CN104836960A - 一种图像采集***和图像采集方法 - Google Patents

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Abstract

一种图像采集***和图像采集方法，该***包括：具有驱动支撑机构的云台；图像采集模组，采集图像用于图像拼接，包括至少两个图像采集设备，该至少两个图像采集设备固定于驱动支撑机构上，并在水平或垂直方向上并排设置，且镜头为定焦镜头，焦距相同；距离获取模块，获取被摄对象与图像采集模组之间的距离；处理器，根据该距离和图像采集设备在水平或垂直方向上的视角，计算该至少两个图像采集设备中的一图像采集设备在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度；根据该宽度，计算该至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度；控制器，根据该相对转动角度，控制图像采集设备转动。本发明可以简化拍摄用于拼接的图像之前的准备流程。

Description

一种图像采集***和图像采集方法
技术领域
本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种图像采集***和图像采集方法。
背景技术
现有技术中，可以对两个低分辨率(如1280×720)的相机拍摄的图像进行拼接，以得到高分辨率(如1920×720)的图像。图像拍摄之前的准备步骤包括：先采用两个相机试拍图像，然后将试拍的图像提取至电脑上，进行图像拼接，拼接后确认图像的分辨率是否达到要求，如果未达到要求，需要调整两个相机的相对角度，并重复执行以下步骤：试拍图像；提取图像至电脑；图像拼接；确认拼接图像分辨率是否达到要求。有些情况下，需要多次执行上述步骤，以使得拼接后的图像满足要求，可见拍摄图像前的准备工作复杂、耗时。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种图像采集***和图像采集方法，用以解决在拍摄用于拼接的图像之前的准备工作复杂、耗时的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种图像采集***，包括：
具有驱动支撑机构的云台；
图像采集模组，用于采集图像，所述采集的图像用于图像拼接以得到目标拼接图像，所述图像采集模组包括至少两个图像采集设备，所述至少两个图像采集设备固定于所述驱动支撑机构上，并在水平或垂直方向上并排设置，所述至少两个图像采集设备的镜头为定焦镜头，且焦距相同；
距离获取模块，用于获取被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L；
处理器，用于根据所述距离L以及所述图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α，计算所述至少两个图像采集设备中的第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；以及，根据所述宽度P1，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β；
控制器，用于根据所述相对转动角度β，向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述图像采集设备转动。
优选地，所述图像采集设备的个数为两个，所述处理器包括：
第一计算单元，用于采用公式P1＝2tan(α/2)*L，计算所述第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
第二计算单元，用于采用公式tan(α/2+β)＝(P1/2+k*P1)/L，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，其中，k采用如下公式计算：(w-w1)/w1，其中，w为所述目标拼接图像在水平或垂直方向上的宽度，w1为所述第一图像采集设备采集的图像在水平或垂直方向上的宽度。
优选地，所述图像采集设备的个数为两个，所述控制器包括：
第一控制器，用于向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述两个图像采集设备中的第二图像采集设备在水平或垂直远离所述第一图像采集设备的方向上转动β角度；或
第二控制器，用于向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述两个图像采集设备中的第二图像采集设备在水平或垂直远离所述第一图像采集设备的方向上转动β1角度，并驱动所述第一图像采集设备在水平或垂直远离所述第二图像采集设备的方向上转动β2角度，其中，β1与β2之和为β。
优选地，所述图像采集***还包括：
重置模块，用于判断所述距离获取模块获取的被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L是否发生变化，当所述距离L发生变化时，生成重置信号并发送给所述处理器；
其中，所述处理器在接收到所述重置信号后，重新计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，并发送给所述控制器。
优选地，所述距离获取模块为电子测距设备。
优选地，所述图像采集***还包括：
拍摄控制器，用于在所述控制器控制所述图像采集设备转动后，控制所述至少两个图像采集设备采集图像。
优选地，所述图像采集***还包括：
图像处理设备，用于获取所述至少两个图像采集设备采集的图像，并对所述至少两个图像采集设备采集的图像进行拼接，得到目标拼接图像。
本发明还提供一种图像采集方法，应用于上述图像采集***，所述方法包括：
步骤S101：获取被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L；
步骤S102：根据所述距离L以及所述图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α，计算所述至少两个图像采集设备中的第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
步骤S103：根据所述宽度P1，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β；
步骤S104：根据所述相对转动角度β，向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述图像采集设备转动；
步骤S105：在控制所述图像采集设备转动后，控制所述至少两个图像采集设备采集图像。
优选地，所述图像采集设备的个数为两个，其中，
采用公式P1＝2tan(α/2)*L，计算所述第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
采用公式tan(α/2+β)＝(P1/2+k*P1)/L，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，其中，k采用如下公式计算：(w-w1)/w1，其中，w为所述目标拼接图像在水平或垂直方向上的宽度，w1为所述第一图像采集设备采集的图像在水平或垂直方向上的宽度。
优选地，所述图像采集方法还包括：
判断被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L是否发生变化；
当所述距离L发生变化时，重新执行步骤S102-S106。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
能够根据被摄对象与图像采集模组之间的距离，自动计算出至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，并控制图像采集设备转动到准确位置，不需要执行试拍、提取图像至电脑、图像拼接、确认拼接图像分辨率是否达到要求等步骤，简化了拍摄用于拼接的图像之前的准备流程，提高了用户体验。此外，可以采用至少两个图像采集设备采集的图像，在水平或垂直两个方向上对图像进行拼接，以满足不同的需求。
附图说明
图1为本发明实施例一的图像采集***的结构示意图；
图2为本发明实施例二的图像采集***的结构示意图；
图3为本发明实施例三的图像采集***的结构示意图；
图4为本发明实施例四的图像采集***的结构示意图；
图5为本发明实施例五的图像采集***的结构示意图；
图6-图7为本发明实施例的两个图像采集设备在水平方向上的相对转动角度的计算方法示意图；
图8-图9为本发明实施例的两个图像采集设备在垂直方向上的相对转动角度的计算方法示意图。
附图标记说明：
10云台；11驱动支撑机构；20图像采集设备；30距离获取模块；40处理器；50控制器。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
为解决在拍摄用于拼接的图像之前的准备工作复杂、耗时的问题，本发明实施例提供了一种图像采集***，包括：
具有驱动支撑机构的云台；
图像采集模组，用于采集图像，所述采集的图像用于图像拼接以得到目标拼接图像，所述图像采集模组包括至少两个图像采集设备，所述至少两个图像采集设备固定于所述驱动支撑机构上，并在水平或垂直方向上并排设置，所述至少两个图像采集设备的镜头为定焦镜头，且焦距相同；
距离获取模块，用于获取被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L；
处理器，用于根据所述距离L以及所述图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α，计算所述至少两个图像采集设备中的第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；以及，根据所述宽度P1，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β；
控制器，用于根据所述相对转动角度β，向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述图像采集设备转动。
通过上述实施例提供的图像采集***，能够根据被摄对象与图像采集模组之间的距离，自动计算出至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，并控制图像采集设备转动到准确位置，不需要执行试拍、提取图像至电脑、图像拼接、确认拼接图像分辨率是否达到要求等步骤，简化了拍摄用于拼接的图像之前的准备流程，提高了用户体验。此外，可以采用至少两个图像采集设备采集的图像，在水平或垂直两个方向上对图像进行拼接，以满足不同的需求。
本发明实施例中的图像采集设备可以为相机、摄像机或摄像头等图像采集设备。图像采集设备的个数可以为两个，或者更多。所述图像采集设备在水平方向上的视角和在垂直方向上的视角可以相同，也可以不同。通常情况下，图像采集设备在水平方向上的视角和在垂直方向上的视角是不同的，下面的实施例中均以图像采集设备在水平方向上的视角和在垂直方向上的视角不同为例进行说明。
请参考图1，图1为本发明实施例一的图像采集***的结构示意图，该实施例中，图像采集***包括两个图像采集设备20，两个图像采集设备20均水平摆放，且在水平方向上并排设置，该实施例中，可以在水平方向上对图像进行拼接。举例来说，假设两个图像采集设备20水平摆放时，拍摄的图像水平方向上的分辨率为8K，在垂直方向上的分辨率为5K(说明图像采集设备20在水平方向上的视角和在垂直方向上的视角不同)，该种情况下，可以在水平方向上对两个图像采集设备20拍摄的图像进行拼接，得到分辨率为12K的目标拼接图像。
请参考图2，图2为本发明实施例二的图像采集***的结构示意图，该实施例中，图像采集***包括两个图像采集设备20，两个图像采集设备20均水平摆放，且在垂直方向上并排设置，该实施例中，可以在垂直方向上对图像进行拼接。举例来说，假设两个图像采集设备20水平摆放时，拍摄的图像水平方向上的分辨率为8K，在垂直方向上的分辨率为5K，该种情况下，可以在垂直方向上对两个图像采集设备20拍摄的图像进行拼接，得到分辨率为10K的目标拼接图像。
请参考图3，图3为本发明实施例三的图像采集***的结构示意图，该实施例中，图像采集***包括两个图像采集设备20，两个图像采集设备20均竖直摆放，且在垂直方向上并排设置，该实施例中，可以在垂直方向上对图像进行拼接。举例来说，假设两个图像采集设备20竖直摆放时，拍摄的图像垂直上的分辨率为8K，在水平方向上的分辨率为5K，该种情况下，可以在垂直方向上对两个图像采集设备20拍摄的图像进行拼接，得到分辨率为12K的目标拼接图像。
请参考图4，图4为本发明实施例四的图像采集***的结构示意图，该实施例中，图像采集***包括四个图像采集设备20，其中，四个图像采集设备20均水平摆放，两个图像采集设备20在水平方向上并排设置，两个图像采集设备20在垂直方向上并排设置，该实施例中，可以在水平和垂直两个方向上对图像进行拼接。
优选地，本发明实施例中的驱动支撑机构，可以根据需要将至少两个图像采集设备调整至在水平或垂直方向并排设置，例如，当需要获取水平方向的拼接图像时，如图1所示，可以将两个图像采集设备20调整至在水平方向上并排设置，当需要获取垂直方向的拼接图像时，可以将两个图像采集设备20从水平方向并排设置调整至如图2所示或者如图3所示的在垂直方向并排设置。
如果图像采集设备在水平方向上的视角和在垂直方向上的视角不同，当图像采集设备的摆放方式不同时(水平摆放或竖直摆放)，其当前在水平或垂直方向上的视角也不相同。举例来说，图像采集设备水平放置时，当前在水平方向上的视觉为α1，在垂直方向上的视觉为α2，当该图像采集设备竖直放置时，当前在水平方向上的视觉为α2，在垂直方向上的视觉为α1。
所述图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α可以由用户进行输入，例如，所述图像采集***可以提供一用户输入界面，由用户输入所述视角α。或者，用户也可以直接输入图像采集设备的焦距M以及图像采集设备的摆放方式，此时，所述图像采集***中还需要存储焦距与视角的对应关系表，并根据用户输入的焦距M以及图像采集设备的摆放方式，查询对应关系表，确定图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α。
该对应关系表的格式可以如下表所示，该表格为图像采集设备水平放置时，焦距与水平视角的对应关系表。
焦距 视角(度) 焦距 视角(度) 焦距 视角(度)
12.00 121.9657188 28.00 75.38064962 50.00 46.79300334
14.00 114.1821314 30.00 71.59151983 55.00 42.94269031
15.00 110.5270374 31.00 69.81841782 58.00 40.90982996
18.00 100.4756817 35.00 63.4399666 60.00 39.65405731
20.00 94.49321352 40.00 56.81194376 70.00 34.34724073
21.00 91.70210518 43.00 53.41395316 77.00 31.38563313
25.00 81.74138908 45.00 51.35092643 80.00 30.26361357
图像采集设备的摆放方式可以由用户输入，也可以根据驱动支撑结构的姿势获取，优选地，本发明实施例中的图像采集***还可以包括一姿势获取模块，用于获取驱动支撑结构的支撑姿势，以得到所述图像采集设备的摆放方式为水平摆放还是竖直摆放。
本发明实施例中的距离获取模块用于获取被摄对象与图像采集模组之间的距离L，所谓被摄对象与图像采集模组之间的距离，通常是指图像采集模组中的图像采集设备的镜头与被摄对象之间的距离。
优选地，所述距离获取模块可以为电子测距设备，能够自动测量被摄对象与图像采集模组之间的距离L，并将测量的距离L传送给处理器。电子测距设备可以设置于云台上，并与至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上并排设置，请参考图5，图5中图像采集模组包括两个图像采集设备20，电子测距设备30位于两图像采集设备20之间，此时，被摄对象与图像采集模组之间的距离是指被摄对象与电子测距设备30之间的距离。电子测距设备可以为激光测距设备、GPS测距设备等，激光测距设备通常应用于拍摄近距离的被摄对象的场景，而GPS测距设备通常应用于拍摄远距离的被摄对象的场景。
当然，在本发明的其他实施例中，也可以由人工测量被摄对象与图像采集模组之间的距离L，同时，所述图像采集***可以提供一用户输入界面，由用户输入人工测量的距离L。人工测量可以采用皮尺、电子测距设备等测量工具测量。
如图1-4所示，本发明实施例中的处理器和控制器均可以独立与云台设置，当然，也可以设置于所述云台中，请参考图5。
本发明实施例中的，处理器可以根据被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L以及图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α，计算所述至少两个图像采集设备中的第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；以及，根据所述宽度P1，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β。
其中，被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L由距离获取模块获取，并传送给所述处理器。由于图像采集模组中的至少两个图像采集设备并排设置，因此，被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L也就是每一图像采集设备与被摄对象之间的距离。
下面以图像采集模组包括两个图像采集设备(第一图像采集设备和第二图像采集设备)，且两个图像采集设备水平并排设置为例，对两个图像采集设备在水平方向上的相对转动角度β的计算方法进行说明。
请参考图5，在获知被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L以及图像采集设备当前在水平方向上的视角α之后，可以得到以下公式：
(P1/2)/L＝tan(α/2)
从而得到P1的计算公式：P1＝2tan(α/2)*L。
即，得到第一图像采集设备当前在水平方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1。
请参考图6，当将第一图像采集设备和第二图像采集设备抽象为一个点时，可以得到如下计算公式：
tan(α/2+β)＝(P1/2+P2)/L
其中，P2为第二图像采集设备当前在水平方向上能够拍摄的被摄对象的宽度，而P2＝k*P1，其中，k采用如下公式计算：(w-w1)/w1，其中，w为所述目标拼接图像在水平方向上的宽度，w1为所述第一图像采集设备采集的图像在水平方向上的宽度。
举例来说，目标拼接图像在水平方向上的宽度为10K(分辨率)，而，第一图像采集设备采集的图像在水平方向上的宽度为8K，则，k＝(10-8)/8＝0.25。
从而，得到β的计算公式：tan(α/2+β)＝(P1/2+k*P1)/L。
当两个图像采集设备垂直并排设置时，计算方法与水平设置时的计算方法类似，请参考图8-9。
综上，所述图像采集设备的个数为两个，所述处理器可以包括：
第一计算单元，用于采用公式P1＝2tan(α/2)*L，计算所述第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
第二计算单元，用于采用公式tan(α/2+β)＝(P1/2+k*P1)/L，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，其中，k采用如下公式计算：(w-w1)/w1，其中，w为所述目标拼接图像在水平或垂直方向上的宽度，w1为所述第一图像采集设备采集的图像在水平或垂直方向上的宽度。
本发明实施例中的控制器用于根据所述相对转动角度β，向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述图像采集设备转动。
当所述图像采集设备的个数为两个，所述控制器可以包括：
第一控制器，用于向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述两个图像采集设备中的第二图像采集设备在水平或垂直远离所述第一图像采集设备的方向上转动β角度；或
第二控制器，用于向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述两个图像采集设备中的第二图像采集设备在水平或垂直远离所述第一图像采集设备的方向上转动β1角度，并驱动所述第一图像采集设备在水平或垂直远离所述第二图像采集设备的方向上转动β2角度，其中，β1与β2之和为β。
即，所述控制器可以采用两种方式控制图像采集设备的转动，一种是其中一个图像采集设备的位置不变，转动另一图像采集设备，另一种是同时转动两个图像采集设备。
本发明实施例中，当被摄对象与图像采集模组之间的距离发生变化时，需要重新计算至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，并重新调整至少图像采集设备的位置，以满足要求。
优选地，所述图像采集***还包括：
重置模块，用于判断所述距离获取模块获取的被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L是否发生变化，当所述距离L发生变化时，生成重置信号并发送给所述处理器；
其中，所述处理器在接收到所述重置信号后，重新计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，并发送给所述控制器。
为了能够自动控制图像采集设备的拍摄，本发明实施例的图像采集***还可以包括：
拍摄控制器，用于在所述控制器控制所述图像采集设备转动后，控制所述至少两个图像采集设备采集图像。
为了能够对图像采集设备采集到的图像进行拼接处理，本发明实施例的图像采集***还可以包括：
图像处理设备，用于获取所述至少两个图像采集设备采集的图像，并对所述至少两个图像采集设备采集的图像进行拼接，得到目标拼接图像。
所述图像处理设备可以为一电脑。
本发明还提供一种图像采集方法，应用于上述任一实施例中的图像采集***，所述方法包括：
步骤S101：获取被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L；
步骤S102：根据所述距离L以及所述图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α，计算所述至少两个图像采集设备中的第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
步骤S103：根据所述宽度P1，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β；
步骤S104：根据所述相对转动角度β，向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述图像采集设备转动；
步骤S105：在控制所述图像采集设备转动后，控制所述至少两个图像采集设备采集图像。
优选地，所述图像采集设备的个数为两个，其中，
采用公式P1＝2tan(α/2)*L，计算所述第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
采用公式tan(α/2+β)＝(P1/2+k*P1)/L，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，其中，k采用如下公式计算：(w-w1)/w1，其中，w为所述目标拼接图像在水平或垂直方向上的宽度，w1为所述第一图像采集设备采集的图像在水平或垂直方向上的宽度。
优选地，所述图像采集方法还包括：
判断被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L是否发生变化；
当所述距离L发生变化时，重新执行步骤S102-S106。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种图像采集***，其特征在于，包括：
具有驱动支撑机构的云台；
图像采集模组，用于采集图像，所述采集的图像用于图像拼接以得到目标拼接图像，所述图像采集模组包括至少两个图像采集设备，所述至少两个图像采集设备固定于所述驱动支撑机构上，并在水平或垂直方向上并排设置，所述至少两个图像采集设备的镜头为定焦镜头，且焦距相同；
距离获取模块，用于获取被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L；
处理器，用于根据所述距离L以及所述图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α，计算所述至少两个图像采集设备中的第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；以及，根据所述宽度P1，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β；
控制器，用于根据所述相对转动角度β，向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述图像采集设备转动。
2.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，所述图像采集设备的个数为两个，所述处理器包括：
第一计算单元，用于采用公式P1＝2tan(α/2)*L，计算所述第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
第二计算单元，用于采用公式tan(α/2+β)＝(P1/2+k*P1)/L，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，其中，k采用如下公式计算：(w-w1)/w1，其中，w为所述目标拼接图像在水平或垂直方向上的宽度，w1为所述第一图像采集设备采集的图像在水平或垂直方向上的宽度。
3.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，所述图像采集设备的个数为两个，所述控制器包括：
第一控制器，用于向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述两个图像采集设备中的第二图像采集设备在水平或垂直远离所述第一图像采集设备的方向上转动β角度；或
第二控制器，用于向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述两个图像采集设备中的第二图像采集设备在水平或垂直远离所述第一图像采集设备的方向上转动β1角度，并驱动所述第一图像采集设备在水平或垂直远离所述第二图像采集设备的方向上转动β2角度，其中，β1与β2之和为β。
4.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，还包括：
重置模块，用于判断所述距离获取模块获取的被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L是否发生变化，当所述距离L发生变化时，生成重置信号并发送给所述处理器；
其中，所述处理器在接收到所述重置信号后，重新计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，并发送给所述控制器。
5.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，所述距离获取模块为电子测距设备。
6.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，还包括：
拍摄控制器，用于在所述控制器控制所述图像采集设备转动后，控制所述至少两个图像采集设备采集图像。
7.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，还包括：
图像处理设备，用于获取所述至少两个图像采集设备采集的图像，并对所述至少两个图像采集设备采集的图像进行拼接，得到目标拼接图像。
8.一种图像采集方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7任一项所述的图像采集***，所述方法包括：
步骤S101：获取被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L；
步骤S102：根据所述距离L以及所述图像采集设备当前在水平或垂直方向上的视角α，计算所述至少两个图像采集设备中的第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
步骤S103：根据所述宽度P1，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β；
步骤S104：根据所述相对转动角度β，向所述驱动支撑机构发送控制信号，以控制所述图像采集设备转动；
步骤S105：在控制所述图像采集设备转动后，控制所述至少两个图像采集设备采集图像。
9.根据权利要求8所述的图像采集方法，其特征在于，所述图像采集设备的个数为两个，其中，
采用公式P1＝2tan(α/2)*L，计算所述第一图像采集设备当前在水平或垂直方向上能够拍摄的被摄对象的宽度P1；
采用公式tan(α/2+β)＝(P1/2+k*P1)/L，计算所述至少两个图像采集设备在水平或垂直方向上的相对转动角度β，其中，k采用如下公式计算：(w-w1)/w1，其中，w为所述目标拼接图像在水平或垂直方向上的宽度，w1为所述第一图像采集设备采集的图像在水平或垂直方向上的宽度。
10.根据权利要求8所述的图像采集方法，其特征在于，还包括：
判断被摄对象与所述图像采集模组之间的距离L是否发生变化；
当所述距离L发生变化时，重新执行步骤S102-S106。
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