CN104765942A - 一种两轮平衡车的速度融合方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种两轮平衡车的速度融合方法，包括以下步骤：S1，记录车子的当前速度Vreal；S2，获取车子的当前设定速度Vreal_set；S3，计算车子的最终速度设定值Vset，Vset=k*Vi+(1-k)*Vreal_set，Vi为预设的理论速度积分累积值，k为比例系数，并且0<k≤1。本发明使两轮平衡车的速度输出更加稳定，减少波动，保证电机速度控制的平滑度，提高驾驶员的舒适感。

Description

一种两轮平衡车的速度融合方法

技术领域

    本发明涉及一种速度整合方法，具体地说是一种两轮平衡车的速度融合方法。

背景技术

    两轮平衡车已经得到越来越广泛的使用，其操作方便，尤其是在一些较为良好的路面上，既能给驾驶者带来一定的乐趣，又方便用户的使用。两轮平衡车的速度输出需要保持一个较为稳定的状态，并且在变换速度的时候应当尽可能的让驾驶者感到舒适。而目前的很多两轮平衡车，当采用速度传感器分辨率较低的伺服电机时，传统的速度控制命令容易对伺服***引入更多的噪声，导致电机速度控制平滑度不足，特别是在平衡车闭环控制***中容易给驾驶者带来体感上的不适。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种两轮平衡车的速度融合方法，使速度输出更加稳定，并且速度的变化更加平稳，控制的平滑度高。

为了解决上述技术问题，本发明采取以下技术方案：

一种两轮平衡车的速度融合方法，包括以下步骤：

S1，记录车子的当前速度Vreal；

S2，获取车子的当前设定速度Vreal_set；

S3，计算车子的最终速度设定值Vset，Vset= k * Vi + (1 - k) * Vreal_set，Vi为预设的理论速度积分累积值，k为比例系数，并且0<k≤1。

所述步骤S1中车子的当前设定速度Vreal_set= Vreal + Acc，Vreal为车子的当前速度，Acc为预设加速度。

所述步骤S2中车子的当前速度Vreal= (Vl + Vr) / 2，Vl为车子左轮对应的左电机的当前速度，Vr为车子右轮对应的右电机的当前速度。

本发明使车子的输出速度更加稳定，速度变化时能够更加平滑的过度，有效提高驾驶者的舒适感。

具体实施方式

   为了便于本领域技术人员的理解，下面结合具体实施例对本发明作进一步的描述。

   本发明揭示了一种两轮平衡车的速度融合方法，包括以下步骤：

S1，记录车子的当前速度Vreal，即车子当前的行驶速度。该速度Vreal= (Vl + Vr) / 2，Vl为车子左轮对应的左电机的当前速度，Vr为车子右轮对应的右电机的当前速度。两轮平衡车具有左轮和右轮，每个轮子通常都是由单独的电机控制速度输出，方便转向时两个车轮输出不同的速度。

S2，获取车子的当前设定速度Vreal_set，即对车子当前的实际控制设定速度，该Vreal_set= Vreal + Acc，Vreal为车子的当前速度，Acc为控制机构发出的预设加速度。

S3，计算车子的最终速度设定值Vset，Vset= k * Vi + (1 - k) * Vreal_set，Vi为预设的理论速度积分累积值，k为比例系数，并且0<k≤1。通过调节K值就可以让车子的最终速度设定值是偏向于理论速度积分累积值Vi，还是偏向于车子设定速度Vreal_set，从而使车子的速度保持较为稳定的输出，达到速度融合的目的。

Claims (3)

1.一种两轮平衡车的速度融合方法，包括以下步骤：

S1，记录车子的当前速度Vreal；

S2，获取车子的当前设定速度Vreal_set；

S3，计算车子的最终速度设定值Vset，Vset= k * Vi + (1 - k) * Vreal_set，Vi为预设的理论速度积分累积值，k为比例系数，并且0<k≤1。

2.根据权利要求1所述的两轮平衡车的速度融合方法，其特征在于，所述步骤S1中车子的当前设定速度Vreal_set= Vreal + Acc，Vreal为车子的当前速度，Acc为预设加速度。

3.根据权利要求1所述的两轮平衡车的速度融合方法，其特征在于，所述步骤S2中车子的当前速度Vreal= (Vl + Vr) / 2，Vl为车子左轮对应的左电机的当前速度，Vr为车子右轮对应的右电机的当前速度。