CN104780862A - 用于避免碰撞的智能悬挂物 - Google Patents
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Abstract
公开了智能外科手术悬挂物的实施例。外科手术悬挂物包括绝缘材料和与绝缘材料一起安装的一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器探测所述外科手术悬挂物和装置之间的距离。智能外科手术悬挂物的一些实施例能够被利用在外科手术机器人或手术区域中的其他装置上以探测潜在碰撞。
Description
相关申请
本申请要求2012年11月14日提交的美国临时专利申请No.61/726430以及2013年11月13日提交的美国正式申请No.14/079227的优先权，其全部公开内容以引用的方式并入本文中。
技术领域
本发明的实施例涉及外科手术悬挂物(drape)，并且具体地，涉及用于避免碰撞的智能悬挂物。
背景技术
外科手术过程能够通过外科手术机器人以微创的方式被执行。微创外科手术的益处是公知的，并且与传统的开放式切口外科手术相比，该益处包括较少的患者创伤、较少失血和较快的康复期。此外，机器人外科手术***(例如，提供远程呈现的遥控机器人***)的使用是熟知的，该机器人外科手术***诸如由加利福尼亚州森尼维尔市的直观外科手术公司(Intuitive Surgical,Inc.of Sunnyvale,California)商购的达文西外科手术***(daSurgical System)。与手动微创外科手术相比，这种机器人外科手术***可以允许外科医生以直观控制和增加的准确性操作。
在微创外科手术***中，手术过程由外科医生控制机器人执行。该机器人包括一个或更多个仪器，该些仪器被耦接至操纵器臂。仪器通过病人皮肤中的小切口或通过病人的自然孔口进入外科手术区域。在一些情况下，多个机器人可以被利用。在这种情况中，需要小心以避免这些机器人之间的碰撞，这种碰撞能够损害机器人和可能正在经历手术过程任何病人二者。
避免碰撞的提议已经包括登记手术室内的机器人。该提议需要对手术室的漫长分析并花费大量的时间。另外，这种分析需要更新以确保不发生失误且每次手术室被重新配置时都需要执行该分析。另一个提议的解决方案(具体为使用MRI图像仪设计)包含嵌入MRI孔上的可变形覆盖物的光纤以探测碰撞。然而，该解决方案实施复杂且昂贵。
因此，存在开发更好地执行避免外科手术环境中机器人***之间碰撞的需要。
发明内容
根据本发明的方面，外科手术悬挂物包括绝缘材料和与绝缘材料一起安装的一个或更多个传感器，该一个或更多个传感器探测外科手术悬挂物和装置之间的距离。
根据本发明的一些实施例提供避免碰撞的方法包括在机器人的至少一部分之上提供至少一个悬挂物，该悬挂物包括一个或更多个传感器；基于装置与至少一个悬挂物的距离或接触确定与装置的碰撞是否是可能的；以及当确定碰撞可能时，发送信号。
这些和其他的实施例关于如下的附图在下面进一步地被讨论。
附图说明
图1图示说明了包括两个机器人的外科手术环境的示例。
图2图示说明了根据本发明的一些实施例的智能悬挂物的使用。
图3A和图3B图示说明了根据本发明的一些实施例的智能悬挂物。
图4A、图4B、图4C和图4D图示说明了根据本发明的一些实施例的带有多个距离探测器的智能悬挂物。
图5图示说明了根据本发明的一些实施例基于电容的带有多个电容探测器的智能悬挂物的操作。
图6A和图6B图示说明了根据本发明的一些实施例基于电感的距离探测器。
图7图示说明了根据本发明的一些实施例的利用发送器/探测器类型的距离探测器的传感器的实施例。
图8图示说明了根据本发明的一些实施例的利用压力探测器的传感器的实施例。
图9图示说明了根据本发明的一些实施例的利用RFID技术的传感器的实施例。
图10图示说明了根据本发明的一些实施例的利用光纤的智能悬挂物。
具体实施方式
在以下描述中，阐述了描述本发明的一些实施例的具体细节。然而，对于本领域的一个技术人员来说，一些实施例可以在没有这些具体细节的某些或全部的情况下被实践是显然的。本文公开的具体实施例是说明性的，而非限制性。本领域的一个技术人员可以认识其他元件(尽管这里没有具体描述，但也在本公开的范围和精神内)。
本描述和图示说明创新性方面的随附的附图以及实施例不应该被作为限制——权利要求限定了保护的发明。在不脱离本描述和权利要求的精神和范围的情况下，可以做出机械上、组成上、结构上和操作上的各种变化。在一些情况中，未详细示出或描述所熟知的结构和技术，以避免模糊本发明。
此外，附图不是按比例绘制的。部件的相关尺寸仅为了说明性目的，而不反映真实尺寸，真实尺寸可以在本发明的任意实际的实施例中发生。在两个或多个附图中的相同附图标记表示相同或相似的元件。
此外，本描述的术语并不意在限制本发明。例如，空间关系术语——诸如“下方”、“之下”、“较低”、“之上”、“上面”、“近侧”、“远侧”等等可以被用于描述一个元件或特征与另一个元件或特征的关系(如附图中所图示说明的)。这些空间关系术语意在包含除了附图中示出的方位和取向之外的处于使用中或操作中的装置的不同方位(即，位置)和取向(即，旋转布置)。例如，如果附图中的装置被翻转，被描述为其他元件或特征“之下”或“下方”的元件则将处于其他元件或特征“之上”或“上方”。因而，示范性术语“之下”能够包含之上和之下的方位和取向二者。装置可以以其他方式被取向(旋转90°或处于其他取向)并且因此这里使用的空间关系描述语可以被解释。同样，沿着各种轴线和围绕各种轴线的运动的描述包括各种专用装置方位和取向。此外，单数形式“一个(a/an)”和“所述”还意在包括复数形式，除非上下文另外说明。并且，术语“包含”、“包括”等说明所描述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多个其他特征、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。部件被描述为耦接可以是电力地或机械地直接耦接，或其可以经由一个或更多个中间部件被间接地耦接。
元件及其参考一个实施例详细描述的相关方面可以(无论何时实施)被包括在其中未被特别示出或描述的其他的实施例中。例如，如果参考一个实施例详细描述了元件但未参考第二个实施例描述该元件，无论怎样，该元件可以被要求包括在第二个实施例中。
图1图示说明了外科手术环境100。外科手术环境100包括外科手术机器人110和图像仪120。如图1中所示出的，外科手术机器人110包括附接至外科手术仪器114的关节臂112。外科手术仪器114能够是单个操纵器仪器(例如在多端口机器人***中)，或包括多个操纵器仪器(例如对于单个端口机器人***)。外科手术机器人110能够由控制器116控制。控制器116能够在自主控制下或根据来自外科医生的输入，操纵关节臂112和外科手术仪器114。可替代地，关节臂112可以在手术过程或手术过程开始期间手动移动。
除了外科手术机器人110，外科手术环境100能够包括图像仪120。图像仪120能够是(例如)x光计算断层扫描(topography)图像仪(CT图像仪)或其他成像技术。在一些实施例中，图像仪120能够包括第二外科手术机器人。通常，图像仪120能够包括控制器130、支撑臂122和124、源126和探测器128。源126和探测器128能够分别被附接至支撑臂122和124(如图所示)或可以使用其他布置。图像仪120能够围绕外科手术台130旋转臂122和124，以便图像仪120能够向控制器130提供足够的数据以编译外科手术区域的图像。在一些实施例中，臂122和臂144的旋转速度能够相当大(例如，成像机器人120可以(例如)每3秒或更快旋转一次)。
臂122和124与外科手术机器人110的臂112的碰撞能够损坏外科手术机器人110和成像机器人120二者。此外，在外科手术仪器114***病人(未示出)的可能事件中，则可能导致对病人的伤害。
图2图示说明了根据本发明的一些实施例的外科手术环境200。如同外科手术环境100一样，外科手术环境200包括外科机器人110和成像机器人120。然而，在外科手术环境200中，悬挂物210覆盖外科手术机器人110的手术部分并且悬挂物220覆盖图像仪120的手术部分。悬挂物210和悬挂物220能够是无菌悬挂物。例如2012年6月19日发布的美国专利8202278和2012年6月26发布的美国专利8206406讨论了能够利用无菌悬挂物的一些示例，这两个专利的全部公开内容以引用的方式并入本文中。其他的无菌悬挂物也能够被利用。通常，悬挂物210和悬挂物220能够是毯子式装置，该装置被放置以分别覆盖外科手术机器人110的关节臂112和成像机器人120的旋转臂122和124。尽管图2图示说明了悬挂物210和悬挂物220二者，但外科手术环境200的一些实施例可以包括悬挂物210和220之一或均不包括二者。
通常，根据本发明的悬挂物能够与其中机器人被部署的区域的任意部分一起被利用。悬挂物能够被利用以覆盖仪器、病人和其他人员或该区域的任意其他部分。
如图2所示，外科手术悬挂物210和220之一或二者是智能悬挂物。因此，在图2的示例中，外科手术悬挂物210被耦接至控制器212而外科手术悬挂物220被耦接至控制器222。单独或一起操作的外科手术悬挂物210和外科手术悬挂物220包括距离或接触感测。因此，控制器212和222能够感测外科手术机器人110和成像机器人120之间的距离或接触，并且在即将碰撞或实际的碰撞的情况下，控制器212和222能够向控制器116和控制器130之一或二者传达碰撞事件。例如，当外科手术悬挂物210和外科手术悬挂物220中的一个感测物体或悬挂物210和悬挂物220的另一个处于阈值距离内时，碰撞事件能够被感测。阈值距离能够是预定的、可以是物理接触或可以取决于带有悬挂物的机器人的已知的预测运动。在通过感测碰撞事件确定的即将碰撞或实际的碰撞的情况下，机器人110和机器人120的运动能够被停止。因此，实际的碰撞能够被阻止或在实际的接触的情况下能够避免或减少损坏。
如以下进一步讨论的，悬挂物210和悬挂物220之一或二者提供距离感测或接触感测。这种感测能够包括电容、导电、电感、声学、压力、光学、射频识别(RFID)、形状或允许确定距离或实际接触的其他一些感测机构。悬挂物210和悬挂物220能够与独立控制器212和222通信或与合并控制器212和222二者的单个控制器通信。在一些感测技术中，利用两个智能悬挂物，而在一些技术中，仅利用单个智能悬挂物。在一些环境中，悬挂物能够被放置在其他部件上，这些部件包括但不限于外科手术台和病人。
一旦测量到接触或探测到潜在的碰撞，然后控制器116和控制器130能够被触发以停止运动。在一些实施例中，当智能悬挂物(例如悬挂物210)测量至另一个物体的距离在规定的阈值差内，机器人110和机器人120被停止。在一些情况中，规定的距离可以是实际的接触。以下讨论距离或接触感测悬挂物的若干示例。
悬挂物210和悬挂物220能够类似于其他外科手术悬挂物被应用于机器人110和机器人120。悬挂物210和220可以包括套带(straps)或其他设备以将悬挂物附接至机器人110和机器人120。例如利用按扣、维可牢带扣或其他设备等安装在机器人上的任意附接设备，可以被利用以分别将悬挂物210和悬挂物220固定在机器人110和机器人120上。
悬挂物210和控制器212之间或悬挂物220和控制器222之间的电气连接能够以许多方式被完成，包括通过使用标准电气连接器、无线通信以及数字通信方法。悬挂物210和悬挂物220能够被杀菌(例如使用传统方法)并可以是一次性的。除了提供碰撞探测的功能外，悬挂物210和悬挂物220还可以提供为外科手术区域提供无菌环境的功能。以那种方式，在一些实施例中，在外科手术过程期间与操纵器114关联的外科手术仪器是可加载的。在一些实施例中，悬挂物210和悬挂物220能够是安装在关节臂112周围或在成像机器人120上的较小套(cuff)并被设置在最可能碰撞的位置处。在一些应用中，传统悬挂物能够与智能悬挂物结合利用。
图3A和图3B图示说明了根据本发明的一些实施例的智能悬挂物300。如图3A和图3B所示出的，智能悬挂物300包括固定在绝缘材料302上的导电材料304。绝缘材料302能够由被配置为有效地将机器人(例如，外科手术机器人110或成像机器人120)与外科手术部位屏蔽的材料组成，以便外科手术机器人的大部分部件在手术前或手术后不必杀菌。绝缘材料302可以是多层的并且可以类似于传统的无菌悬挂物。
如图3A所示出的，导电材料304能够被附接至绝缘材料302，以便悬挂物300能够被应用于诸如外科手术机器人110或成像机器人120的仪器。如所指示的，导电材料304可以是柔韧的，以便悬挂物300能够根据需要被形成在仪器上方。
在操作中，导电层304能够被利用为距离传感器。例如，导电层304能够被充电并且其电压被监控。当导电层304接触另一接地导体时，然后该接地能够通过导体304上的电压被感测。例如，在图2中，如果悬挂物210是图3所示的悬挂物300，那么与成像机器人120(其中臂122和臂124接地)的接触将由控制器212感测且该信息在控制器116或控制器130中被利用以停止运动。如果悬挂物220被利用(悬挂物220也被构成悬挂物300)，那么悬挂物220的导电层304能够被接地。
在另一操作中，如果悬挂物210和悬挂物220二者被构造成悬挂物300，则能够监控悬挂物210的导电层304和悬挂物220的导电层304之间的电容。在一些实施例中，(直流的或交流的)电压能够应用在悬挂物210和悬挂物220之间。电容将随着悬挂物210和悬挂物220之间的距离而变化。因此，在外科手术机器人110和成像机器人120实际接触之前控制器212和控制器222能够感测潜在的碰撞。
如图3B所进一步示出的，金属弹片306能够被形成通过绝缘体302。弹片306能够与放置在仪器上的类似装置配合以提供电接触。弹片306能够是按扣紧固件的一部分，该按扣紧固件能够有助于将悬挂物300保持在适当位置。按扣紧固件的内螺纹部分可以与仪器的剩余部分绝缘并且可以包括至图2所示的控制器的接线。在一些实施例中，按扣紧固件的内螺纹部分可以被接地，以便导体304被接地。其他连接器也能够被利用。
图4A、图4B、图4C和图4D图示说明了悬挂物400，悬挂物400能够如图2所示的悬挂物210或悬挂物220被利用。如图4A所图示说明的，悬挂物400包括传感器404，传感器404被布置在绝缘体302上的传感器404阵列中。尽管在图4A中作为正方形图示说明了传感器404，但传感器404能够是任意形状和尺寸。此外，尽管布置为二维阵列图示说明了传感器404，但传感器404能够是一维阵列中的带。另外，传感器404能够是任意类型的距离传感器。具有如图4A中所图示说明的传感器404阵列允许更精确地确定悬挂物400上的何处可能发生碰撞，这与仪器上的何处可能发生碰撞相关。
在一些实施例中，一个或更多个弹片306能够与每个传感器404一起被利用以提供通过绝缘层302至传感器404的电气接触。图4B图示说明了另一个实施例，其中接线406被布置在传感器404之间。如图4B所示出的，接线406能够被提供在传感器404的行或列之间。接线406提供了至每个传感器404的电气连接。接线406不但能够向传感器404提供功率和驱动信号，而且也能够接收来自传感器406的信号。尽管图4A图示说明的悬挂物400示出了传感器404阵列，但传感器404能够包括发送器和接收器二者。例如，传感器404能够包括用于光学感测的光学发送器和光学接收器二者和用于声学(例如超声波)感测的声学发送器和声学接收器。此外，每个传感器404可以包括光学指示器(例如，可以被覆盖有OLED或其他此类装置)以可视化地指示何处已经做出了接触或碰撞即将发生。
图4C图示说明了控制器408。控制器408能够通过接线406被电气耦接至每个传感器404。在一些实施例中，控制器408能够例如，通过提供模拟数字转换并序列化成单个数据流处理来自传感器404的信号，并传递该信号通过连接器410。连接器410能够是任意标准的电气连接器或光学连接器。在一些实施例中，控制器408能够无线传递信号。因此，控制器408将来自传感器404的信号传递至悬挂物控制器。例如，如果控制器408是悬挂物110，那么悬挂物控制器是控制器212。悬挂物控制器(例如，图2示出的控制器212或控制器222)然后能够处理信号以确定是否有碰撞。
图4D图示说明了悬挂物400的一些实施例的横截面。如图4D所示，接线406被设置在两个传感器404之间的间隔中。接线406能够作为独立的屏蔽线被包括或能够是附接至绝缘体302的导电带，导电带被连接至各个传感器404和图4C所示的控制器408。
在悬挂物400的一些实施例中，各个传感器404能够被选择性地激活。参见图2，与控制器116通信的控制器212或控制器130可以分别利用来自外科手术机器人110或成像机器人120的运动学信息来预测较高可能发生碰撞的区域，并激活对应于这些区域各个传感器404。其他的传感器404可以是不活动的。在一些实施例中，取代停用较低可能发生碰撞的区域中的传感器，较高可能发生碰撞的区域中的传感器可以比较低可能发生碰撞的区域中的传感器更频繁地被采样。这种布置可以导致较少数据处理并因此导致对接触或潜在碰撞情况的更快的响应时间。
图5图示说明了其中两个悬挂物400彼此很靠近并且传感器404是导体的实施例。在这种情况下，在悬挂物400-1上的每个传感器404和在悬挂物400-2上的一个或更多个传感器404相互作用。在悬挂物400-1上的每个传感器404和悬挂物400-2上的传感器404之间测量的电容提供了悬挂物400-1和悬挂物400-2之间的距离的指示。因此，耦合的控制器监控悬挂物400-1的传感器404和悬挂物400-2的传感器404之间的电容能够确定悬挂物400-1和悬挂物400-2之间的碰撞是否即将发生。
图6A图示说明了传感器404的实施例。图6A图示说明的传感器404的实施例包括线圈602。线圈602能够(例如在涡流距离(eddy currentproximity)传感器中)被利用。在涡流距离传感器中，线圈602使用AC信号被驱动。AC信号在靠近传感器404而放置的金属表面中感应电流。在线圈602处能够测量由感应电流产生的磁场，从而导致指示传感器404和金属表面之间的距离。图6B图示说明了这种概念。具有线圈602的传感器404与材料604相对放置。在该示例中，材料604是导体。例如，材料604能够表示带有金属壳体的外科手术机器人或材料604能够表示(诸如图3A图示说明的)悬挂物。
在另一种示例中，线圈602能够被利用以电感测量由相对的线圈产生的磁场，该相对的线圈由AC信号驱动。在该示例中，材料604包括带有传感器404的悬挂物，传感器404包括线圈602(如图4A和图6A所图示说明的)。材料604的线圈602以熟知的方式被驱动。由材料604的线圈602产生的电磁场然后由悬挂物400中的传感器404的线圈602探测。因此，悬挂物400和材料604之间的距离能够由测量的场的强度确定。如上所讨论的，由于悬挂物400是平铺的，材料604至悬挂物400的最接近的位置也能够被确定。
图7图示说明了包括发送器702和探测器704二者的传感器404。图7示出的传感器404的示例在本质上能够(例如)是声学的或光学的。例如，发送器702能够是LED，而探测器704能够探测由LED探测器704发射的反射光。在这种情况下，传感器404和反射表面之间的距离能够被确定。类似地，发送器702能够是声学换能器(诸如压电材料)而探测器704能够是声学传感器。在一些实施例中，发送器702和探测器704能够被组合，以便(例如)单个压电声学探测器能够被用于传送和探测。任一情况下，至反射声学信号的物体的距离能够通过传送声学信号并监控其反射的信号而被确定。如图7所示，接线406能够包括驱动电线以及信号线，驱动电线向发送器702供应驱动电压，信号线接收来自探测器704的信号。
图8图示说明了为压力传感器的传感器404。传感器404包括带有压力传感器804的垫802。例如，压力传感器804能够是压电材料，其提供关于垫802中的压力的电信号。例如，垫802能够是空气袋或被充满凝胶。除了探测悬挂物400和物体之间的实际接触，垫802能够帮助转移这种碰撞的严重性。
图9图示说明了包括RFID装置902阵列的悬挂物900。RFID装置902能够被安装在绝缘层302上或嵌入绝缘层302。而且，RFID装置902能够与仪器上的RFID阅读器通信以确定悬挂物900相对于RFID阅读器904的位置和取向。RFID阅读器904能够是另一个悬挂物900上的RFID装置902或能够是安装在另一个机器人仪器上的阅读器或在手术室中其他地方的阅读器。
图10图示说明了包括形状感测光纤1002的悬挂物1000。形状感测光纤1002能够从(例如)维吉尼亚州罗诺克镇400号里弗赛德环形街1号(24016)的卢娜创新公司(Luna Innovations Incorporated,1 RiversideCircle,Suite 400,Roanoke,VA,24016)的获得。形状感测光纤1002能够被利用以高水平的准确度确定光纤1002沿着其整个长度的形状。结果，悬挂物1000偏离基线形状的任何变形能够由光纤1002探测到。可以有任意数量的光纤1002且这些光纤可以以任意方式被取向以更好地确定何时悬挂物1000已经被干扰。该结果能够指示何时物体已经与悬挂物1000接触并因此指示碰撞。
提供以上详细描述是为了说明本发明的具体实施例而不是为了限制。本发明范围内的各种变体和修改是可能的。在下面权利要求中阐述了本发明。
Claims (25)
1.一种外科手术悬挂物，所述悬挂物包含：
悬挂物材料；和
安装在所述绝缘材料上的一个或更多个距离传感器，所述一个或更多个距离传感器被配置为探测所述悬挂物材料和装置之间的距离。
2.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器包括单个导电层。
3.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器包括导电层阵列。
4.根据权利要求2所述的外科手术悬挂物，其中至所述单个导电层的电气连接通过所述悬挂物材料中的一个或更多个弹片而被提供。
5.根据权利要求2所述的外科手术悬挂物，其中至所述导电层阵列的电气连接通过所述悬挂物材料中的一个或更多个弹片而被提供。
6.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器包括至少一个导电层，且测量所述至少一个导电层和所述装置之间的电容。
7.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器中的每一个包括导电层，且测量每个所述导电层和所述装置之间的电容。
8.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器包括线圈。
9.根据权利要求8所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器被驱动，且利用感应电流执行到所述装置的距离的测量。
10.根据权利要求8所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器探测在所述装置处产生的电磁场。
11.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器中的每一个包括发送器和接收器。
12.根据权利要求11所述的外科手术悬挂物，其中所述发送器是声学的且所述接收器探测从所述装置反射的声能。
13.根据权利要求11所述的外科手术悬挂物，其中所述发送器是光学的且所述接收器探测从所述装置反射的光能。
14.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器包括带有压力传感器的垫，所述压力传感器被配置为感测所述垫中的压力，所述一个或更多个距离传感器探测与所述装置的接触。
15.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器包括射频识别装置。
16.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，其中所述一个或更多个距离传感器包括形状感测光纤。
17.根据权利要求1所述的外科手术悬挂物，还包括采样单元，所述采样单元基于碰撞的可能位置的确定在低频下采样所述一个或更多个距离传感器中的至少一个距离传感器。
18.一种操作机器人的方法，所述方法包含：
移动所述机器人，其中所述机器人的至少一部分被悬挂物覆盖，所述悬挂物包括一个或更多个距离传感器；
使用所述一个或更多个距离传感器确定装置与所述至少一个悬挂物的距离；
当所述距离达到阈值时发送信号。
19.根据权利要求18所述的方法，其中所述一个或更多个距离传感器包括导体。
20.根据权利要求17所述的方法，其中所述一个或更多个距离传感器包括电容距离感测。
21.根据权利要求18所述的方法，其中所述一个或更多个距离传感器包括电感距离传感器。
22.根据权利要求18所述的方法，其中所述一个或更多个距离传感器包括声学距离传感器。
23.根据权利要求18所述的方法，其中所述一个或更多个距离传感器包括光学距离传感器。
24.根据权利要求18所述的方法，其中所述一个或更多个距离传感器包括形状敏感光纤。
25.根据权利要求18所述的方法，包括：
预测所述一个或更多个距离传感器中的哪一个可能处于碰撞的区域；以及
相比可能处于碰撞的区域中的传感器，以较低频率采样较小可能处于碰撞的所述区域中的传感器或停用具有较小可能碰撞的传感器。
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