CN104849075B - 陆上模拟rov对海洋油气水下设备的检测方法 - Google Patents

陆上模拟rov对海洋油气水下设备的检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，包括以下步骤：将ROV悬空，并控制所述ROV在恒温状态下工作；控制所述ROV进行前往海洋油气水下设备的通路测试；控制所述ROV进行读取所述海洋油气水下设备的标识信息测试；控制所述ROV完成对所述海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的操作测试。实施本发明，通过对海洋油气水下设备ROV水上检测，将实体ROV运用到海洋油气水下设备的ROV测试中，以确定ROV接口是否合理，能否完成水下操作，以保证ROV能够顺利应用到海洋油气水下设备水下安装过程中，避免实际应用中因ROV无法对海洋油气水下设备进行顺利安装，影响海水油气开发进程的顺利进行，导致项目延缓且成本增加。

Description

陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法
技术领域
本发明涉及海洋油气水下设备调试领域，尤其涉及一种陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法。
背景技术
在全球油价高居不下的背景之下，深海油气勘探开发在我国已成为新的石油开发热点。随着我国海上油气开发水深的增加，越来越多的海洋油气水下设备，如深水基盘、深水管汇等，应用到深海油气勘探开发中；如LIWAN3-1项目的SSIV基盘和SUTA、PY34-1项目的SSIV基盘、LH4-1和LH19-5的管汇等。随着油气开发水深的增加，海洋油气水下设备的水下安装、功能实现、回收维护等操作均依赖ROV进行。
遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle,以下简称ROV)作为一种人类探索、研究、开发海洋资源过程中的一种重要的工具。ROV能否在水下对海洋油气水下设备进行操作、能否读取海洋油气水下设备上的标示、ROV能否前往海洋油气水下设备操作口并进行操作，是海洋油气水下设备ROV操作接口设计成败的关键。现有技术中将ROV直接投入海洋油气水下设备水下操作，并没有对其是否能完成相关操作进行检测，若ROV不能完成相关操作，将对海洋油气水下设备的顺利安装造成严重的阻碍。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的缺陷，提供一种陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，包括以下步骤：
S1：将ROV悬空，并控制所述ROV在恒温状态下工作；
S2：控制所述ROV进行前往海洋油气水下设备的通路测试；
S3：控制所述ROV进行读取所述海洋油气水下设备的标识信息测试；
S4：控制所述ROV完成对所述海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的操作测试。
优选地，所述步骤S1之前还包括步骤S0：将所述ROV、ROV控制室、液压动力站、收放缆绞车及发电机连接成一体；其中，所述ROV控制室与所述ROV相连以控制并查看所述ROV测试结果；所述液压动力站与所述ROV相连用于给所述ROV提供液压动力；所述收放缆绞车与ROV相连；所述发电机分别与所述ROV控制室和所述收放缆绞车相连。
优选地，所述步骤S1包括：采用所述吊机将所述ROV悬空吊起；并采用消防水带对所述ROV进行不间断的冲水降温，以使所述ROV在恒温状态下工作。
优选地，所述步骤S2包括：控制所述ROV按预设路径移动到所述海洋油气水下设备的操作孔位置和观察孔位置，相应控制所述控制收放缆绞车回收或下放脐带缆，以完成通路测试。
优选地，所述步骤S2还包括：在所述吊机上设置用于避免所述ROV偏离所述预设路径移动的限位导轨。
优选地，所述步骤S3包括：控制所述ROV上设置的摄像设备采集所述海 洋油气水下设备表面的标识信息，并在ROV控制室中进行刻盘。所述标识信息包括刻度线标识、介质流动方向指示箭头、T.N.标识和P.N.标识。
优选地，所述步骤S4包括：
S41：控制所述ROV打开海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的盖板，并对所述操作孔和观察孔进行识别；
S42：控制所述ROV将液压扭矩扳手装配至所述ROV的机械臂上；
S43：控制所述ROV前往所述海洋油气水下设备的操作孔，将所述液压扭矩扳手***所述操作孔内，并在完成匹配操作后，拔出所述液压扭矩扳手；
S44:控制所述ROV将所述液压扭矩扳手从所述机械臂上解开；
S45:控制所述ROV关闭所述海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的盖板。
本发明与现有技术相比具有如下优点：实施本发明，通过在陆上模拟ROV对海洋油气水下设备进行检测，将实体ROV运用到海洋油气水下设备的ROV测试中，以确定ROV接口是否合理，能否顺利完成水下操作，以保证ROV能够顺利应用到海洋油气水下设备水下安装过程中，避免实际应用中因ROV无法对海洋油气水下设备进行顺利安装，影响海水油气开发进程的顺利进行，进而导致项目延续且成本增加。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明一实施例中陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法的流程图。
图2是本发明一实施例中控制ROV完成操作测试的流程图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
图1示出本发明一实施例中的陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法。本实施例中，海洋油气水下设备为深水基盘。具体地，该陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法包括如下步骤：
S0：将ROV、ROV控制室、液压动力站、收放缆绞车及发电机连接成一体，完成设备的连接。其中，该ROV为液压驱动，采用与ROV配套的液压动力站(即HPU)给ROV提供动力，该液压动力站与ROV相连。ROV控制室与ROV相连以控制并查看ROV测试结果，如查看ROV的摄像头监测的录像。收放缆绞车与ROV相连，用于根据ROV与ROV控制室的距离控制脐带缆的长短。发电机分别与ROV控制室和收放缆绞车相连。在完成相应设备的连接和调试后，将ROV上方的吊点与吊机完成连接。
S1：将ROV悬空，并控制ROV在恒温状态下工作。具体地，采用15吨的吊机将ROV悬空吊起，在起吊过程中，需在对角方向对ROV进行限位。在悬空吊起完成后，使ROV开机，并采用消防水带对所述ROV进行不间断的冲水降温，以使ROV在恒温状态下工作，避免检测过程中ROV的温度过高，影响其正常工作。
S2：控制ROV进行前往海洋油气水下设备的通路测试。具体地，控制ROV按预设路径移动到海洋油气水下设备的操作孔位置和观察孔位置，相应控制收放缆绞车回收或下放脐带缆，以完成通路测试。在进行通路测试过程中，通过设置在吊机上的用于避免ROV偏离预设路径移动限位导轨对ROV进行限位，以避免左右摇摆，导致ROV与海洋油气水下设备的结构碰撞。具体地， 操作孔设置在海洋油气水下设备的保护框架上。可以理解地，在悬空状态下，若ROV可以无障碍抵达ROV操作孔和观察孔位置(即ROV不会与保护框架发生碰撞)，则通路测试合格，否则视为不合格。
S3：控制ROV进行读取所述海洋油气水下设备的标识信息测试。具体地，控制ROV上设置的摄像设备采集海洋油气水下设备表面的标识信息，并在ROV控制室中进行刻盘。标识信息包括设置在海洋油气水下设备的防沉板上的刻度线标识和介质流动方向指示箭头、T.N.标识和P.N.标识以及设置在海洋油气水下设备的保护框架上的操作孔标识，其中T.N.标识和P.N.标识分别指true north和platform north标识，用于指向海洋油气水下设备的水下朝向。可以理解地，在将ROV悬空吊起的过程中，需在对角方向对ROV进行限位，标识信息的识别可有利于正确识别海洋油气水下设备的位置，以保护ROV的检测工作的正常进行。
S4：控制ROV完成对海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的操作测试，以模拟ROV对海洋油气水下设备安装过程中的操作，从而保证ROV在海洋油气水下设备水下安装的顺利。如图2所示，步骤S4包括：
S41：控制吊机将ROV下放至海洋油气水下设备所在地面，控制ROV打开设置在海洋油气水下设备的保护框架上的操作孔和观察孔的盖板，并对操作孔和观察孔进行识别。具体地，对ROV的操作孔和观察孔进行识别包括采用ROV摄像头对阀门操作孔的指示O/S和指示孔的O/S进行识别。
S42：恢复至陆地，控制ROV将海上开阀门用的液压扭矩扳手装配至ROV的机械臂上。
S43：吊机再次吊起ROV，控制ROV前往海洋油气水下设备的操作孔，将液压扭矩扳手***操作孔内，并在完成匹配操作后，拔出液压扭矩扳手。可 以理解地，在此过程，通过ROV上的摄像设备查看观察孔，以控制ROV上的液压扭矩扳手完成匹配操作。
S44:ROV再次吊起放至陆地，控制ROV将液压扭矩扳手从机械臂上解开，完成液压扭矩扳手的解配。
S45:吊起再次吊起ROV，前往海洋油气水下设备的保护框架顶板，控制ROV使用机械臂关闭海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的盖板，完成ROV的操作测试。
可以理解地，完成步骤S45之后，拆除ROV、ROV控制室、液压动力站、收放缆绞车及发电机的连接，回收ROV检测设备。
实施本发明，通过在陆上模拟ROV对海洋油气水下设备进行检测，将实体ROV运用到海洋油气水下设备的ROV测试中，以确定ROV接口是否合理，能否顺利完成水下操作，以保证ROV能够顺利应用到海洋油气水下设备水下安装过程中，避免实际应用中因ROV无法对海洋油气水下设备进行顺利安装，影响海水油气开发进程的顺利进行，进而导致项目延续且成本增加。
本发明是通过一个具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当明白，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明进行各种变换和等同替代。另外，针对特定情形或具体情况，可以对本发明做各种修改，而不脱离本发明的范围。因此，本发明不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本发明权利要求范围内的全部实施方式。

Claims (6)

1.一种陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
S0：将所述ROV、ROV控制室、液压动力站、收放缆绞车及发电机连接成一体；其中，所述ROV控制室与所述ROV相连以控制并查看ROV测试结果；所述液压动力站与所述ROV相连用于给所述ROV提供液压动力；所述收放缆绞车与ROV相连；所述发电机分别与所述ROV控制室和所述收放缆绞车相连；
S1：将ROV悬空，并控制所述ROV在恒温状态下工作；
S2：控制所述ROV进行前往海洋油气水下设备的通路测试；
S3：控制所述ROV进行读取所述海洋油气水下设备的标识信息测试；
S4：控制所述ROV完成对所述海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的操作测试；
其中步骤S0在S1之前执行。
2.根据权利要求1所述的陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，其特征在于：所述步骤S1包括：采用吊机将所述ROV悬空吊起；并采用消防水带对所述ROV进行不间断的冲水降温，以使所述ROV在恒温状态下工作。
3.根据权利要求1所述的陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，其特征在于：所述步骤S2包括：控制所述ROV按预设路径移动到所述海洋油气水下设备的操作孔位置和观察孔位置，相应控制所述收放缆绞车回收或下放脐带缆，以完成通路测试。
4.根据权利要求3所述的陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，其特征在于：所述步骤S2还包括：在吊机上设置用于避免所述ROV偏离所述预设路径移动的限位导轨。
5.根据权利要求1所述的陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，其特征在于：所述步骤S3包括：控制所述ROV上设置的摄像设备采集所述海洋油气水下设备表面的标识信息，并在ROV控制室中进行刻盘；所述标识信息包括刻度线标识、介质流动方向指示箭头、T.N.标识和P.N.标识。
6.根据权利要求1所述的陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，其特征在于：所述步骤S4包括：
S41：控制所述ROV打开海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的盖板，并对所述操作孔和观察孔进行识别；
S42：控制所述ROV将液压扭矩扳手装配至所述ROV的机械臂上；
S43：控制所述ROV前往所述海洋油气水下设备的操作孔，将所述液压扭矩扳手***所述操作孔内，并在完成匹配操作后，拔出所述液压扭矩扳手；
S44:控制所述ROV将所述液压扭矩扳手从所述机械臂上解开；
S45:控制所述ROV关闭所述海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的盖板。
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