路装置3的气压检测传感器35与分线器（型号FX－40）331相连接，回零开关34与继电器模组332相连接，分线器331和继电器模组332分别与输入输出转接器（型号IX－320）333相连接，输入输出转接器333与A轴伺服驱动器361相连接，A轴伺服驱动器361、Z轴伺服驱动器362、Y轴伺服驱动器363、X轴伺服驱动器364之间依次串接，最后X轴伺服驱动器364与工控机30相连接，其中A轴伺服驱动器361、Z轴伺服驱动器362、Y轴伺服驱动器363、X轴伺服驱动器364分别与之对应的第四伺服电机721、第一伺服电机512、第二伺服电机522、第三伺服电机532连接，工控机30分别通过A轴伺服驱动器361、Z轴伺服驱动器362、Y轴伺服驱动器363、X轴伺服驱动器363控制与之对应的第四伺服电机721、第一伺服电机512、第二伺服电机522、第三伺服电机532的转动，从而通过移动机构5实现药片分捡装置2能够移动到放置在药盘放置托盘71上的药盘8的任意格子81上方。

一种药片分检方法，步骤是：

（1）、先将药盘8放置在工作台43上指定的位置，通过输入装置32向预先向工控机30设定药盘8上需要放置药片的格子参数和医生为患者处方的药片数量；

（2）、将上述第（1）步所确定的药片放置在盛药台42上，通过输入装置32向工控机30输入开始分检药片的信号，工控机30启动CCD摄像头38对盛药台42上的药片进行拍照，工控机30通过CCD摄像头38获取药片在盛药台42上的图形信号并分析出所有的药片在盛药台42上的具***置坐标，并判断出需要分检的其中一片药片；

（3）、工控机30启动移动机构5将药片分捡装置2置于盛药台42上方，且药片分捡装置2的吸嘴23对准上述第（2）步所确定要分检的那一片药片，并将该药片置于吸嘴23的开口231内，工控机30启动气泵24进行抽气在吸嘴23内形成负压，直到工控机30收到气压检测传感器35检测到上述第（2）步所确定要分检的那一片药片已堵住吸嘴23信号；

（4）、工控机30通过上述第(3)步气压检测传感器35传出吸嘴23被堵的信号判断出上述第（2）步所确定要分检的那一片药片已牢固吸附在吸嘴23内，再次启动移动机构5将药片分捡装置2移动至药盘8的上方，并将吸嘴23置于药盘8上第（1）步设定要放药的一个格子81中，工控机30停止气泵24的抽气工作，吸嘴23内的药片失去吸附力在重力作用下落入该格子81内；

（5）、工控机30在完成上述第（4）步向指定格子放置药片后，再次启动移动机构5将药片分捡装置2置于盛药台42上方，且药片分捡装置2的吸嘴23对准上述第（2）步所确定要分检的另外一片药片，并将该药片置于吸嘴23的开口231内，工控机30启动气泵24进行抽气在吸嘴23内形成负压，直到工控机30收到气压检测传感器35检测到上述第（2）步所确定要分检的该药片已堵住吸嘴23信号；

（6）、工控机30通过上述第(5)步气压检测传感器35传出吸嘴23被堵的信号判断出上述第（5）步所确定要分检的那一片药片已牢固吸附在吸嘴23内，再次启动移动机构5将药片分捡装置2移动至药盘8的上方，并将吸嘴置于药盘8上第（1）步设定要放药的另一个格子81中，工控机30停止气泵24的抽气工作，吸嘴23内的药片失去吸附力在重力作用下落入该格子81内；

（7）、工控机30判断出上述第（2）步的药片已放入第（1）步设定需要放入药片的全部格子81中时，完成向药盘8的格子81中装入一种药片过程。     进一步，将盛药台42上第（2）步中所剩余的药片取走，再次向盛药台上换上医生为患者开的第二种药片，重复上述的第（2）～第（7）步，直到将放置在盛药台42上的第二种药片放入第（1）步设定需要放入药片的全部格子中时，完成本步向药盘的格子中装入第二种药片过程。

进一步，所述的第（1）步的药盘8被放置在工作台43中部的药盘放置机构7上。

进一步，所述的第(1)步中药盘8上标有患者的RFID识别信息，工控机30通过药盘放置机构7的药盘放置托盘71下方的RFID模块37读取该患者的RFID识别信息，如果与处方中一致，则开始药片分拣，否则报警。

进一步，所述的RFID识别信息可是现有技术中的一唯编码信息，也可以是二唯编码信息。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非对本案设计的限制，凡依本案的设计关键所做的等同变化，均落入本案的保护范围。

Claims (20)

1.一种药片分捡装置，其特征在于：包括连接杆、吸嘴、气泵、分检电路装置，所述的分检电路装置包括气压检测传感器、工控机，气压检测传感器与工控机通讯连接，所述的吸嘴呈倒锥形的开口，吸嘴固定在连接杆的一端，开口朝下，连接杆上设置有气流通道，气流通道与吸嘴相通，气流通道通过连接管与气泵接通，气压检测传感器设置在吸嘴、气流通道、连接管与气泵构成的气体通路中，气泵与工控机电连接。

2.如权利要求1所述的一种药片分捡装置，其特征在于：所述的气压检测传感器集成在吸嘴上。

3.一种分药机，其特征在于：包括上述权利要求1所述的药片分捡装置、箱体、移动机构、盛药台、药盘放置机构，所述的箱体内设置一个工作台，所述的移动机构、盛药台、药盘放置机构分别设置工作台上，药片分捡装置固定在移动机构上，所述的移动机构与药片分捡装置的分检电路装置的工控机电连接，所述的分检电路装置还包括CCD摄像头，所述的CCD摄像头固定在箱体上并置于盛药台的上方，CCD摄像头与工控机通讯连接。

4.如权利要求3所述的一种分药机，其特征在于：所述的移动机构可以采用工业中常用的3轴～6轴连动机器人手臂。

5.如权利要求3所述的一种分药机，其特征在于：所述的移动机构包括Z轴移动机构、Y轴移动机构、X轴移动机构，所述的药片分捡装置固定在Z轴移动机构上，所述的Z轴移动机构固定在Y轴移动机构上，所述的Y轴移动机构固定在X轴移动机构上，所述的Z轴移动机构带动药片分捡装置的连接杆做竖直方向的直线移动，即垂直于工作台平面的Z轴方向上下升降移动；所述的Y轴移动机构带动药片分捡装置和Z轴移动机构整体在平行于工作台平面的前后方向来回移动，即工作台平面的Y轴方向来回移动；所述的X轴移动机构带动Y轴移动机构、Z轴移动机构、药片分捡装置整体在工作台平面的左右方向来回移动，即工作台平面的X轴方向来回移动。

6.如权利要求5所述的一种分药机，其特征在于：所述的Z轴移动机构包括第一固定板、第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带、第一连接座、第一T型直线滑槽，第一T型直线滑轨，第一伺服电机安装在第一固定板的一端，第一主动轮固定在第一伺服电机的输出轴上，第一从动轮安装在第一固定板的另一端与第一主动轮相对，第一皮带套接在第一主动轮和第一从动轮上，第一连接座固定在第一皮带上，并置于第一主动轮与第一从动轮之间，第一T型直线滑槽设置在第一连接座上，第一T型直线滑轨安装在第一固定板上，第一T型直线滑轨滑设于第一T型直线滑槽中，所述的药片分捡装置的连接杆安装在第一连接座上，第一伺服电机带动第一主动轮转动，带动第一皮带在第一主动轮和第一从动轮上移动，从而带动第一连接座在第一固定板上通过第一T型直线滑槽在第一T型直线滑轨上移动，从而带动连接杆做竖直方向的直线移动，即垂直于工作台平面的Z轴方向上下升降移动；所述的Y轴移动机构包括第二固定板、第二伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、第二皮带、第二连接座、第二T型直线滑槽、第二T型直线滑轨、第二支撑架，第二伺服电机安装在第二固定板的一端，第二主动轮固定在第二伺服电机的输出轴上，第二从动轮通过第二支撑架安装在第二固定板的另一端与第二主动轮相对，第二皮带套接在第二主动轮、第二从动轮之上，第二连接座固定在第二皮带上，并置于第二主动轮与第二从动轮之间，第二T型直线滑槽设置在第二连接座上，第二T型直线滑轨安装在第二固定板上，第二T型直线滑轨滑设于第二T型直线滑槽中，所述的Z轴移动机构的第一固定板安装在第二连接座上，第二伺服电机正反向转动带动第二皮带在第二主动轮和第二从动轮上来回移动，从而带动Z轴移动机构整体在平行于工作台平面的前后方向来回移动，即工作台平面的Y轴方向来回移动，所述的X轴移动机构包括第三主固定板、第三副固定板、第三伺服电机、第三主动轮、第三从动轮、第三皮带、第三固定座、第三T型直线主滑槽，第三T型直线主滑轨、第三支撑架、第三T型直线副滑槽，第三T型直线副滑轨，第三伺服电机安装在第三主固定板的一端，第三主动轮固定在第三伺服电机的输出轴上，第三从动轮通过第三支撑架安装在第三主固定板的另一端与第三主动轮相对，第三皮带套接在第三主动轮、第三从动轮之上，第三固定座固定在第三皮带上并置于第三主动轮、第三从动轮之间，第三副固定板、第三主固定板分别安装在工作台的前后两个边沿，与工作台平面的X轴方向平行，第三T型直线副滑轨和第三T型直线主滑轨分别安装在第三副固定板和第三主固定板上，第三T型直线副滑槽和第三固定座分别安装在Y轴移动机构的第二固定板的两端，第三T型直线主滑槽安装第三固定座上，第三T型直线副滑槽和第三T型直线主滑槽分别套在第三T型直线副滑轨和第三T型直线主滑轨上，第三伺服电机正反向转动带动第三皮带在第三主动轮和第三从动轮上来回移动，从而带动Y轴移动机构整体在工作台平面的左右方向来回移动，即工作台平面的X轴方向来回移动。

7.如权利要求6所述的一种分药机，其特征在于：所述的Z轴移动机构还包括行程块，所述的分检电路装置还包括回零开关，所述的回零开关安装在第一固定板上，行程块安装在第一连接座上，所述的回零开关与工控机进行通讯连接，每当药片分捡装重新开启时，工控机向第一伺服电机发出移动指令，行程块在碰触到回零开关后，回零开关向工控机传送回零信号，实现的药片分捡装置自动回零。

8.如权利要求6所述的一种分药机，其特征在于：所述的Z轴移动机构还包括第一保护罩，第一保护罩将药片分捡装置的连接杆、第一固定板、第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带、第一连接座、第一T型直线滑槽、第一T型直线滑轨整体罩住，第一保护罩的底部开设有供连接杆上下伸缩的开口，第一保护罩的侧壁开设有竖向剖槽，连接管从竖向剖槽中穿出同气泵连接，第一伺服电机带动连接杆做上下移动时，连接管亦可以在竖向剖槽中上、下自由滑动，竖向剖槽起到对上下滑动的连接管让位的作用，所述的Y轴移动机构还包括第二保护罩，第二保护罩将第二固定板、第二伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、第二皮带、第二连接座、第二T型直线滑槽、第二T型直线滑轨轨整体罩住，第二固定板仅两端部穿出第二保护罩分别与第三T型直线副滑槽和第三固定座连接，第二保护罩的侧部开设有纵向剖槽，第二连接座从纵向剖槽中伸出与Z轴移动机构的第一固定板连接，第二伺服电机转动带动Z轴移动机构整体在平行于工作台平面的前后方向来回移动时，纵向剖槽起到对固定有Z轴移动机构的第二固定座的让位作用，所述的X轴移动机构包括第三保护罩，第三保护罩将第三固定座、第三主固定板、第三主动轮、第三从动轮、第三皮带、第三T型直线主滑槽，第三T型直线主滑轨整体罩住，第三保护罩顶部开设有横向剖槽，第三固定座从横向剖槽伸出与Y轴移动机构的第二固定板的一端连接，第三伺服电机转动带动Y轴移动机构整体在工作台平面的左右方向来回移动时，横向剖槽起到对固定有Y轴移动机构的第三固定座的让位作用。

9.如权利要求3所述的一种分药机，其特征在于：所述的工作台设置在箱体内中部，工控机和气泵置于工作台的下部电控柜内。

10.如权利要求3所述的一种分药机，其特征在于：所述的药盘放置机构设置在工作台中部，包括药盘放置托盘、转动机构，药盘放置托盘安装在转动机构上方，所述的药盘放置托盘用来放置药盘，药盘放置机构一次可以至少放置一个药盘。

11.如权利要求10所述的一种分药机，其特征在于：所述的转动机构包括第四伺服电机和变速器，第四伺服电机与变速器的输入轴相连接，药盘放置托盘安装在变速器的输出轴上，所述的变速器为工业中常用的行星轮变速器，第四伺服电机的转动通过变速器的变速带动药盘放置托盘在工作台上转动，即与工作台平行的A轴方向转动，以此带动置于药盘放置托盘上的不同的药盘的位置在工作台上上互换。

12.如权利要求3所述的一种分药机，其特征在于：所述的分检电路装置的还包括RFID模块，所述的RFID模块设置在药盘放置托盘下方，RFID模块与工控机进行通讯连接。

13.如权利要求3所述的一种分药机，其特征在于：所述的分检电路装置还包括照明灯，所述的照明灯，固定在箱体上并置于盛药台的上方，所述的照明灯为CCD摄像头拍照时提供光线。

14.如权利要求3所述的一种分药机，其特征在于：所述的分检电路装置还包括显示装置、输入装置，所述的显示装置和输入装置同工控机通讯连接。

15.如权利要求14所述的一种分药机，其特征在于：所述的显示装置可单独采用液晶显示器，液晶显示器与工控机的VGA接口相连接，所述的输入装置采用键盘和鼠标，键盘和鼠标分别与工控机的COM接口相连接。

16.如权利要求3所述的一种分药机，其特征在于：所述的分检电路装置的气压检测传感器与分线器相连接，回零开关与继电器模组相连接，分线器和继电器模组分别与输入输出转接器相连接，输入输出转接器与A轴伺服驱动器相连接，A轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器、X轴伺服驱动器之间依次串接，最后X轴伺服驱动器与工控机相连接，其中A轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器、X轴伺服驱动器分别与之对应的第四伺服电机、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机连接，工控机分别通过A轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器、X轴伺服驱动器控制与之对应的第四伺服电机、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的转动，从而通过移动机构实现药片分捡装置能够移动到放置在药盘放置托盘上的药盘的任意格子上方。

17.一种药片分检方法，其特征在于：该方法涉及上述权利要求3所述的分药机，步骤是：

（1）、先将药盘放置在工作台上指定的位置，通过输入装置向预先向工控机设定医生为患者处方的药片数量信息和指定对应需要放置药片的药盘的格子信息；

（2）、将上述第（1）步所确定的药片放置在盛药台上，通过输入装置向工控机输入开始分检药片的信号，工控机启动CCD摄像头对盛药台上的药片进行拍照，工控机通过CCD摄像头获取药片在盛药台上的图形信号并分析出所有的药片在盛药台上的具***置坐标，并判断出需要分检的其中一片药片；

（3）、工控机启动移动机构将药片分捡装置置于盛药台上方，且药片分捡装置的吸嘴对准上述第（2）步所确定要分检的那一片药片，并将该药片置于吸嘴的开口内，工控机启动气泵进行抽气在吸嘴内形成负压，直到工控机收到气压检测传感器检测到上述第（2）步所确定要分检的那一片药片已堵住吸嘴信号；

（4）、工控机通过上述第(3)步气压检测传感器传出吸嘴被堵的信号判断出上述第（2）步所确定要分检的那一片药片已牢固吸附在吸嘴内，再次启动移动机构将药片分捡装置移动至药盘的上方，并将吸嘴置于药盘上第（1）步设定要放药的一个格子中，工控机停止气泵的抽气工作，吸嘴内的药片失去吸附力在重力作用下落入该格子内；

（5）、工控机在完成上述第（4）步向指定格子放置药片后，再次启动移动机构将药片分捡装置置于盛药台上方，且药片分捡装置的吸嘴对准上述第（2）步所确定要分检的另外一片药片，并将该药片置于吸嘴的开口内，工控机启动气泵进行抽气在吸嘴内形成负压，直到工控机收到气压检测传感器检测到上述第（2）步所确定要分检的该药片已堵住吸嘴信号；

（6）、工控机通过上述第(5)步气压检测传感器传出吸嘴被堵的信号判断出上述第（5）步所确定要分检的那一片药片已牢固吸附在吸嘴内，再次启动移动机构将药片分捡装置移动至药盘的上方，并将吸嘴置于药盘上第（1）步设定要放药的另一个格子中，工控机停止气泵的抽气工作，吸嘴内的药片失去吸附力在重力作用下落入该格子内；

（7）、工控机判断出上述第（2）步的药片已放入第（1）步设定需要放入药片的全部格子中时，完成向药盘的格子中装入一种药片过程。

18.如权利要求17所述的一种药片分检方法，其特征在于：将盛药台上第（2）步中所剩余的药片取走，再次向盛药台上换上医生为患者开的第二种药片，重复上述的第（2）～第（7）步，直到将放置在盛药台上的第二种药片放入第（1）步设定需要放入药片的全部格子中时，完成本步向药盘的格子中装入第二种药片过程。

19.如权利要求17所述的一种药片分检方法，其特征在于：所述的第（1）步的药盘被放置在工作台中部的药盘放置机构上。

20.如权利要求17所述的一种药片分检方法，其特征在于：所述的第(1)步中药盘上标有患者的RFID识别信息，工控机通过药盘放置机构的药盘放置托盘下方的RFID模块读取该患者的RFID识别信息，如果与处方中一致，则开始药片分检，否则报警。