CN102539182A - Arv故障诊断主元分析装置 - Google Patents

Arv故障诊断主元分析装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102539182A
CN102539182A CN2011104181125A CN201110418112A CN102539182A CN 102539182 A CN102539182 A CN 102539182A CN 2011104181125 A CN2011104181125 A CN 2011104181125A CN 201110418112 A CN201110418112 A CN 201110418112A CN 102539182 A CN102539182 A CN 102539182A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
underwater robot
signal
voltage signal
arv
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011104181125A
Other languages
English (en)
Inventor
朱大奇
白桦
邓志刚
孙兵
颜明重
王宇雷
顾诚诚
马巍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Maritime University
Original Assignee
Shanghai Maritime University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Maritime University filed Critical Shanghai Maritime University
Priority to CN2011104181125A priority Critical patent/CN102539182A/zh
Publication of CN102539182A publication Critical patent/CN102539182A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)水下机器人故障诊断主元分析方法与装置，包括传感器***、嵌入式控制器、***及水面监控***；所述传感器***中的各类传感器与嵌入式控制器的信号输入端通过信号传输线连接，嵌入式控制器通过光纤与***的信号输入端连接，***的输出端与水面监控***连接，主元分析故障诊断软件存储在水面监控***中。本发明填补了直接服务于水下机器人可靠性控制技术的研究空白，兼顾了无缆自治水下机器人与缆控无人水下机器人特点，研究出了一种新型无人ARV故障诊断主元分析方法与装置，在这一领域实现了创新。

Description

ARV故障诊断主元分析装置
技术领域
本发明涉及水下机器人状态监控技术领域，特别涉及一种ARV故障诊断主元分析方法与装置。
背景技术
海洋是人类发展的四大战略空间(陆、海、空、天)中继陆地之后的第2大空间，是生物资源、能源、水资源和金属资源的战略性开发基地，是最有发展潜力的空间，对我国经济与社会发展产生着直接、巨大的支撑作用。作为人类探索和开发海洋的助手，水下机器人特别是无人水下机器人UUV(Unmanned UnderwaterVehicle)将在这一领域发挥重要作用。
公开号为CN1709766的专利，介绍了一种浮力和推进器双驱动方式远程自治水下机器人，用于海洋水下工程技术领域。该发明包括：机器人主体，一对主翼，一对推进器和垂直尾翼，机器人主体的外部是整流用的透水壳，主翼和垂直尾翼具有低流体阻力翼型，主翼设置于透水壳后部，对称分布于透水壳左右两侧，垂直尾翼设置于透水壳尾部，在透水壳的垂直对称面内。推进器设置在主翼的外侧。该发明具有推进器驱动和浮力驱动两种驱动方式，在浮力驱动模式下依靠浮力和重心的调节产生推力和控制运动方向，具有高的续航能力，在推进器驱动模式下依靠推进器产生推力，依靠左右推进器的推力差和重心调节控制运动方向，具有高机动能力。
美国专利号为US5995992的专利公开了一种用于海洋科学测量与搜索的6英尺长，直径为13英寸的自治水下机器人。介绍了它的计算机***，I/O口，水下浮力，回收框架，电池动力，高速串口，实时数据采集及其控制***的设计。
以上发明专利均是有关无人水下机器人装置的设计，但由于海洋深处工作环境的复杂性，不可预测性，水下机器人一旦出现故障，不仅机器人无法完成水下作业任务，而且机器人本身也难以回收，损失巨大。因此其可靠性技术研究与设计十分关键。而直接服务于水下机器人可靠性控制技术的研究几乎还是空白，特别是兼顾无缆自治水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)与缆控无人水下机器人ROV(Remotely-operated Vehicle)特点的新型无人水下机器人ARV的故障检测与隔离技术的研究未见任何专利公开。
综上所述，针对现有技术的缺陷，特别需要一种缆控自治水下机器人ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)故障自动诊断装置和方法，以解决以上提到的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种ARV故障诊断主元分析方法与装置，兼顾了无缆自治水下机器人和缆控无人水下机器人的提点，从而实现本发明的目的。
本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
ARV故障诊断主元分析装置，其特征在于，包括传感器***、嵌入式控制器、***及水面监控***；
所述传感器***包括：
深度传感器，设置于水下机器人上，用于测量水下机器人在水中的深度，并将测得的深度数据转变为深度电压信号；速度传感器，用于测量水下机器人的航行速度，并将测得的航行速度数据转变为速度电压信号；姿态传感器，用于测量水下机器人的水下姿态，并将测得的方向数据转变为姿态电压信号；声纳传感器，用于测量水下机器人前视环境，并将测得的图像数据转变为电压信号；光学成像传感器，用于测量水下机器人周围环境，并将测得的图像数据转变为电压信号；电池监控传感器，用于测量水下机器人电池组状态，并将电池组状态数据转变为电压信号；推进器监控传感器，用于测量水下机器人推进器转速，并将推进器转速数据转变为电压信号；
所述嵌入式控制器安装于水下机器人上，嵌入式控制器的信号输入端与上述传感器的信号输出端连接，用于接收上述传感器发送过来的深度电压信号、速度电压信号、姿态电压信号、声纳电压信号、光学电压信号、电池状态电压信号、推进器状态电压信号；所述嵌入式控制器内部设有用于驱动传感器信号传输任务的通信模块；
所述***设置有一对，分别安装在水面母船和水下机器人上，两个***之间通过光纤连接，通过RS-485串口通信实现数据传输；位于水下机器人上的***的信号输入端与嵌入式控制器的信号输出端连接，水面母船上的***的信号输出端与水面监控***连接，保证水下传感器信息传输到水面监控***；
所述水面监控***安装在水面母船上，水面监控***的内部设有传感器信号传输任务的通信模块、利用传感器历史数据进行训练并对水下机器人进行故障检测隔离的主元分析PCA(Principal Component Analysis)模块、实现水下机器人***故障检测的传感器信号平方预期误差SPE(Squared Prediction Error)计算模块、完成水下机器人***故障隔离的传感器i的信号平方预期误差SPEi计算模块。
在本发明的一个实施例中，所述嵌入式控制器包括信号放大滤波模块、A/D转换器、多路开关模块、串行通信接口及微处理器，所述多路开关模块的输入端与深度传感器、速度传感器、姿态传感器、声纳传感器、光学成像传感器、电池监控传感器、推进监控传感器的输出端连接，所述多路开关模块的输出端与信号放大滤波模块电路的输入端连接，A/D转换器信号输入端与信号放大滤波模块电路的输出端连接，所述微处理器与A/D转换器信号输出端连接，并与串行通信接口连接。
在本发明的一个实施例中，所述水面监控器包括故障数据显示模块、DSP硬件电路接口模块、串行通信口、供电电源和控制开关；所述供电电源用于给整个装置供电，DSP硬件电路接口模块的输入端通过串行通信接口与水下机器人信号预处理器连接，DSP硬件电路接口模块的输出端连接故障数据显示模块。
在本发明的一个实施例中，所述DSP硬件电路接口模块包括DSP***电源电路、时钟与复位电路、液晶显示接口电路；所述DSP硬件电路接口模块的芯片为数字信号处理器。
在本发明的一个实施例中，所述液晶显示接口电路连接有一液晶显示器，所述液晶显示器为能显示字母、数字符号、中文字型及图形，且具有绘图及文字画面混合显示功能的显示器。
在本发明的一个实施例中，所述DSP硬件电路接口模块的输出端与故障数据显示模块连接，液晶显示器显示传感器平方预期误差SPEi和具体的故障传感器标识。
ARV故障诊断主元分析方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
1)传感器***输出深度电压信号、速度电压信号、姿态电压信号、声纳电压信号、光学电压信号、电池状态电压信号、推进器状态电压信号并接入嵌入式控制器；
2)嵌入式控制器对电压信号进行放大、滤波预处理及A/D转换，通过***的485串行接口送入水下机器人水面监控系；
3)水面监控***对来自嵌入式控制器的不同时间系列的传感器电压信号进行主元分析处理，重构各个传感器下一时刻的信号大小，与该时刻传感器实测信号相减再利用差值平方求和，得到水下机器人传感器***的平方预期误差SPE，对不同时刻传感器***做相似处理，得到在各个时刻的水下机器人传感器***的平方预期误差SPE大小分布，利用平方预期误差SPE跳变数值，来判定水下机器人***是否发生故障；
4)如检测到部件发生故障，对所有故障信息在液晶LCD上显示。
在本发明的一个实施例中，所述水下机器人***是否发生故障的判定方法为：分别利用某个传感器i的重构值代替下一时刻该传感器的实测信号，其它两传感器仍用实测信号，将各传感器下一时刻的实测信号与重构预测信号相减，差值平方求和得到水下机器人对该传感器i的平方预期误差SPEi，当SPEi存在跳变时，则对应部件i正常，当SPEi不存在跳变时，则对应部件i故障。
本发明的有益效果在于：
1.用主元分析PCA对水下机器人状态信号进行处理，利用状态信号的历史数据对PCA进行训练，利用训练后的PCA模型进行未来时刻水下机器人信号重构预测；计算水下机器人***的平方预期误差SPE，寻找水下机器人***的平方预期误差SPE分布与其故障状态间存在映射关系；
2.分别用水下机器人某个部件i的状态重构值代替下一时刻该部件的实测信号，其它部件仍用实测信号，将各部件下一时刻的实测信号与重构预测信号相减，差值平方求和得到水下机器人对该部件i的平方预期误差SPEi，实现水下机器人***的故障隔离，并提供一种实用的水下机器人***故障诊断方法与装置。
附图说明
图1为本发明所述的ARV故障诊断主元分析装置的结构框图。
图2为本发明所述的DSP***电源电路的原理图。
图3为本发明所述的时钟与复位电路的电路原理图。
图4为本发明所述的液晶显示接口电路的电路原理图。
图5为本发明所述的ARV故障诊断主元分析方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1所示，本发明所述的ARV故障诊断主元分析装置，由水下机器人传感器***1、嵌入式控制器2、***3、水面监控***4连接而成。水下机器人传感器***1包括有深度传感器11、速度传感器12、姿态传感器13、声纳传感器14、光学成像传感器15、电池监控传感器16、推进监控传感器17及信号传输线；深度传感器11、速度传感器12、姿态传感器13、声纳传感器14、光学成像传感器15、电池监控传感器16、推进监控传感器17与嵌入式控制器2的信号输入端通过信号传输线连接。嵌入式控制器2的信号输出端与***31(水下部分)连接，***31输出端与***32(水面部分)连接，***31与***32之间通过485串行光纤通讯线连接；***32的输出端与水面监控***4的信号输入端连接。
嵌入式控制器2密封于ARV水下机器人载体中，包括有信号放大滤波模块、A/D转换器、多路开关模块、485串行通信口及微处理器，多路开关模块的输入端与各信号传感器连接，所述多路开关模块输出端与信号放大滤波模块电路输入端连接，A/D转换器信号的输入端与信号放大滤波模块电路的输出端连接，所述微处理器与A/D转换器信号输出端连接，并与485串行通信口连接。
***3，包括密封于ARV水下机器人载体中的***31和水面母船上的***32，两者通过光纤连接，采用RS-485串口通信方式传送水下机器人的传感器信号；
水面监控***3，包括故障数据显示模块、DSP硬件电路接口模块、485串行通信口、供电电源、控制开关，所述供电电源给整个装置供电，DSP硬件电路接口模块的输入端通过485串行通信口与水下机器人信号预处理器连接，输出端接故障数据显示模块。
水面监控***3中，还包括一故障传感器的隔离模块，所述隔离模块与DSP硬件电路接口模块的输出端连接，该隔离模块分别用某个传感器i的重构值代替下一时刻该传感器的实测信号，其它两传感器仍用实测信号，将各传感器下一时刻的实测信号与重构预测信号相减，差值平方求和得到水下机器人对该传感器i的平方预期误差SPEi，当SPEi存在跳变时，则对应的部件i正常，当SPEi不存在跳变时，则对应的部件i故障，从而隔离出具体的故障部件。
DSP硬件电路接口模块，包括DSP***电源电路、时钟与复位电路、液晶显示接口电路；DSP芯片采用TI公司的C54X系列TMS320VC5402数字信号处理器；振动位移数值显示模块采用ST7920控制器驱动的点阵液晶显示模块OCM4×8C，该模块可以显示字母、数字符号、中文字型及图形，具有绘图及文字画面混合显示功能。DSP***电源电路如图2所示，时钟与复位电路分别如图3所示，液晶显示接口电路如图4所示。上述电路对于本领域技术人员来说，是熟知的，在此不做详细描述。
设置于水下机器人上的深度传感器用以测量水下机器人的水中深度，并将测得的深度数据转变为深度电压信号；
设置于水下机器人上的速度传感器用以测量水下机器人的航行速度，并将测得的航行速度数据转变为速度电压信号；
设置于水下机器人上的姿态传感器用以测量水下机器人的转首、纵倾和横摇方向，并将测得的方向数据转变为相应电压信号；
设置于水下机器人上的声纳传感器用以测量水下机器人的前方图像，并将测得的图像数据转变为相应电压信号；
设置于水下机器人上的光学成像传感器用以测量水下机器人的周围的图像，并将测得的图像数据转变为相应电压信号；
设置于水下机器人上的电池监控传感器用以测量水下机器人电池组工作状态，并将测得的状态数据转变为相应电压信号；
设置于水下机器人上的推进监控传感器用以测量水下机器人推进器的工作状态，并将测得的状态数据转变为相应电压信号；
设置在水下机器人上的嵌入式控制器的信号输入端与所述深度传感器、速度传感器、姿态传感器、声纳传感器、光学成像传感器、电池监控传感器、推进器监控传感器信号连接，以接收所述深度传感器、速度传感器、姿态传感器、声纳传感器、光学成像传感器、电池监控传感器、推进监控传感器发送过来的深度电压信号、速度电压信号、姿态电压信号、声纳电压信号、光学电压信号、电池状态电压信号、推进器状态电压信号。
设置在水下机器人上的***31与水面母船上的***32通过光纤连接，采用RS-485串口通信方式传送水下机器人的传感器信号到水面监控***；
设置在水面母船上的水面监控***与水下机器人上的***32输出端连接，以接收嵌入式控制器发送过来的各种信号进行主元分析PCA处理，并进行水下机器人故障检测与隔离。该水面监控***进行分析数据、检测传感器***故障、隔离故障部件等功能主要由它内置的控制驱动程序完成，该控制程序包括485通信程序、主元分析PCA程序、传感器***的平方预期误差SPE计算程序、传感器i的平方预期误差SPEi计算程序和故障结果显示处理程序五部分，485通信程序驱动水下机器人嵌入式控制器完成传感器信号传输任务；主元分析PCA程序是传感器故障检测、隔离工具，利用传感器历史数据进行训练；传感器***的平方预期误差SPE计算程序实现水下机器人***故障检测，传感器i的平方预期误差SPEi计算程序完成水下机器人故障部件隔离；故障结果显示程序对水下机器人的故障状态进行实时显示与报警。
整个实用新型工作时如图5所示：深度传感器11、速度传感器12、姿态传感器13、声纳传感器14、光学成像传感器15、电池监控传感器16、推进监控传感器17及信号传输线；深度传感器11、速度传感器12、姿态传感器13、声纳传感器14、光学成像传感器15、电池监控传感器16、推进监控传感器17分别输出与各个信号对应的电压信号，并接入嵌入式控制器2；嵌入式控制器2中，对电压信号进行放大、滤波预处理及A/D转换，通过***3的485串行接口送入水下机器人水面监控***4；在水面监控***4中，对来嵌入式控制器2的不同时间系列的传感器电压信号进行主元分析PCA(Principal ComponentAnalysis)处理，重构各个个传感器下一时刻的信号大小，与该时刻传感器实测信号相减再利用差值平方求和，得到水下机器人传感器***的平方预期误差SPE(Squared Prediction Error)，对不同时刻传感器***做相似处理，得到在各个时刻的水下机器人传感器***的平方预期误差SPE大小分布，利用平方预期误差SPE跳变数值，来判定水下机器人***是否发生故障；水下机器人***的故障部件隔离方法，是分别用某个传感器i的重构值代替下一时刻该传感器的实测信号，其它两传感器仍用实测信号，将各传感器下一时刻的实测信号与重构预测信号相减，差值平方求和得到水下机器人对该传感器i的平方预期误差SPEi，当SPEi存在跳变时，则对应部件i正常，当SPEi不存在跳变时，则对应部件i故障。对检测到的故障部件进行隔离，最后对所有故障信息在液晶LCD上显示。
本发明的工作过程：一新型ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)水下机器人，是本发明的实验载体，七种传感器(深度、速度、姿态、声纳、光学、电池监控、推进监控)安装在ARV水下载体上，按照图1结构连接各个设备，再按图5的故障诊断流程进行水下机器人故障检测与隔离处理。按下水面监控***4薄膜面板的″信号采样″按钮，则水面监控***4启动通信程序驱动水下机器人嵌入式控制器2，通过***3的串行接口将传感器正常时的深度、速度、姿态、声纳、光学、电池监控、推进监控的电压信号送入水面监控***4并保存；按下水面监控***4薄膜面板的″PCA训练″按钮，则水面监控***4启动PCA训练处理程序，用采集的深度、速度、姿态、声纳、光学、电池监控、推进监控的历史信号进行PCA训练处理，得到保存了水下机器人传感器信息的PCA模型；按下水面监控***4薄膜面板的″故障检测″按钮，则水面监控***4启动故障检测程序，计算水下机器人传感器***的平方预期误差SPE的分布并判定水下机器人***的工作状态，由图4的液晶电路显示平方预期误差SPE的分布状况，并判定水下机器人***有无故障发生；按下水面监控***4薄膜面板的的″故障隔离″按钮，则水面监控***4启动故障隔离程序，分别用某个传感器i的重构值代替下一时刻该传感器的实测信号，其它两传感器仍用实测信号，计算水下机器人对该传感器i的平方预期误差SPEi，由图4的液晶电路显示平方预期误差SPEi的分布状况，并判定具体的故障部件。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)故障诊断主元分析装置，其特征在于，包括传感器***、嵌入式控制器、***及水面监控***；
所述传感器***设置于水下机器人上，包括：
深度传感器，用于测量水下机器人在水中的深度，并将测得的深度数据转变为深度电压信号；速度传感器，用于测量水下机器人的航行速度，并将测得的航行速度数据转变为速度电压信号；姿态传感器，用于测量水下机器人的水下姿态，并将测得的方向数据转变为姿态电压信号；声纳传感器，用于测量水下机器人前视环境，并将测得的图像数据转变为电压信号；光学成像传感器，用于测量水下机器人周围环境，并将测得的图像数据转变为电压信号；电池监控传感器，用于测量水下机器人电池组状态，并将电池组状态数据转变为电压信号；推进器监控传感器，用于测量水下机器人推进器转速，并将推进器转速数据转变为电压信号；
所述嵌入式控制器安装于水下机器人上，嵌入式控制器的信号输入端与上述传感器的信号输出端连接，用于接收上述传感器发送过来的深度电压信号、速度电压信号、姿态电压信号、声纳电压信号、光学电压信号、电池状态电压信号、推进器状态电压信号；所述嵌入式控制器内部设有用于驱动传感器信号传输任务的通信模块；
所述***设置有一对，分别安装在水面母船和水下机器人上，两个***之间通过光纤连接，通过RS-485串口通信实现数据传输；位于水下机器人上的***的信号输入端与嵌入式控制器的信号输出端连接，水面母船上的***的信号输出端与水面监控***连接，保证水下传感器信息传输到水面监控***；
所述水面监控***安装在水面母船上，水面监控***的内部设有传感器信号传输任务的通信模块、利用传感器历史数据进行训练并对水下机器人进行故障检测隔离的主元分析PCA模块、实现水下机器人***故障检测的传感器信号平方预期误差SPE计算模块、完成水下机器人***故障隔离的传感器信号平方预期误差SPEi计算模块。
2.根据权利要求1所述的ARV故障诊断主元分析装置，其特征在于，所述嵌入式控制器包括信号放大滤波模块、A/D转换器、多路开关模块、串行通信接口及微处理器，所述多路开关模块的输入端与深度传感器、速度传感器、姿态传感器、声纳传感器、光学成像传感器、电池监控传感器、推进监控传感器的输出端连接，所述多路开关模块的输出端与信号放大滤波模块电路的输入端连接，A/D转换器信号输入端与信号放大滤波模块电路的输出端连接，所述微处理器与A/D转换器信号输出端连接，并与串行通信接口连接。
3.根据权利要求1所述的ARV故障诊断主元分析装置，其特征在于，所述水面监控器包括故障数据显示模块、DSP硬件电路接口模块、串行通信口、供电电源和控制开关；所述供电电源用于给整个装置供电，DSP硬件电路接口模块的输入端通过串行通信接口与水下机器人信号预处理器连接，DSP硬件电路接口模块的输出端连接故障数据显示模块。
4.根据权利要求3所述的ARV故障诊断主元分析装置，其特征在于，所述DSP硬件电路接口模块包括DSP***电源电路、时钟与复位电路、液晶显示接口电路；所述DSP硬件电路接口模块的芯片为数字信号处理器。
5.根据权利要求3所述的ARV故障诊断主元分析装置，其特征在于，所述液晶显示接口电路连接有一液晶显示器，所述液晶显示器为能显示字母、数字符号、中文字型及图形，且具有绘图及文字画面混合显示功能的显示器。
6.根据权利要求3所述的ARV故障诊断主元分析装置，其特征在于，所述DSP硬件电路接口模块的输出端与故障数据显示模块连接，液晶显示器显示传感器平方预期误差SPEi和具体的故障传感器标识。
7.ARV故障诊断主元分析方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
1)传感器***输出深度电压信号、速度电压信号、姿态电压信号、声纳电压信号、光学电压信号、电池状态电压信号、推进器状态电压信号并接入嵌入式控制器；
2)嵌入式控制器对电压信号进行放大、滤波预处理及A/D转换，通过***的485串行接口送入水下机器人水面监控系；
3)水面监控***对来自嵌入式控制器的不同时间系列的传感器电压信号进行主元分析处理，重构各个个传感器下一时刻的信号大小，与该时刻传感器实测信号相减再利用差值平方求和，得到水下机器人传感器***的平方预期误差SPE，对不同时刻传感器***做相似处理，得到在各个时刻的水下机器人传感器***的平方预期误差SPE大小分布，利用平方预期误差SPE跳变数值，来判定水下机器人***是否发生故障；
4)如检测到部件发生故障，对所有故障信息在液晶LCD上显示。
8.根据权利要求7所述的ARV故障诊断主元分析方法，其特征在于，所述水下机器人***是否发生故障的判定方法为：分别利用某个传感器i的重构值代替下一时刻该传感器的实测信号，其它两传感器仍用实测信号，将各传感器下一时刻的实测信号与重构预测信号相减，差值平方求和得到水下机器人对该传感器i的平方预期误差SPEi，当SPEi存在跳变时，则对应部件i正常，当SPEi不存在跳变时，则对应部件i故障。
CN2011104181125A 2011-12-14 2011-12-14 Arv故障诊断主元分析装置 Pending CN102539182A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011104181125A CN102539182A (zh) 2011-12-14 2011-12-14 Arv故障诊断主元分析装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011104181125A CN102539182A (zh) 2011-12-14 2011-12-14 Arv故障诊断主元分析装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102539182A true CN102539182A (zh) 2012-07-04

Family

ID=46346620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011104181125A Pending CN102539182A (zh) 2011-12-14 2011-12-14 Arv故障诊断主元分析装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102539182A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103853144A (zh) * 2012-11-29 2014-06-11 沈阳工业大学 基于采油生产数据的现场传感器故障检测方法
CN105652720A (zh) * 2016-03-16 2016-06-08 哈尔滨工程大学 Uuv运行/静默状态自动切换***
WO2016150186A1 (zh) * 2015-03-24 2016-09-29 深圳海油工程水下技术有限公司 陆上模拟rov对海洋油气水下设备的检测方法
CN106155034A (zh) * 2015-03-12 2016-11-23 常熟海量声学设备科技有限公司 Rov故障诊断主元分析装置
CN106209245A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 烟台正维科技有限公司 基于光纤和485奇偶连接的串口通讯网络***及方法
CN106872194A (zh) * 2016-12-29 2017-06-20 中国船舶重工集团公司第七0研究所 一种用于水下航行器的综合检测装置
CN107697244A (zh) * 2017-11-07 2018-02-16 哈尔滨工程大学 基于矢量推进的球形水下机器人
CN110794855A (zh) * 2019-11-26 2020-02-14 南方电网调峰调频发电有限公司 一种水下机器人综合控制***及其方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001080574A (ja) * 1999-09-17 2001-03-27 Fujikura Ltd 水底ケーブルへの埋設機の誘導・装着工法
JP2003025265A (ja) * 2001-07-11 2003-01-29 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 水中ロボット操作支援シミュレータ
CN1622062A (zh) * 2003-11-26 2005-06-01 中国科学院沈阳自动化研究所 一种分布式水下机器人控制***
CN101344460A (zh) * 2007-08-10 2009-01-14 上海海事大学 水下机器人传感器故障诊断方法及***
CN101436074A (zh) * 2008-12-06 2009-05-20 中国海洋大学 采用同时定位与地图构建方法的自主式水下机器人
CN201820144U (zh) * 2010-09-20 2011-05-04 上海海事大学 无人水下机器人串行通信与故障诊断装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001080574A (ja) * 1999-09-17 2001-03-27 Fujikura Ltd 水底ケーブルへの埋設機の誘導・装着工法
JP2003025265A (ja) * 2001-07-11 2003-01-29 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 水中ロボット操作支援シミュレータ
CN1622062A (zh) * 2003-11-26 2005-06-01 中国科学院沈阳自动化研究所 一种分布式水下机器人控制***
CN101344460A (zh) * 2007-08-10 2009-01-14 上海海事大学 水下机器人传感器故障诊断方法及***
CN101436074A (zh) * 2008-12-06 2009-05-20 中国海洋大学 采用同时定位与地图构建方法的自主式水下机器人
CN201820144U (zh) * 2010-09-20 2011-05-04 上海海事大学 无人水下机器人串行通信与故障诊断装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
徐鹏飞等: "遥控自治水下机器人控制***", 《中国造船》, vol. 51, no. 4, 31 December 2010 (2010-12-31) *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103853144A (zh) * 2012-11-29 2014-06-11 沈阳工业大学 基于采油生产数据的现场传感器故障检测方法
CN103853144B (zh) * 2012-11-29 2017-09-08 沈阳工业大学 基于采油生产数据的现场传感器故障检测方法
CN106155034A (zh) * 2015-03-12 2016-11-23 常熟海量声学设备科技有限公司 Rov故障诊断主元分析装置
WO2016150186A1 (zh) * 2015-03-24 2016-09-29 深圳海油工程水下技术有限公司 陆上模拟rov对海洋油气水下设备的检测方法
CN105652720A (zh) * 2016-03-16 2016-06-08 哈尔滨工程大学 Uuv运行/静默状态自动切换***
CN106209245A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 烟台正维科技有限公司 基于光纤和485奇偶连接的串口通讯网络***及方法
CN106209245B (zh) * 2016-08-30 2018-10-12 烟台市正维通信技术有限公司 基于光纤和485奇偶连接的串口通讯网络***及方法
CN106872194A (zh) * 2016-12-29 2017-06-20 中国船舶重工集团公司第七0研究所 一种用于水下航行器的综合检测装置
CN107697244A (zh) * 2017-11-07 2018-02-16 哈尔滨工程大学 基于矢量推进的球形水下机器人
CN110794855A (zh) * 2019-11-26 2020-02-14 南方电网调峰调频发电有限公司 一种水下机器人综合控制***及其方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202350833U (zh) 水下机器人传感器信号采集与显示装置
CN101344460B (zh) 水下机器人传感器故障诊断方法及***
CN102539182A (zh) Arv故障诊断主元分析装置
CN101670886B (zh) 水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置
CN201362352Y (zh) 无人水下机器人传感器故障容错控制装置
CN103869807A (zh) 小型水下机器人故障诊断装置
CN108540775B (zh) 一种船载多元海洋信息采集***
CN103488175A (zh) 一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪***及检测方法
CN110794855A (zh) 一种水下机器人综合控制***及其方法
CN104527952B (zh) 一种微型自主式水下航行器
CN203689153U (zh) 一种水上勘探采样船
CN111452939A (zh) 一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机
CN111232161A (zh) 一种水下探测机器人
CN107839859A (zh) 一种海底光缆巡检水下航行器及巡检方法
CN105629994A (zh) 一种用于管道探伤的水下机器人
CN114802659B (zh) 一种高抗流水下有缆机器人及其控制方法
CN101683894A (zh) 一种无人驾驶气象探测船
CN109062231A (zh) 无人潜艇自主巡航***及其巡航方法
CN106155034A (zh) Rov故障诊断主元分析装置
CN109941412A (zh) 一种多功能的通用遥控无人潜水器平台及其应用方法
CN107344605A (zh) 一种拖曳式自主深度水下观测***
CN205574243U (zh) 拖曳式自主深度水下观测***
CN217125105U (zh) 一种适用于巡检作业的水下机器人
CN108332058A (zh) 一种自治遥控潜水器水下管道检测跟踪装置
CN201820144U (zh) 无人水下机器人串行通信与故障诊断装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120704