CN108492254A - 图像采集***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种图像采集***及方法。图像采集***包括相互之间通信连接的图像采集设备和计算机设备。图像采集设备包括固定板以及排列在固定板上的多个摄像头，多个摄像头沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给计算机设备。计算机设备基于预先标定的摄像机模型对各个摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像后，分别对每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像，并对各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成目标物体的拼接图像。由此，实现了狭小空间内的图像全貌采集，并且采集到的图像的分辨率高，鲁棒性高。

Description

图像采集***及方法

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，具体而言，涉及一种图像采集***及方法。

背景技术

现有技术中，近距离非接触式采集物体表面图像的方法，受限于视野和清晰度，尤其是在狭小缝隙里，由于图像采集设备的视野局限问题，难以对物体表面的全貌进行采集。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种图像采集***及方法，以解决或者改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例提供一种图像采集***，所述图像采集***包括相互之间通信连接的图像采集设备和计算机设备。

所述图像采集设备包括固定板以及按照预定距离排列在所述固定板上的多个摄像头，所述多个摄像头用于沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给所述计算机设备。

所述计算机设备用于基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像后，分别对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像，并对所述各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。

可选地，所述基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像的方式，包括：

从预先标定的摄像机模型中获得对应的校准坐标；

依据所述校准坐标对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像。

可选地，所述对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像的方式，包括：

计算各相邻的两个无畸变图像之间的相同图像特征点；

针对每个无畸变图像，选取预设数量个相同图像特征点计算该无畸变图像相对于相邻的无畸变图像的坐标变换矩阵；

基于所述坐标变换矩阵对该无畸变图像上的像素点进行坐标变上的相同特征点对齐，得到拼接后的第一拼接图像。

可选地，所述对所述各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像的方式，包括：

针对每个时刻的第一拼接图像，分别以上个时刻的第一拼接图像为基准进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。

可选地，所述图像采集设备还包括设置在各个所述摄像头周围，用于对各个摄像头的拍摄环境进行补光的补光板。

可选地，所述图像采集设备还包括与所述固定板固定连接的伸缩结构，所述伸缩结构包括第一滑杆、第二滑杆、第三滑杆、第一滑块、第二滑块、滑杆固定座、步进电机以及同步带；

所述第一滑杆一端与所述第一滑块固定连接，另一端与所述固定板固定连接，所述第二滑杆和所述第三滑杆一端与所述第二滑块固定连接，另一端与所述滑杆固定座固定连接，所述第一滑块与所述固定板连接；

所述第二滑块上设置有同步带轮，所述同步带的一端与所述同步带轮固定，另一端穿过所述第一滑块与所述步进电机固定，当所述步进电机转动时通过所述同步带转动带动所述第一滑块在所述第二滑杆和所述第三滑杆上滑动，并带动所述第二滑块在所述第一滑杆上滑动，以带动所述固定板移动。

可选地，所述滑杆固定座上设置有接触开关，当所述第一滑块碰撞所述接触开关时所述步进电机转动到初始点位置。

结合第二方面，本发明实施例还提供一种图像采集方法，应用于上述的图像采集***，所述方法还包括：

所述图像采集设备中的多个摄像头沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给所述计算机设备；

所述计算机设备基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像；

分别对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像；

对所述各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。

相对于现有技术而言，本发明具有以下有益效果：

本发明实施例提供一种图像采集***及方法。图像采集***包括相互之间通信连接的图像采集设备和计算机设备。图像采集设备包括固定板以及按照预定距离排列在固定板上的多个摄像头，多个摄像头用于沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给计算机设备。计算机设备用于基于预先标定的摄像机模型对各个摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像后，分别对每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像，并对各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成目标物体的拼接图像。由此，通过排列在固定板上的多个摄像头分别对各自视野中的图像进行采集，并通过计算机设备消除图像畸变后进行图像拼接，从而生成全貌图像，实现了狭小空间内的图像全貌采集，具有极大的拍摄视野，并且采集到的图像的分辨率高，鲁棒性高，不受图像采集移动时震动的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本发明实施例提供的图像采集***的交互示意框图；

图2为本发明实施例提供的图像采集设备的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图像采集***的原理示意图之一；

图4为本发明实施例提供的图像采集***的原理示意图之二；

图5为本发明实施例提供的图像采集***的原理示意图之三；

图6为本发明实施例提供的图像采集***的原理示意图之四；

图7为本发明实施例提供的图像采集***的原理示意图之五；

图8为本发明实施例提供的摄像头、固定板以及补光板的分解结构示意图；

图9为本发明实施例提供的伸缩结构的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的图像采集方法的流程示意图。

图标：10-图像采集***；100-图像采集设备；110-固定板；120-摄像头；130-采集线；140-补光板；145-补光灯；150-伸缩结构；151-第一滑杆；152-第二滑杆；153-第三滑杆；154-第一滑块；155-第二滑块；156-滑杆固定座；157-同步带；158-接触开关；200-计算机设备。

具体实施方式

目前现有技术中还不存在可以近距离非接触式采集物体表面图像的方法，尤其是在狭小缝隙里，由于图像采集设备的视野局限问题，难以对物体表面的全貌进行采集。

以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本发明实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本发明过程中对本发明做出的贡献。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，为本发明实施例提供的图像采集***10的交互示意框图。本实施例中，所述图像采集***10可包括相互之间通信连接的图像采集设备100和计算机设备200。

进一步参阅图2，所述图像采集设备100可包括包括固定板110以及按照预定距离排列在所述固定板110上的多个摄像头120，所述多个摄像头120用于沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给所述计算机设备200。

在一种实施方式中，所述图像采集设备100还可以包括采集线130，所述采集线130分别与每个所述摄像头120和所述计算机设备200连接，用于实现所述图像采集设备100与所述计算机设备200之间的数据通信。当然，可以理解的是，在其它实施方式中，所述摄像头120也可以通过无线通讯方式，例如蓝牙、LORA、WIFI等方式与所述计算机设备200进行数据通讯，本实施例对具体通信连接方式不作具体限制。

所述计算机设备200可以是具有数据处理能力的电子设备，例如个人电脑、智能手机、智能穿戴设备、笔记本电脑等等。

本实施例中，所述计算机设备200接收到各个所述摄像头120在每个时刻发送的图像后，可基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头120在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像。在一种实施方式中，所述计算机设备200从预先标定的摄像机模型中获得对应的校准坐标，然后依据所述校准坐标对各个所述摄像头120在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像，从而可以消除图像畸变影响。

接着，所述计算机设备200分别对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像。在一种实施方式中，所述计算机设备200可以计算各相邻的两个无畸变图像之间的相同图像特征点，再针对每个无畸变图像，选取预设数量个相同图像特征点计算该无畸变图像相对于相邻的无畸变图像的坐标变换矩阵，而后基于所述坐标变换矩阵对该无畸变图像上的像素点进行坐标变上的相同特征点对齐，得到拼接后的第一拼接图像。

而后，所述计算机设备200对所述各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。例如可针对每个时刻的第一拼接图像，分别以上个时刻的第一拼接图像为基准进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。

在一种实施方式中，上述预先标定的摄像机模型的标定方式可以通过如下方法实现：

以选用定焦广角或者定焦超广角镜头的摄像头120镜头(例如150度)为例，首先使用预定标定图像(例如，棋盘格)对摄像头120进行标定以得到摄像机模型，该摄像机模型可包括X，Y方向的焦距、成像中心点坐标以及像素点在3D空间的投影曲线方程。接着，使用该摄像机模型将摄像头120采集到的图像的像素点投影到三维空间，可得到去畸变后的图像，去畸变后的成像区域为一个内凹矩形。然后依据成像中心点的坐标可以得到去畸变后的图像的横纵方向对称轴，查找两个轴上的四个成像图像边缘点坐标，分别为上、下、左、右的坐标点，以此四个坐标作为四条裁剪边线的中点，保留边线内部区域，裁剪得到内接矩形，并将四点坐标添加该摄像机模型中，以得到上述预先标定的摄像机模型。

下面结合图3-图7，对上述实施例的技术方案进行示例性说明。

请参阅图3，假设该图像采集设备100包括三个150度广角的200万像素的摄像头120，分别为CAM1、CAM2以及CAM3，该目标物体为轮胎，CAM1、CAM2以及CAM3接收到采集命令后分别拍摄轮胎图像。在实际应用过程中，图像采集设备100用于近距离非接触拍摄目标物体，例如轮胎，因此各摄像头120与轮胎之间的距离一般较小，例如图4所示，各摄像头120与轮胎之间的距离一般为10mm-20mm，各摄像头120的长度一般小于30mm，由此能够实现在狭小空间内近距离拍摄目标物体图像。

参阅图5，CAM1、CAM2以及CAM3可沿固定方向移动，速度为50mm/s，按照3-5hz的采样频率连续采集图像后发送给计算机设备200，计算机设备200使用摄像机模型对图像的各个像素坐标进行变换，得到无畸变裁剪的图像，例如图6所示，左图为摄像头120拍摄的图像，右图中线条四边内凹的矩形为消除畸变后的图像，中间填充区域则为裁剪得到的最小内接矩形。

接着，参阅图7，所述计算机设备200将裁剪后的CAM1、CAM2以及CAM3的图像进行拼接，得到第一拼接图像，接着合成第一拼接图像构成的图像序列，对图像序列前后帧进行拼接，获得该轮胎的第二拼接图像，也即全貌拼接图像。

例如，以去畸变后的三张图像A、B、C中的中间图像B为基准图像，计算图像A和图像C与图像B的相同特征点，随机选取预设数量个(例如五个)以上的特征点计算图像A、图像C相对于图像B的坐标变换矩阵H，对图像C和图像A上所有的像素点使用变化矩阵H进行坐标变换，将变换后的图像A和图像C与图像B上的相同特征点对齐，得到横向拼接的图像。

然后，沿轮胎周向移动，固定间隔连续拍照，每采集一次图像，得到一横向拼接后的图像，若干张横向拼接后的图像进行纵向拼接，每次拼接都以上一张为基准，比如前两张图像以第一张为基准，拼接完后的图像作为下一次拼接的基准。纵向拼接不进行裁剪，纵向拼接完后的到最终所拍物体表面的全局图像。

基于上述设计，本实施例通过排列在固定板110上的多个摄像头120分别对各自视野中的图像进行采集，并通过计算机设备200消除图像畸变后进行图像拼接，从而生成全貌图像，实现了狭小空间内的图像全貌采集，具有极大的拍摄视野，并且采集到的图像的分辨率高，鲁棒性高，不受图像采集移动时震动的影响。

经本申请发明人在实际研究中发现，由于该图像采集设备100所处的狭小空间光线较暗，因而不利于实际采集，请参阅图8，可选地，所述图像采集设备100还包括设置在各个所述摄像头120周围，用于对各个摄像头120的拍摄环境进行补光的补光板140，该补光板140上设置有多个用于照明的补光灯145，由此，可通过各个补光灯145对各个摄像头120的拍摄环境进行补光，进而便于摄像头120在狭小空间内的图像采集。

在实际应用场景中，例如在狭小空间内，为了对狭小空间的各个区域进行图像采集，需要固定板110在狭小空间内伸缩移动，以带动各个摄像头120采集不同区域的图像。为了实现上述目的，请参阅图9，可选地，所述图像采集设备100还可以包括与所述固定板110固定连接的伸缩结构150。所述伸缩结构150包括第一滑杆151、第二滑杆152、第三滑杆153、第一滑块154、第二滑块155、滑杆固定座156、步进电机以及同步带157。所述第一滑杆151一端与所述第一滑块154固定连接，另一端与所述固定板110固定连接，所述第二滑杆152和所述第三滑杆153一端与所述第二滑块155固定连接，另一端与所述滑杆固定座156固定连接，所述第一滑块154与所述固定板110连接。

所述第二滑块155上设置有同步带157轮，所述同步带157的一端与所述同步带157轮固定，另一端穿过所述第一滑块154与所述步进电机固定，当所述步进电机转动时通过所述同步带157转动带动所述第一滑块154在所述第二滑杆152和所述第三滑杆153上滑动，并带动所述第二滑块155在所述第一滑杆151上滑动，以带动所述固定板110移动。由此，可以实现固定板110在狭小空间内伸缩移动，带动各个摄像头120采集不同区域的图像，扩宽了图像采集设备100的应用场景。同时上述结构便于在狭小空间内伸缩，易于控制。

依旧参阅图9，可选地，所述滑杆固定座156上还可以设置有接触开关158，当所述第一滑块154碰撞所述接触开关158时所述步进电机转动到初始点位置，由此可以以该初始点位置为0点，判定当前第一滑块154的滑动距离，便于后续的控制。

可选地，所述第一滑块154上和所述第一滑杆151的末端可固定连接执行机构，该执行机构可以延所述第一滑杆151的延伸方向完成直线运动，进而可以实现整个图像采集设备100在狭小空间内的直线伸缩移动。

进一步地，请参阅图10，本发明实施例还提供一种图像采集方法，该图像采集方法应用于上述的图像采集***10，该方法包括如下步骤：

步骤S210，图像采集设备100中的多个摄像头120沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给所述计算机设备200。

步骤S220，所述计算机设备200基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头120在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像。

步骤S230，分别对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像。

步骤S240，对所述各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。

可选地，所述基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头120在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像的步骤，包括：

从预先标定的摄像机模型中获得对应的校准坐标；

依据所述校准坐标对各个所述摄像头120在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像。

可选地，所述对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像的步骤，包括：

计算各相邻的两个无畸变图像之间的相同图像特征点；

针对每个无畸变图像，选取预设数量个相同图像特征点计算该无畸变图像相对于相邻的无畸变图像的坐标变换矩阵；

基于所述坐标变换矩阵对该无畸变图像上的像素点进行坐标变上的相同特征点对齐，得到拼接后的第一拼接图像。

本实施例提供的图像采集方法中各步骤的详细内容可参照上述实施例中的相应描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供一种图像采集***及方法。图像采集***包括相互之间通信连接的图像采集设备和计算机设备。图像采集设备包括固定板以及按照预定距离排列在固定板上的多个摄像头，多个摄像头用于沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给计算机设备。计算机设备用于基于预先标定的摄像机模型对各个摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像后，分别对每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像，并对各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成目标物体的拼接图像。由此，通过排列在固定板上的多个摄像头分别对各自视野中的图像进行采集，并通过计算机设备消除图像畸变后进行图像拼接，从而生成全貌图像，实现了狭小空间内的图像全貌采集，具有极大的拍摄视野，并且采集到的图像的分辨率高，鲁棒性高，不受图像采集移动时震动的影响。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种图像采集***，其特征在于，所述图像采集***包括相互之间通信连接的图像采集设备和计算机设备；

所述图像采集设备包括固定板以及按照预定距离排列在所述固定板上的多个摄像头，所述多个摄像头用于沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给所述计算机设备；

所述计算机设备用于基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像后，分别对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像，并对所述各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。

2.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，所述基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像的方式，包括：

从预先标定的摄像机模型中获得对应的校准坐标；

依据所述校准坐标对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像。

3.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，所述对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像的方式，包括：

计算各相邻的两个无畸变图像之间的相同图像特征点；

针对每个无畸变图像，选取预设数量个相同图像特征点计算该无畸变图像相对于相邻的无畸变图像的坐标变换矩阵；

基于所述坐标变换矩阵对该无畸变图像上的像素点进行坐标变上的相同特征点对齐，得到拼接后的第一拼接图像。

4.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，所述对所述各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像的方式，包括：

针对每个时刻的第一拼接图像，分别以上个时刻的第一拼接图像为基准进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。

5.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，所述图像采集设备还包括设置在各个所述摄像头周围，用于对各个摄像头的拍摄环境进行补光的补光板。

6.根据权利要求1所述的图像采集***，其特征在于，所述图像采集设备还包括与所述固定板固定连接的伸缩结构，所述伸缩结构包括第一滑杆、第二滑杆、第三滑杆、第一滑块、第二滑块、滑杆固定座、步进电机以及同步带；

所述第一滑杆一端与所述第一滑块固定连接，另一端与所述固定板固定连接，所述第二滑杆和所述第三滑杆一端与所述第二滑块固定连接，另一端与所述滑杆固定座固定连接，所述第一滑块与所述固定板连接；

所述第二滑块上设置有同步带轮，所述同步带的一端与所述同步带轮固定，另一端穿过所述第一滑块与所述步进电机固定，当所述步进电机转动时通过所述同步带转动带动所述第一滑块在所述第二滑杆和所述第三滑杆上滑动，并带动所述第二滑块在所述第一滑杆上滑动，以带动所述固定板移动。

7.根据权利要求6所述的图像采集***，其特征在于，所述滑杆固定座上设置有接触开关，当所述第一滑块碰撞所述接触开关时所述步进电机转动到初始点位置。

8.一种图像采集方法，其特征在于，应用于权利要求1-7中任意一项所述的图像采集***，所述方法还包括：

所述图像采集设备中的多个摄像头沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给所述计算机设备；

所述计算机设备基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像；

分别对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像；

对所述各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成所述目标物体的拼接图像。

9.根据权利要求8所述的图像采集方法，其特征在于，所述基于预先标定的摄像机模型对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像的步骤，包括：

从预先标定的摄像机模型中获得对应的校准坐标；

依据所述校准坐标对各个所述摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像。

10.根据权利要求8所述的图像采集方法，其特征在于，所述对所述每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像的步骤，包括：

计算各相邻的两个无畸变图像之间的相同图像特征点；

针对每个无畸变图像，选取预设数量个相同图像特征点计算该无畸变图像相对于相邻的无畸变图像的坐标变换矩阵；

基于所述坐标变换矩阵对该无畸变图像上的像素点进行坐标变上的相同特征点对齐，得到拼接后的第一拼接图像。