CN104932525A - 无人机的控制方法、装置、地面控制***及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人机的控制方法，包括：获取无人机的当前位置和姿态；根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域；当无人机即将进入限飞区域或禁飞区域时，根据该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。本发明还公开了无人机的控制装置、具有该控制装置的无人机、地面控制***。本发明使得无人机可以自动避开禁飞区域，提高飞行效率和飞行安全。

Description

无人机的控制方法、装置、地面控制***及无人机

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、地面控制***及无人机。

背景技术

无人机是指利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行器，例如无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。该无人机可以用于挂载拍摄装置，用于航拍、测绘、侦察等等。该无人机在工作中，一般都是根据预先配置好的航线自动飞行，而自动飞行时，无法提前识别禁飞区域而进行避让，从而造成无人机的工作效率降低，同时存在安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机的控制方法、装置、无人机及地面控制***，旨在解决无人机自动飞行时无法预知禁飞区域问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种无人机控制方法，包括以下步骤：

获取无人机的当前位置和姿态；

根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域；

当无人机即将进入限飞区域或禁飞区域时，根据该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种无人机的控制装置，包括：

无人机状态获取模块，用于获取无人机的当前位置和姿态；

飞行预判模块，用于根据所述无人机的当前位置和姿态，确定所述无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域；

飞行控制模块，用于当无人机即将进入限飞区域或禁飞区域时，根据该区域对应的飞行控制策略，控制无人机运行。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种无人机，所述无人机包括机身、设置在机身上的浆组件、控制装置，所述控制装置上述结构的控制装置。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种地面控制***，所述地面控制***包括无线通讯装置，以与无人机进行无线通讯；所述地面控制***包括上述结构的控制装置，根据地面控制***接收的无人机的当前位置和姿态，控制无人机飞行。

本发明实施例通过获取无人机的当前位置和飞行姿态，并根据该当前位置和飞行姿态确定该无人机即将进入限飞区域或者禁飞区域时，按照该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。通过本发明实施例，使得无人机不但可以对禁飞区域和限飞区域提前判断，而且可以自动避开禁飞区域或者按照限飞区域的要求飞行，提高飞行效率和飞行安全。

附图说明

图1为本发明无人飞行***的交互结构示意图；

图2为本发明无人飞行***的地面控制***的功能模块示意图；

图3为本发明无人机的控制装置一实施例的功能模块示意图；

图4为本发明根据无人机的当前位置和姿态，确定无人机即将进入的区域信息的示例图；

图5为本发明预先划定的行政区域对应的各区域信息的示例图；

图6a-6d为本发明预先设置的目标飞行区域的示例图；

图7为本发明无人机的控制方法一实施例的流程示意图；

图8为本发明无人机的控制方法另一实施例的流程示意图。

为了使本发明的技术方案更加清楚、明了，下面将结合附图作进一步详述。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，提供一种无人飞行***。该无人飞行***包括地面控制***100及无人机200。

无人机200主要指无人飞机，可包括机身、机翼，机身内设有驱动装置、无线通讯装置、控制装置、电源等等。无线通讯装置用于无人机200与地面控制***100进行通讯。无线通讯装置用于将无人机200的当前飞行状态，例如飞行方向、飞行高度、飞行速度、电源状态等等发送至地面控制***100，地面控制***100用于将控制指令或者预先规划好的航线发送至无人机200，以使无人机200的控制装置根据控制指令控制无人机200飞行，或者根据地面控制***发送的航线可以控制无人机200飞行。另外，该无人机上也可以设置存储装置，以在无人机起飞之前，存储预先规划好的航线。在无人机200上电启动后，控制装置将调用存储装置中存储的航线，并根据该航线控制无人机200飞行。

可以理解的是，该无人机200上还可以挂载其他设备，例如拍摄装置，以对无人机200飞行的区域进行拍摄。该无人机200与拍摄装置还可以通过云台连接，该云台可包括一轴、两轴或三轴云台。云台挂载在所述无人机200上，拍摄装置安装在云台上。通过控制装置可以控制云台进行转向运动，从而可以扩大拍摄区域。另外，该拍摄装置所拍摄的图像可以存储在拍摄装置中，也可以通过无线通讯装置传回至地面控制***100。

如图2所示，地面控制***100包括操作模块101、处理模块102、存储模块103、显示模块104以及通讯模块105。其中操作模块101可包括供用户操作的组件，例如物理按键、虚拟按键等等，当然还可以包括摇杆、指纹识别器、声音识别器、人脸识别器等等。该操作模块101侦测到用户的操作指令后，将其发送给处理模块102。该存储模块103可包括内部存储器和外部存储器，例如记忆卡或外接存储卡等等。处理模块102作为地面控制***100的处理中心，用于数据处理、调动其他组件进行工作等等。例如，该处理模块102根据用户的请求，调取存储模块103上相应的程序进行执行，以实现用户所请求的功能。显示模块104用于显示处理模块102处理后的结果。通讯模块105用于与无人机200以及其他设备进行通信。可以理解的是，上述地面控制***包括但不限定图2中示出的部件，例如该地面控制***100还可以包括数据接口、电源等等。该地面控制***100可为地面站、计算机、移动终端、遥控器等等。

基于上述无人飞行***，本发明提出了一种无人机的控制装置，该控制装置可以独立设置，还可以设置在无人机上或者地面控制***上。若该控制装置设置在无人机上时，该无人机可以实时获取自身的当前位置和飞行姿态，并根据无人机的当前位置和飞行姿态，确定无人机即将进入限飞区域或禁飞区域时，控制无人机避开禁飞区域或按照限飞区域的要求飞行。该无人机可以独立实现，也可以与外部设备，例如服务器、地面控制***共同实现。若该控制装置设置在地面控制***上时，通过无人机可以实时获取自身的当前位置和飞行姿态，并接收无人机所获取的当前位置和飞行姿态，然后根据该当前位置和飞行姿态确定无人机即将进入限飞区域或禁飞区域时，发送控制指令至无人机，以控制无人机避开禁飞区域或按照限飞区域的要求飞行。该地面控制***可以独立实现，也可以与外部设备，例如服务器共同实现。需要说明的是，上述限飞区域和禁飞区域是指三维空间区域。

如图3所示，该控制装置可包括：

无人机状态获取模块110，用于获取无人机的当前位置和飞行姿态；

飞行预判模块120，用于根据所述无人机的当前位置和飞行姿态，确定所述无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域；

飞行控制模块130，用于当无人机即将进入限飞区域或禁飞区域时，根据该区域对应的飞行控制策略，控制无人机运行。

本发明实施例通过获取无人机的当前位置和飞行姿态，并根据该当前位置和飞行姿态确定该无人机即将进入限飞区域或者禁飞区域时，按照该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。通过本发明实施例，使得无人机不但可以对禁飞区域和限飞区域提前判断，而且可以自动避开禁飞区域或者按照限飞区域的要求飞行，提高飞行效率和飞行安全。

具体地，本实施例中，无人机200上具有GPS单元，该GPS单元与卫星***进行通讯，无人机状态获取模块110调用GPS单元，并利用卫星***对该无人机进行定位，获得当前位置。另外，该无人机上设有姿态测量模块，当然该姿态测量模块不限于设置在该无人机上，还可以是搭载在该无人机上，如设于搭载在该无人机上的云台上，用于实时检测飞行姿态信息，例如飞行航向俯仰横滚角、飞行高度、飞行速度等等。无人机状态获取模块110调取无人机中当前飞行姿态信息。若该控制装置独立设置，或者设置在地面控制***时，无人机在获得当前位置和飞行姿态后，通过无人机的无线通讯装置，将所获得的当前位置发送至地面控制***或者控制装置，所述无人机状态获取模块110则接收无人机发送的当前位置。可以理解的是，无人机状态获取模块110可在无人机的飞行过程中实时、定时或周期性地获取，也可以在该控制装置上电后飞行器未起飞时，实时、定时或周期性地获取。

上述飞行预判模块120中，根据飞行位置及飞行姿态，可以确定该无人机是否即将进入限飞区域或者禁飞区域。具体地：

一实施例中，首先，该飞行预判模块120将利用预存的行政区域划分信息，结合该无人机的当前位置及飞行姿态，确定该无人机是否即将进入另一行政区域。如图4所示，当前无人机的当前位置为位置A，飞行航向为箭头S，根据该位置A和飞行航向可知，该无人机即将进入行政区域A。本实施例中，若无人机的当前位置到达行政区域B的预计时间在预设的时间阈值内，或者无人机的当前位置与行政区域B之间的距离在预设距离阈值内，则确定该无人机即将进入该行政区域B。当然，若不满足该条件，则确定该无人机在当前位置所在的行政区域飞行，则基于行政区域B中的区域信息，控制无人机飞行。另外，若确定该无人机即将进入的区域处于多个行政区域的交接地段，则确定该多个行政区域信息为无人机即将进入的行政区域。

然后，该飞行预判模块120根据预设的禁飞数据库，确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。具体为：该飞行预判模块120可以根据所确定的行政区域，查询预先配置的禁飞数据库，获得与该行政区域对应的禁飞数据，以根据该禁飞数据确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。该禁飞数据库存储在本地。另一实施例中，该禁飞数据库也可以存储在服务器中，飞行预判模块120还可以将确定的行政区域发送至服务器，以使服务器将所述行政区域与服务器中预先配置的禁飞数据库进行匹配，获得该行政区域对应的禁飞数据，以根据该禁飞数据确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。

上述禁飞数据库以预设级别的行政区域为单位分别建立，并按所述行政区域的名称的首字母排列以方便后续查找。该行政区域可以为多个等级的行政区域，例如省、市、县、乡、镇等等。其中该禁飞数据库中记录的区域主要包括各行政区域的机场、军事基地、保密单位等敏感区域。该禁飞数据库包括多个禁飞子数据库，每个禁飞子数据库对应行政区域设置，每个禁飞子数据库中包括预先划定的多个限飞区域和多个禁飞区域，且每个划定的区域由多个地理位置信息组成。如图5所示，包括三个行政区域：行政区域A、行政区域B、行政区域C，该三个行政区域分别配置有相应的区域信息。以行政区域A为例，该行政区域A中包括限飞区域、禁飞区域以及正常飞行区域，当然图5中仅仅举例，行政区域将根据实际情况而具体划分相应的子区域。若根据无人机的当前位置和飞行姿态，确定该无人机即将进入的行政区域，并获取该行政区域对应的禁飞子数据库，即该行政区域中划分的限飞区域、禁飞区域以及正常飞行区域信息。然后再根据该禁飞子数据库，进一步确定该无人机是否即将进入该行政区域中的限飞区域或禁飞区域。具体地：根据无人机的当前位置及姿态，结合该行政区域对应的禁飞数据，确定无人机是否即将进入限飞区域或者禁飞区域。例如，如图4所示，假设当前无人机的当前位置为位置A，飞行航向为箭头S，根据该位置A和飞行航向可知，若无人机的当前位置到达行政区域A中限飞区域的预计时间在预设的时间阈值内，或者无人机的当前位置与行政区域A中限飞区域(区域边界)之间的距离在预设距离阈值内，则确定该无人机即将进入该限飞区域。

另一实施例中，该飞行预判模块120用于根据所述无人机的当前位置和姿态，查询预存的禁飞数据，确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。该禁飞数据包括限飞区域对应的地理位置信息、禁飞区域对应的地理位置信息以及限飞区域、禁飞区域对应的飞行控制策略。该禁飞数据可以由无人机起飞之前，根据用户配置的飞行参数设置好区域信息及区域类型，并将其存储在控制装置中。

示例一，如图6a所示，该用户设置无人机的目标飞行区域的二维区域为以起飞点为中心，半径为R的圆，圆以外的均为禁飞区域。因此，在获取该无人机的当前位置及飞行姿态，若发现该无人机即将进入禁飞区域，则控制无人机悬停、回航、或调整航向。

示例二，如图6b所示，该用户设置无人机的目标飞行区域的二维区域为由中心点O，大圆半径为R，小圆半径为r组成的圆环。该圆环边界以外的区域均为禁飞区域。因此，在获取该无人机的当前位置及飞行姿态，若发现该无人机即将进入禁飞区域，则控制无人机悬停、回航、或调整航向。

示例三，如图6c所示，该用户设置无人机的目标飞行区域的二维区域为不规则的区域，且该目标飞行区域之外的区域均为禁飞区域。因此在获取该无人机的当前位置及飞行姿态，若发现该无人机即将进入禁飞区域，则控制无人机悬停、回航、或调整航向。

示例四，如图6d所示，该用户设置无人机的目标飞行区域的二维区域为四边形S组成，且该目标飞行区域中存在3个禁飞区域，其余的均为正常飞行区域。因此，在获取该无人机的当前位置及飞行姿态，若发现该无人机即将进入禁飞区域，则控制无人机悬停、回航、或调整航向。

需要说明的是，上述图6a～图6d中表示的区域仅示出二维的区域，未示出垂直维度上的区域，本发明实施例中的区域均表示三维空间区域。

综上，在无人机起飞之前，根据用户的要求生成目标飞行区域及区域信息，并存储在控制装置中，以便该飞行预判模块120可以根据无人机即将进入的区域信息与该目标飞行区域及区域信息，确定无人机即将进入禁飞区域或限飞区域时，控制无人机悬停、回航、或调整航向。

进一步地，上述飞行控制模块130中，当确定无人机即将进入的区域为限飞区域或禁飞区域时，根据该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。限飞区域对应的飞行控制策略可包括限制飞行的高度和/或速度；禁飞区域对应的飞行控制策略可包括调整航向(例如向左、向右或掉头)、产生预警提示等等。该飞行控制策略与区域信息对应存储，每个限飞区域对应的飞行控制策略可以相同，也可以不相同；每个禁飞区域对应的飞行控制策略可以相同，也可以不相同。

进一步地，上述无人机状态获取模块110还用于：在无人机起飞时，获取该无人机的当前位置；

飞行控制模块130还用于：当该无人机的当前位置位于限飞区域时，根据该区域对应的控制策略，控制无人机飞行。

具体地，无人机状态获取模块110获取该无人机起飞时的当前位置，并确定该当前位置所在的区域信息，然后确定区域信息对应的区域类型。当该当前位置所在区域为正常飞行区域，飞行控制模块130则按照正常状态飞行；当该当前位置所在区域为限飞区域，飞行控制模块130则按照该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机的飞行速度、飞行高度等等。

进一步地，上述飞行预判模块120还用于：当根据无人机的当前位置和飞行姿态，判断该无人机仍在当前行政区域时，根据该当前行政区域信息，获取与该当前行政区域对应的禁飞数据。

具体地，若根据无人机的当前位置和飞行姿态，确定该无人机仍然在当前行政区域飞行，并未即将进入另一行政区域时，则根据当前行政区域信息，获取与该当前行政区域对应的禁飞数据。可以理解的是，该当前行政区域对应的禁飞数据可以存储在本地的禁飞数据库中，也可以存储在服务器的禁飞数据库中。若从服务器中获取该当前行政区域对应的禁飞数据，则可以将其存储在本地，以便下次使用。根据该当前行政区域对应的禁飞数据、当前位置和飞行姿态，确定该无人机是否即将进入当前行政区域中的限飞区域或禁飞区域。当确定无人机即将进入限飞区域时，根据该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行；当确定无人机即将进入禁飞区域时，根据该禁飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。

进一步地，上述飞行控制模块130还用于：当无人机的当前位置位于限飞区域内时，控制无人机按照该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行；当无人机的当前位置位于禁飞区域时，控制无人机自动下降、悬停或返航。

若无人机在飞行过程中，可能因获取当前位置失败等原因，以致无人机再次获取到当前位置时，该无人机已经进入限飞区域或禁飞区域。此时，当无人机的当前位置位于限飞区域内时，控制无人机按照该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行；当无人机的当前位置位于禁飞区域时，控制无人机自动下降、悬停或返航。

对应地，本发明提出了一种无人机的控制方法。如图3所示，该实施例的无人机的控制方法包括以下步骤：

步骤S110、获取无人机的当前位置和姿态；

具体地，本实施例中，无人机200上具有GPS单元，该GPS单元与卫星***进行通讯，无人机状态获取模块110调用GPS单元，并利用卫星***对该无人机进行定位，获得当前位置。该无人机上设有姿态测量模块，当然该姿态测量模块不限于设置在该无人机上，还可以是搭载在该无人机上，如设于搭载在该无人机上的云台上，用于实时检测飞行姿态信息，例如飞行航向俯仰横滚角、飞行高度、飞行速度等等。因此，可以调取无人机中当前飞行姿态信息。无人机在获得当前位置和飞行姿态后，通过无人机的无线通讯装置，将所获得的当前位置发送至地面控制***或者独立设置的控制装置。可以理解的是，可在无人机的飞行过程中实时、定时或周期性地获取，也可以在该控制装置上电后飞行器未起飞时，实时、定时或周期性地获取。

步骤S120、根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域；

一实施例中，首先，该飞行预判模块120将利用预存的行政区域划分信息，结合该无人机的当前位置及飞行姿态，确定该无人机是否即将进入另一行政区域。如图4所示，当前无人机的当前位置为位置A，飞行航向为箭头S，根据该位置A和飞行航向可知，该无人机即将进入行政区域A。本实施例中，若无人机的当前位置到达行政区域B的预计时间在预设的时间阈值内，或者无人机的当前位置与行政区域B之间的距离在预设距离阈值内，则确定该无人机即将进入该行政区域B。若结合无人机的当前位置及飞行姿态，不满足上述判断条件，则确定该无人机未即将进入另一行政区域，即仍然在当前位置所在的行政区域飞行，则基于行政区域B中的区域信息，控制无人机飞行。另外，若确定该无人机即将进入的区域处于多个行政区域的交接地段，则确定该多个行政区域信息为无人机即将进入的行政区域。

然后，获取禁飞数据，并结合禁飞数据确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。具体为：若确定该无人机仍然在当前位置所在的行政区域飞行，则获取与当前行政区域对应的禁飞数据；若确定该无人机即将进入另一行政区域，则获取与另一行政区域对应的禁飞数据。根据获取到的禁飞数据确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。该禁飞数据可存储在本地的禁飞数据库中。另一实施例中，该禁飞数据也可以存储在服务器的禁飞数据库中，因此，在确定无人机即将进入另一行政区域或仍在当前行政区域飞行时，还可以将确定的另一行政区域信息或当前行政区域信息发送至服务器，以使服务器将所述另一行政区域信息或者当前行政区域信息与服务器中预先配置的禁飞数据库进行匹配，获得该另一行政区域或当前行政区域对应的禁飞数据，以根据该禁飞数据确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。

再一实施例中，获取无人机的当前位置和飞行姿态后，根据所述无人机的当前位置和姿态，查询预存的禁飞数据，确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。该禁飞数据包括限飞区域对应的地理位置信息、禁飞区域对应的地理位置信息以及限飞区域、禁飞区域对应的飞行控制策略。该禁飞数据可以由无人机起飞之前，根据用户配置的飞行参数设置好区域信息及区域类型，并将其存储在控制装置中。

步骤S130、当无人机即将进入的区域为限飞区域或禁飞区域时，根据该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。

限飞区域对应的飞行控制策略可包括限制飞行的高度和/或速度；禁飞区域对应的飞行控制策略可包括调整航向(例如向左、向右或掉头)、产生预警提示等等。该飞行控制策略与区域信息对应存储，每个限飞区域对应的飞行控制策略可以相同，也可以不相同；每个禁飞区域对应的飞行控制策略可以相同，也可以不相同。

本发明实施例通过获取无人机的当前位置和飞行姿态，并根据该当前位置和飞行姿态确定该无人机即将进入限飞区域或者禁飞区域时，按照该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。通过本发明实施例，使得无人机不但可以对禁飞区域和限飞区域提前判断，而且可以自动避开禁飞区域或者按照限飞区域的要求飞行，提高飞行效率和飞行安全。

进一步地，如图7所示，上述步骤S110之前还包括：

步骤S140、在无人机起飞时，获取该无人机的当前位置；

步骤S150、当该无人机的当前位置位于限飞区域时，根据该区域对应的控制策略，控制无人机飞行。

具体地，获取该无人机起飞时的当前位置，并确定该当前位置所在的区域信息，然后确定区域信息对应的区域类型。当该当前位置所在区域为正常飞行区域，则按照正常状态飞行；当该当前位置所在区域为限飞区域，则按照该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机的飞行速度、飞行高度等等。

进一步地，上述无人机的控制方法还包括：

当根据所述禁飞数据、当前位置和姿态，确定无人机的当前位置位于限飞区域内时，控制无人机按照该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行；当根据所述禁飞数据、当前位置和姿态，确定无人机的当前位置位于禁飞区域时，控制无人机自动下降、悬停或返航。

具体地，若无人机在飞行过程中，可能因获取当前位置失败等原因，以致无人机再次获取到当前位置时，该无人机已经进入限飞区域或禁飞区域。此时，当无人机的当前位置位于限飞区域内时，控制无人机按照该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行；当无人机的当前位置位于禁飞区域时，控制无人机自动下降、悬停或返航。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机的控制方法包括以下步骤：

获取无人机的当前位置和姿态；

根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域；

当无人机即将进入限飞区域或禁飞区域时，根据该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行。

2.如权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域包括：

根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机是否即将进入另一行政区域；

当判断该无人机即将进入另一行政区域时，并根据所述另一行政区域信息，获取与该另一行政区域对应的禁飞数据；

根据所述禁飞数据、当前位置和姿态，确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。

3.如权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机是否即将进入另一行政区域之后还包括：

当判断该无人机仍在当前行政区域时，根据该当前行政区域信息，获取与该当前行政区域对应的禁飞数据。

4.如权利要求2或3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述行政区域对应的禁飞数据存储在本地预先配置的禁飞数据库中，或者存储在服务器预先配置的禁飞数据库中。

5.如权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机即将进入限飞区域或禁飞区域包括：

根据所述无人机的当前位置和姿态，查询预存的禁飞数据，确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。

6.如权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机的控制方法还包括：

当根据所述禁飞数据、当前位置和姿态，确定无人机的当前位置位于限飞区域内时，控制无人机按照该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行；

当根据所述禁飞数据、当前位置和姿态，确定无人机的当前位置位于禁飞区域时，控制无人机自动下降、悬停或返航。

7.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述无人机的控制装置包括：

无人机状态获取模块，用于获取无人机的当前位置和姿态；

飞行预判模块，用于根据所述无人机的当前位置和姿态，确定所述无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域；

飞行控制模块，用于当无人机即将进入限飞区域或禁飞区域时，根据该区域对应的飞行控制策略，控制无人机运行。

8.如权利要求7所述的无人机的控制装置，其特征在于，所述飞行预判模块用于：

根据所述无人机的当前位置和姿态，判断该无人机是否即将进入另一行政区域；

当判断该无人机即将进入另一行政区域时，并根据所述另一行政区域信息，获取与该另一行政区域对应的禁飞数据；

根据所述禁飞数据、当前位置和姿态，确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。

9.如权利要求8所述的无人机的控制装置，其特征在于，所述飞行预判模块还用于：

当判断该无人机仍在当前行政区域时，根据该当前行政区域信息，获取与该当前行政区域对应的禁飞数据。

10.如权利要求8或9所述的无人机的控制装置，其特征在于，所述行政区域对应的禁飞数据存储在本地预先配置的禁飞数据库中，或者存储在服务器预先配置的禁飞数据库中。

11.如权利要求7所述的无人机的控制装置，其特征在于，所述飞行预判模块用于：

根据所述无人机的当前位置和姿态，查询预存的禁飞数据，确定无人机是否即将进入限飞区域或禁飞区域。

12.如权利要求7所述的无人机的控制装置，其特征在于，所飞行控制模块还用于：

当根据所述禁飞数据、当前位置和姿态，确定无人机的当前位置位于限飞区域内时，控制无人机按照该限飞区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行；

当根据所述禁飞数据、当前位置和姿态，确定无人机的当前位置位于禁飞区域时，控制无人机自动下降、悬停或返航。

13.一种无人机，所述无人机包括机身、设置在机身上的浆组件、控制装置，其特征在于，所述控制装置为权利要求7-12任一项所述的控制装置。

14.一种地面控制***，所述地面控制***包括无线通讯装置，以与无人机进行无线通讯；其特征在于，所述地面控制***包括如权利要求7-12任一项所述的控制装置，根据地面控制***接收的无人机的当前位置和姿态，控制无人机飞行。