CN104891171A - 一种机械手及采用机械手的自动输送*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手及采用机械手的自动输送***。所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。本发明的自动输送***，通过设置自动输送装置实现产品的自动输送，通过机械手实现将产品自动抓取或放下，能够极大地提高了生产效率，有效地节省了人工。并且本发明的机械手能够实现对产品的自动抓取或放下，并且能够实现在不同工位之间的旋转，旋转自由度好，并且定位精度高。

Description

一种机械手及采用机械手的自动输送***

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，尤其涉及一种机械手及采用机械手的自动输送***。

背景技术

随着科技的发展和人力成本的上升，制造业开始寻求机械化和自动化，近20年来，制造业逐渐研发和使用机器人来实现生产自动化。按键类产品，例如生产的遥控器、计算器等产品在生产出来后，需要进行性能检测等操作。目前各项操作需要人工完成，人工操作的操作人员需要进行重复性的劳动，容易产生疲劳状态，而且产品的检测质量及效率得不到保证。

传统上，在需要检测按键类产品，例如遥控器时，一般通过人工按压遥控器的数个按键，测试设备接收到被测试的遥控器发出的信号后进行解码，并人为地判断测试结果，其需要大量人工，检测速度慢，很难实现自动化批量测试。本申请人申请号为201510124762.7的发明申请旨在保护一种红外遥控器测试设备及测试方法，其通过红外遥控器测试设备实现遥控器的自动检测，然而，其上料和下料仍需要手工操作，没有实现整个***的自动化。而如果采用现有的上、下料机械装置，由于此类测试设备对产品的定位效果要求较高，现有的上、下料机械装置对所输送的产品的定位效果不佳、抓取产品的机械手的精确度不高，难以满足此类测试设备的需要。

发明内容

本发明旨在解决现有的输送***难以对产品进行全自动的输送，以及对所输送产品的定位效果不佳、抓取产品的机械手的精确度不高的技术问题。

本发明通过如下技术方案实现：一种机械手，其特征在于，所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一旋转组件包括旋转柱，所述旋转柱可绕Z轴旋转地安装于基座上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二旋转组件包括依次连接的第一连接臂、第一旋转件、第二连接臂、第二旋转件，所述第二旋转组件可绕Y轴旋转地安装于第一旋转组件上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连接臂固定于第一旋转组件上，所述第一连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转组件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第一旋转件安装于所述第一连接臂的转轴上并可绕转轴转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二连接臂固定于第一旋转件上，所述第二连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第二旋转件安装于所述第二连接臂的转轴上并可绕转轴转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第三旋转组件包括旋转体，所述旋转体可绕X轴旋转地安装于第二旋转组件上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第三旋转组件的前端设有转轴，所述抓取组件可绕Y转旋转地安装于所述转轴上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓取组件包括依次连接的第一旋转块、第二旋转块、用于抓取产品的抓取件，所述第一旋转块可绕Y轴旋转地安装于所述第三旋转组件的转轴上，所述第一旋转块上设有转轴，所述第二旋转块可绕Z轴旋转地安装于第一旋转块的转轴上，所述第二旋转块的前端设有连接轴，所述抓取件固定于所述连接轴上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓取件包括固定板以及设于固定板上的用于吸取产品的数组吸盘。

本发明还提供一种自动输送***，所述自动输送***包括基体、设于基体上的用于输送产品的自动输送装置、用于多方向多角度旋转以抓取或放下产品的机械手、以及用于控制所述自动输送装置、机械手工作的电控设备，所述自动输送装置、机械手与电控设备电连接；其中，所述机械手为如上所述的机械手。实施

实施本发明的有益效果是：本发明的自动输送***，通过设置自动输送装置实现产品的自动输送，通过机械手实现将产品自动抓取或放下，能够极大地提高了生产效率，有效地节省了人工。并且本发明的机械手通过设置第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转，能够实现对产品的自动抓取或放下，并且能够实现在不同工位之间的旋转，旋转自由度好，并且定位精度高。

附图说明

图1是根据本发明的优选实施例的自动输送***的立体示意图。

图2是图1的自动输送***外接测试设备的立体示意图。

图3是图2所示的自动输送***外接测试设备的另一角度的立体示意图。

图4是图1的自动输送***中的基体的立体示意图。

图5是图1的自动输送***的机械手与自动输送装置的立体示意图。

图6是图1的自动输送***的自动输送装置的立体示意图。

图7是图6所示的自动输送装置另一角度的立体示意图。

图8是本发明的优选实施例的机械手的立体示意图。

图9是图8所示的机械手未安装抓取件的立体示意图。

图10是图8所示的机械手的抓取件的立体示意图。

图11是本发明的自动输送***的使用方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行进一步的说明。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。在图示的本发明的实施例中，采用“左侧”、“右侧”、“前端”、“后端”等方位名词的目的在于使描述更为清楚，可以理解的是，其他实施例中，各部件的位置和方位可以根据需要进行相应的改变和调整，也在本发明的保护范围中。

如图1至3所示，本发明优选实施例的自动输送***100包括基体10、设于基体10上的用于输送产品的自动输送装置30、用于多方向多角度旋转以抓取或放下产品的机械手50、以及用于控制所述自动输送装置30、机械手50工作的电控设备(未图示)，所述自动输送装置30、机械手50与电控设备电连接。本发明的自动输送***100能够实现将产品通过自动输送装置30输送到机械手50处，再通过机械手50将产品放入到测试设备70，例如：放入到申请人申请号为201510124762.7的红外遥控器测试设备中进行检测，再将经过测试设备70检测合格和不合格的产品分别放入相应的位置；整个过程全机械自动化实现，能够有效节约人工和成本。

具体来说，如图3至图5所示，所述基体10包括基板11、安装于基板11上的框体12，以及安装于基板11上并且位于所述框体12中部的柜体13；所述基板11上安装有数个滚轮14，以方便移动自动输送***100。所述框体12上设有数个开口15，所述开口15处可安装玻璃门或玻璃窗，一方面有利于保持内部设备的清洁和无尘化，另一方面方便在外部观察，或者通过玻璃门进入基体10内检查或者维修部件。并且，所述框体12上安装有用于显示产品信息的液晶显示屏16(所述液晶显示屏16显示的产品信息可与测试设备70显示的产品信息一致)，所述框体12的左侧设有次品出料口17，所述框体12的右侧连接有测试设备70并形成工作位，并且所述框体12的右侧设有合格品出料口18。所述机械手50、自动输送装置30安装于所述柜体13上，所述电控设备收容于所述柜体13内。

其中，如图3、以及图5至图7所示，所述自动输送装置30通过支架安装于所述柜体13的前侧，并且所述自动输送装置30的前端(即进料端)，向左侧延伸出所述框体12的左侧，以便于将产品放入自动输送装置30。所述自动输送装置30包括固定架31、安装于固定架31上的至少一对导向辊32、安装于导向辊32上的输送带33；所述输送带33绕所述导向辊32运动，使得位于输送带33上的产品从自动输送装置30的前端移动到后端。优选地，所述固定架31包括用于导向产品的两块挡板34，所述两块挡板34可调节的安装于输送带33的工作面(即放置产品的上表面)的上方并分别位于输送带33的两侧，所述两块挡板34之间形成有可调节的导料槽35；通过在输送带33的上方安装两块挡板34，所述两块挡板34之间的导料槽35可调节，使得放置于输送带33上导料槽35内的产品同时被定位于两块挡板34之间，避免产品可能出现滑落、方向颠倒以及正反颠倒等情况，使得产品能够以所需的方向和位置在输送带33上移动，并且便于后续机械手50的抓取；可以理解的是，调节两块挡板34定位产品，需要避免过紧或过松，以免阻碍产品的移动或者起不到定位产品的效果。

进一步地，所述固定架31上安装有至少一个用于定位产品的汽缸36，所述汽缸36安装于输送带33的工作面的上方，靠近输送带33的后端，即出料端设置；并且所述至少一个汽缸36分别相对设置于输送带33的两侧，或者所述至少一个汽缸位于输送带33的一侧，所述输送带33的另一侧设有定位板37，所述汽缸36与所述定位板37相对设置。当所述产品移动到输送带33的后端时，通过分别位于输送带33两侧的汽缸36顶靠所述产品，或者位于输送带33一侧的汽缸36将产品顶靠于定位板37上，可以有效地定位产品到固定的位置，以便于机械手50抓取。在图6所示的实施例中，所述汽缸36为四个，输送带33的每一侧分别设置两个汽缸36。更优选地，所述汽缸36为两个，两个汽缸36均位于输送带33的一侧，所述输送带33的另一侧设有定位板37，所述汽缸36与所述定位板37相对设置。值得一提的是，如果汽缸36少于两个，则定位不可靠，如果多于三个则浪费汽缸36和空间，因而，优选的设置方式能够节约汽缸36的使用，并且使得对产品的定位更加可靠。所述汽缸36与电磁阀(未图示)电连接，通过电磁阀作为汽缸36的开关部件用于控制汽缸36的动作，所述汽缸36包括腔体和可以伸出和缩入腔体的活塞杆，所述汽缸36和电磁阀的结构和电连接方式已为本领域技术人员所知；可以理解的是，能够实现汽缸36的定位作用和电磁阀的开关作用的其他机械、电子部件也可用于本申请。在本实施例中，所述自动输送装置30还包括位置感应器301，所述位置感应器301靠近第一挡板341或者第二挡板342的后端设置，通过位置感应器301的设置，当产品到达位置感应器301处时，位置感应器301感应到产品，向与汽缸36电连接的电磁阀发出信号，促发电磁阀开启使得所述汽缸36工作，汽缸36的活塞杆向外伸出将产品顶靠于定位板37上，使得产品能够得到有效的固定以便于机械手50的抓取。优选地，所述位置感应器301安装于所述定位板37上，安装位置更合理，能够较好的感应到产品。

如图5至7所示，所述输送带33的前端设有用于放入产品的上料口，所述上料口形成于所述两块挡板34的前端，所述上料口的尺寸较大，便于产品的放入。在优选实施例中，所述两块挡板34分别为第一挡板341和第二挡板342，所述第一挡板341和第二挡板342的前端向外倾斜设置，所述第一挡板341和第二挡板342的中部平直设置，所述第一挡板341和第二挡板342的前端形成朝向中部逐渐减小的梯形导料槽35，所述梯形导料槽35的前端即上料口，所述第一挡板341和第二挡板342的中部的导料槽35大小相等；第一挡板341和第二挡板342之间的梯形导料槽35便于产品放入输送带33，并沿着第一挡板341和第二挡板342形成的导料槽35向前移动。在图示实施例中，所述第一挡板341的后端与汽缸相邻设置，所述第二挡板342的后端与定位板37相连接，使得自动化装置的结构布置更合理，产品沿着第一挡板341和第二挡板342形成的导料槽35向前移动至汽缸36处，汽缸36将产品顶靠于定位板37上，可以有效地定位产品到固定的位置，以便于机械手50抓取。另外，所述固定架31的后端设有用于避免产品掉落的挡块38，避免所述产品移动到输送带33的后端导致产品掉落。

如图6和图7所示，所述固定架31包括位于两侧的两个固定杆39，所述两块挡板34分别安装于所述两个固定杆39上，可以通过手动或者自动调节两块挡板34之间的间隙，自动调节的方式，例如可以采用在挡板34上安装电机的方式进行。所述导向辊32为两个，所述两个固定杆39的前端连接一个导向辊32，所述固定杆39的后端连接另一个导向辊32，所述输送带33套设于所述两个导向辊32上，绕所述两个导向辊32循环往复运动。所述自动输送装置30还包括主动辊40、两个辅助辊41，所述主动辊40和辅助辊41安装于所述固定架31上并且位于固定架31的下方，所述主动辊40位于所述两个辅助辊41的下方，所述两个辅助辊41之间留有间隙，所述输送带33套设于所述主动辊40上并且穿过所述两个辅助辊41之间，通过设置所述的两个辅助辊41对输送带33进行牵引，能够使得输送带33的安装更可靠，避免打滑等现象的发生。所述主动辊40和两个辅助辊41的转轴与电机(未图示)相连接，通过电机驱动所述主动辊40所述辅助辊41转动，带动所述输送带33循环往复运动，从而带动输送带33上的产品移动。所述主动辊40、辅助辊41的转轴与电机连接方式、电机的结构已为本领域技术人员所知，在此不做赘述。在本实施例中，所述固定架31还包括两个安装块42，所述两个安装块42分别安装于两个固定杆39的外侧，所述主动辊40、两个辅助辊41安装于所述两个安装块42上，其转轴穿出安装块42与电机连接。

通过本发明的自动输送装置30，将产品放置于输送带33上，输送带33的两侧安装有可调节的两块挡板34，使得放置于输送带33的导料槽35中的产品同时被定位于两块挡板34之间，避免产品可能出现滑落、方向颠倒以及正反颠倒等情况，使得产品能够按所需的方向和位置在输送带33上移动，靠近输送带33的后端安装有位置感应器301和汽缸36，当产品到达位置感应器301处时，位置感应器301感应到产品，向与汽缸36电连接的电磁阀发出信号，促发电磁阀开启使得所述汽缸36工作，汽缸36的活塞杆向外伸出将产品顶靠于定位板37上，使得产品能够得到有效的固定以便于机械手50的抓取。

如图5以及图8至图10所示，本发明优选实施例的机械手50安装于所述柜体13的中部，并且与所述自动输送装置30的取料端(即自动输送装置30的输送带33的后端)对应设置。所述机械手50包括依次连接的基座51、第一旋转组件60、第二旋转组件70、第三旋转组件80以及用于抓取或放下产品的抓取组件90，所述第一旋转组件60、第二旋转组件70、第三旋转组件80分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。参阅图3，通过所述第一旋转组件60、第二旋转组件70、第三旋转组件80的设置，使得机械手50可以向左旋转至次品出料口17、向下旋转抓取自动输送装置30上的产品、向右旋转至合格品出料口18和测试设备70的工作位，并可将产品相应地放置于测试设备70的工作位上。

具体来说，如图3、图5、图8和图9所示，所述基座51固定于柜体13上，所述第一旋转组件60为旋转柱，所述旋转柱60可绕Z轴旋转地安装于基座51上，使得机械手50可绕Z轴在XY平面上向左旋转至次品出料口17，向右旋转至合格品出料口18和测试设备70的工作位。在优选实施例中，所述旋转柱60可绕Z轴做0°到360°旋转地安装于基座51上，使得机械手50绕Z轴的旋转自由度更大。可以理解的是，只要能够实现绕Z轴做0°到360°旋转的其他结构形式的第一旋转组件60也可以包含在本申请的构造中。

所述第二旋转组件70可绕Y轴旋转地安装于第一旋转组件60上，所述第二旋转组件70可绕Y轴做0°到90°旋转。使得机械手50可以绕Y轴向下旋转到抓取位于自动输送装置30上的产品或者将产品相应地放置于测试设备70的工作位上，或者绕Y轴向上离开自动输送装置30或测试设备70。具体来说，在本实施例中，所述第二旋转组件70包括依次连接的第一连接臂71、第一旋转件72；其中，所述第一连接臂71固定于第一旋转组件60，即旋转柱60上，所述第一连接臂71包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转组件60的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间并且位于两个连接块远离第一旋转组件60的一端；所述第一旋转件72安装于所述第一连接臂71的转轴上并可绕转轴转动。可以理解的是，所述第二旋转组件70通过设置第一连接臂71和第一旋转件72，通过第一旋转件72绕第一连接臂71旋转，可实现第二旋转组件70绕Y轴旋转。但是，为了使得第二旋转组件70的旋转自由度更佳，并且机械手50的结构稳定性更好。优选地，所述第二旋转组件70还包括依次连接的第二连接臂73和第二旋转件74，所述第二连接臂73固定于第一旋转件72上，所述第二连接臂73的结构与第一连接臂71相似，包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间并且位于两个连接块远离第一旋转件72的一端；所述第二旋转件74安装于所述第二连接臂73的转轴上并可绕转轴转动。在本实施例中，所述第一旋转件72的前端形成有U型凹槽，所述第二旋转件74的后端收容于所述第一旋转件72前端的U型凹槽中，使得整个第二旋转件74的结构更合理，旋转效果更佳。

所述第三旋转组件80为旋转体，所述旋转体80可绕X轴旋转地安装于第二旋转件74上；在本实施例中，所述旋转体80可绕X轴做0°到360°旋转地安装于第二旋转件74上，使得机械手50的旋转自由度更大，所述机械手50通过第三旋转组件80配合第二旋转组件70，能够使机械手50在自动输送装置30或者测试设备70的不同位置处实现产品的抓取或者放下。可以理解的是，只要能够实现绕X轴做0°到360°旋转的其他结构形式的第三旋转组件80也可以包含在本申请的构造中。

所述抓取组件90作为机械手50抓取产品的重要部分，其安装于第三旋转组件80上，并可绕X轴、Y轴旋转，从而使得机械手50的灵活度更佳，在第一旋转组件60、第二旋转组件70、第三旋转组件80分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转的基础上，所述抓取组件90绕X轴、Y轴旋转适用于对机械手50位置的精确、微细调整，使得机械手50抓取或放下产品的精确性更佳。具体来说，所述第三旋转组件80，即旋转体80的前端设有转轴，所述抓取组件90可绕Y转旋转地安装于所述转轴上，在本实施例中，参阅图9和图10，所述抓取组件90可绕Y轴做0°到300°旋转地安装于所述旋转体80的转轴上，旋转的幅度大于第二旋转件74的旋转幅度，更有利于调节抓取组件90的位置。具体来说，所述抓取组件90包括依次连接的第一旋转块91、第二旋转块92、用于抓取产品的抓取件93，所述第一旋转块91可绕Y轴旋转地安装于所述旋转体80的转轴上，即所述抓取组件90通过第一旋转块91可绕Y轴做0°到300°旋转地安装于所述旋转体80的转轴上。所述第一旋转块91上设有转轴，所述第二旋转块92可绕Z轴旋转地安装于第一旋转块91的转轴上，在本实施例中，所述第二旋转块92可绕Z轴做0°到360°旋转，从而可以调节第二旋转块92上连接的抓取件93的抓取方位。所述第二旋转块92的前端设有连接轴，所述抓取件93固定于所述连接轴上，所述抓取件93包括固定板94以及设于固定板94上的用于抓取产品的数组吸盘95，每一组吸盘95对应抓取一个产品。所述吸盘95可通过机械力、电磁力或者吸附力抓起位于自动输送装置30上的产品，可以理解的是，能够用于抓取产品的其他形式的抓取件93也可用于本发明，可以通过不同的机械方式、电子方式等实现对产品的抓取或放下。

本发明的机械手50，通过第一旋转组件60可绕Z轴在XY平面上向左旋转至次品出料口17，向右旋转至自动输送装置30，再向右旋转至合格品出料口18和测试装置的工作位；通过第二旋转组件70，使得机械手50可以绕Y轴向下旋转到抓取位于自动输送装置30上的产品或者将产品相应地放置于测试设备70的工作位上，或者绕Y轴向上离开自动输送装置30或测试设备70；再通过第三旋转组件80绕X轴旋转，配合第二旋转组件70，能够在自动输送装置30或者测试设备70的不同位置处实现产品的抓取或者放下。进一步地，所述抓取组件90安装于第三旋转组件80上，并可绕X轴、Y轴旋转，适用于对机械手50位置的精确、微细调整，使得机械手50抓取或放下产品的精确性更佳。总之，所述机械手50能够实现对产品的自动抓取或放下，并且能够实现在不同工位之间的旋转，旋转自由度好，并且定位精度高。

本发明的电控设备收容于所述柜体13内，其与机械手50、自动输送装置30电连接，用于控制所述自动输送装置30、机械手50工作。举例来说，电控装置与驱动自动输送装置30的主动辊40、两个辅助辊41旋转的电机电连接，用于控制主动辊40、两个辅助辊41的旋转；电控装置与位置感应器301、以及用于连接汽缸36的电磁阀电连接，用于使位置感应器301工作，并使电磁阀开启和关闭。电控装置与机械手50相连接，用于控制机械手50绕X轴、Y轴、Z轴旋转。总之，能够实现对自动输送装置30、机械手50进行电路控制的电控设备均可用于本发明，本领域技术人员可以通过现有的控制方法实现，在此不做赘述。

如图11所示，本发明还公开所述自动输送***100的使用方法，其通过上述自动输送***100实现。所述自动输送***100的使用方法包括以下步骤：步骤S10、将产品放入所述自动输送***的自动化输送装置30进行运输；步骤S20、通过机械手50抓取自动化输送装置上的产品并放入相应的测试设备70中进行相应的测试后取出。更具体地，包括下述步骤：

步骤S1、将产品放入自动化输送装置的输送带33上，调节输送带33两侧安装的两块挡板34，将放置于输送带33上的产品定位于两块挡板34之间的导料槽35中，所述产品沿着输送带33移动。在本步骤S1中，将经过外观检测后的产品，例如：遥控器放入输送带33上的上料口，遥控器的按键面朝上，按一定的方向放入导料槽35中，所述产品沿着输送带33移动，在导料槽35的引导下能够避免产品可能出现滑落、方向颠倒以及正反颠倒等情况。

步骤S2、当产品到达位置感应器301处时，位置感应器301感应到产品，促发汽缸36工作将产品定位。在步骤S2中，当产品沿着输送带33移动到达位置感应器301处时，位置感应器301感应到产品，向与汽缸36电连接的电磁阀发出信号，促发电磁阀开启使得所述汽缸36工作，汽缸36的活塞杆向外伸出将产品顶靠于定位板37上，使得产品能够得到有效的定位。

步骤S3，机械手50旋转到自动化输送装置的后端，抓取定位于自动化输送装置上的产品。在步骤S3中，机械手50通过第一旋转组件60旋转到自动输送装置30处，通过第二旋转组件70向下旋转，抓取组件90相应地抓取产品，在这个过程中，还可以通过第三旋转组件80和抓取组件90本身的旋转使机械手50精确定位以抓取产品。

步骤S4，机械手50抓取产品后旋转至测试设备70然后将产品放入测试设备70的工作位进行测试。在本步骤S4中，机械手50通过抓取组件90上的吸盘95抓取产品，可以同时抓取数个产品，在本实施例中，每次抓取两个产品。并且，所述测试设备70的工作位可以为可移动的两个工作位，在一个工作位进入测试设备70进行检测时，另一个工作位退出，机械手50向另一个工作位放入遥控器，这样能够使***的运行更合理、更能节省时间和成本。

步骤S5，测试结束后，机械手50旋转至合格品出料口18，将测试合格的产品放入合格品出料口18，或者机械手50旋转至次品出料口17，将测试不合格的产品放入次品出料口17。在本步骤中，对测试合格的产品和测试不合格的产品进行区分，通过机械手50分别将合格品和不合格品放入合格品出料口18或次品出料口17，进行后续的处理。

实施本发明优选实施例的机械手及采用机械手的自动输送***，至少具有以下有益效果：

1、本发明的自动输送***，通过设置自动输送装置实现产品的自动输送，通过机械手实现将产品自动抓取或放下，能够极大地提高了生产效率，有效地节省了人工。(相对手工方式，可节省3至4名生产员工。)

2、本发明的机械手，通过第一旋转组件可绕Z轴在XY平面上向左旋转至次品出料口，向右旋转至自动输送装置，再向右旋转至合格品出料口和测试装置的工作位；通过第二旋转组件，使得机械手可以绕Y轴向下旋转到抓取位于自动输送装置上的产品或者将产品相应地放置于测试设备的工作位上，或者绕Y轴向上离开自动输送装置或测试设备；再通过第三旋转组件绕X轴旋转，配合第二旋转组件，能够在自动输送装置或者测试设备的不同位置处实现产品的抓取或者放下。进一步地，所述抓取组件安装于第三旋转组件上，并可绕X轴、Y轴旋转，适用于对机械手位置的精确、微细调整，使得机械手抓取或放下产品的精确性更佳。总之，所述机械手能够实现对产品的自动抓取或放下，并且能够实现在不同工位之间的旋转，旋转自由度好，并且定位精度高。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转组件包括旋转柱，所述旋转柱可绕Z轴旋转地安装于基座上。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第二旋转组件包括依次连接的第一连接臂、第一旋转件、第二连接臂、第二旋转件，所述第二旋转组件可绕Y轴旋转地安装于第一旋转组件上。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一连接臂固定于第一旋转组件上，所述第一连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转组件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第一旋转件安装于所述第一连接臂的转轴上并可绕转轴转动。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第二连接臂固定于第一旋转件上，所述第二连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第二旋转件安装于所述第二连接臂的转轴上并可绕转轴转动。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第三旋转组件包括旋转体，所述旋转体可绕X轴旋转地安装于第二旋转组件上。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第三旋转组件的前端设有转轴，所述抓取组件可绕Y转旋转地安装于所述转轴上。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述抓取组件包括依次连接的第一旋转块、第二旋转块、用于抓取产品的抓取件，所述第一旋转块可绕Y轴旋转地安装于所述第三旋转组件的转轴上，所述第一旋转块上设有转轴，所述第二旋转块可绕Z轴旋转地安装于第一旋转块的转轴上，所述第二旋转块的前端设有连接轴，所述抓取件固定于所述连接轴上。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述抓取件包括固定板以及设于固定板上的用于吸取产品的数组吸盘。

10.一种自动输送***，其特征在于，所述自动输送***包括基体、设于基体上的用于输送产品的自动输送装置、用于多方向多角度旋转以抓取或放下产品的机械手、以及用于控制所述自动输送装置、机械手工作的电控设备，所述自动输送装置、机械手与电控设备电连接；其中，所述机械手为如权利要求1至9任意一项所述的机械手。