CN104756175B - 车辆的安全装置 - Google Patents

车辆的安全装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104756175B
CN104756175B CN201280076692.7A CN201280076692A CN104756175B CN 104756175 B CN104756175 B CN 104756175B CN 201280076692 A CN201280076692 A CN 201280076692A CN 104756175 B CN104756175 B CN 104756175B
Authority
CN
China
Prior art keywords
situation
mentioned
safe action
vehicle
region
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280076692.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104756175A (zh
Inventor
上地正昭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN104756175A publication Critical patent/CN104756175A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104756175B publication Critical patent/CN104756175B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93273—Sensor installation details on the top of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/103—Static body considered as a whole, e.g. static pedestrian or occupant recognition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

当行人等在处于道路行驶的车辆的行进方向前方且与上述道路邻接的区域内向横穿上述道路的方向移动时，***ECU(9)根据该行人等所在的区域的道路状况来改变用于确保上述行人的安全的安全动作的执行时机。详细来说，按照上述行人所在的区域的道路状况是第一状况、第二状况、以及第三状况的顺序，延迟上述安全动作的执行时机，第一状况是车道以外，第二状况是车道且是相向行车道以外，第三状况是车道且是相向行车道。此处，按照上述道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况的顺序，上述行人横穿车辆行驶的道路的可能性变高。因而，通过如上述那样改变安全动作的执行时机，能够确保行人的安全并且抑制不必要的安全动作的执行。

Description

车辆的安全装置
技术领域
本发明涉及车辆的安全装置。
背景技术
在汽车等车辆中，提出了搭载用于确保存在于车辆的行进方向前方的移动生物体(行人等)的安全的安全装置。在这样的安全装置中设置有控制部，当存在于处于在道路行驶的车辆的行进方向前方且与所述道路邻接的区域中的行人在该区域内向横穿所述道路的方向移动时，该控制部执行用于确保该行人的安全的安全动作。另外，作为上述安全动作，例如可举出对车辆的驾驶员执行警告、车辆的制动器自动起动的自动制动动作的执行等。
并且，对于是否进行上述安全动作的判断，例如如专利文献1那样，考虑与行人的移动速度及位置相应地求出危险度，当该危险度为阈值以上时进行安全动作。这样的安全动作的执行时机根据上述阈值的大小而改变。即，越是将阈值设定为大的值，越是延迟上述安全动作的执行时机(在行人接近车辆的状态下进行安全动作)。另一方面，越是将阈值设定为小的值，越是提早上述安全动作的执行时机(在行人距车辆远的状态下进行安全动作)。
专利文献1：日本专利文献特开2000-251200公报。
发明内容
发明所要解决的问题
然而，为了进行用于避免与意欲横穿车辆行驶的道路的行人发生碰撞的车辆的减速，需要用于识别行人的时间以及使制动器动作的时间，重要的是在考虑到这些时间以及行人的举动的情况下开始安全动作。为了如上地开始安全动作，考虑提早设定该安全动作的执行时机、即将阈值设定为小的值。但是，由于行人突然改变移动方向或者停住，因此如果如上述那样提早设定安全动作的执行时机(将阈值设定为小的值)，则存在在安全动作的执行后上述行人改变移动方向或者停住等行人的举动改变而上述安全动作变得不必要的可能性。在该情况下，驾驶员会感到不必要进行上述安全动作，因此无法避免因这样的不必要的安全动作的执行而导致驾驶员感到不和谐感。
本发明的目的在于提供一种能够确保行人等移动生物体的安全并且能够抑制不必要的安全动作的执行的车辆的安全装置。
用于解决问题的手段
解决上述问题的车辆的安全装置具备控制部，当存在于处于在道路行驶的车辆的行进方向前方且与所述道路邻接的区域中的移动生物体在该区域内向横穿所述道路的方向移动时，该控制部在与移动生物体所在的区域的道路状况相应的执行时机执行用于确保该移动生物体的安全的安全动作。所述控制部被构成为根据移动生物体所在的区域的道路状况来改变所述安全动作的执行时机。此处，上述移动生物体是否横穿车辆行驶的道路、换言之横穿的确定性根据上述移动生物体所在的道路状况而改变。因此，通过根据上述道路状况改变安全动作的执行时机，能够将该执行时机设定为在确保移动生物体的安全并且抑制不必要的安全动作的执行方面适当的时机。因而，通过如上地根据上述道路状况可变地设定安全动作的执行时机，能够通过安全动作的执行确保移动生物体的安全，并且抑制不必要的安全动作的执行。
考虑上述车辆的安全装置的控制部被构成为，判断所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道且是相向行车道或者是车道且是相向行车道以外，当所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道且是相向行车道以外时，与是车道且是相向行车道时相比，延迟所述安全动作的执行时机。此处，所谓上述移动生物体所在的区域是车道且是相向行车道意味着上述移动生物体意欲横穿车辆行驶的道路的可能性高。另一方面，所谓上述移动生物体所在的区域是车道且是相向行车道以外意味着上述移动生物体未必意欲横穿车辆行驶的道路这一情况。因而，如上述那样，当移动生物体所在的区域是车道且是相向行车道以外时，与是车道且是相向行车道时相比，延迟所述安全动作的执行时机，由此能够将该执行时机设定为在确保移动生物体的安全并且抑制不必要的安全动作的执行方面适当的时机。详细来说，当如移动生物体所在的区域是车道且是相向行车道时那样上述移动生物体意欲横穿车辆行驶的道路的可能性高时，提早上述安全动作的执行时机，由此能够确保上述移动生物体的安全。另一方面，当如移动生物体所在的区域是车道且是相向行车道以外时那样上述移动生物体未必意欲横穿车辆行驶的道路时，延迟上述安全动作的执行时机，由此能够抑制该安全动作的不必要的执行。
考虑上述车辆的安全装置的控制部被构成为，判断所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道或者是车道以外，当所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道以外时，与是车道时相比，延迟所述安全动作的执行时机。此处，所谓上述移动生物体所在的区域是车道意味着上述移动生物体意欲横穿车辆行驶的道路的可能性高。另一方面，上述移动生物体所在的区域是车道以外(人行道等)意味着上述移动生物体未必意欲横穿车辆行驶的道路这一情况。因而，如上述那样，当移动生物体所在的区域是车道以外时，与是车道时相比，延迟所述安全动作的执行时机，由此能够将该执行时机设定为在确保移动生物体的安全并且抑制不必要的安全动作的执行方面适当的时机。详细来说，当移动生物体所在的区域是车道且上述移动生物体意欲横穿车辆行驶的道路的可能性高时，提早上述安全动作的执行时机，由此能够确保上述移动生物体的安全。另一方面，当移动生物体所在的区域是车道以外(人行道等)且上述移动生物体未必意欲横穿车辆行驶的道路时，延迟上述安全动作的执行时机，由此能够抑制该安全动作的不必要的执行。
考虑上述车辆的安全装置的控制部被构成为，判断所述移动生物体所在的区域的道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况中的哪一种状况，所述第一状况是车道以外，所述第二状况是车道且是相向行车道以外，所述第三状况是车道且是相向行车道。并且，该控制部按照所述第三状况、所述第二状况以及所述第一状况的顺序延迟所述安全动作的执行时机。此处，按照第一状况、第二状况以及第三状况的顺序，上述移动生物体意欲横穿车辆行驶的道路的可能性变高。反而言之，按照第三状况、第二状况以及第一状况的顺序，上述移动生物体不横穿车辆行驶的道路的可能性变高。因而，通过如上述那样按照第三状况、第二状况以及第一状况的顺序延迟上述安全动作的执行时机，能够将该执行时机设定为在确保移动生物体的安全并且抑制不必要的安全动作的执行方面适当的时机。详细来说，上述移动生物体意欲横穿车辆行驶的道路的可能性越高，则越提早上述安全动作的执行时机，由此能够确保上述移动生物体的安全。另一方面，当上述移动生物体不横穿车辆行驶的道路的可能性越高时，越延迟上述安全动作的执行时机，由此能够抑制该安全动作的不必要的执行。
考虑上述车辆的安全装置的控制部被构成为，当从所述移动生物体到所述移动生物体的移动方向的延长线与车辆的行进方向的延长线的交点的距离小于阈值A1时执行所述安全动作，并通过减小所述阈值A1来延迟所述安全动作的执行时机。此处，当上述移动生物体向横穿车辆行驶的道路的方向移动时，缩短从该移动生物体到上述交点的距离需要花费时间，因此通过减少上述阈值A1能够可靠地延迟上述安全动作的执行时机。
考虑上述车辆的安全装置的控制部被构成为，当到所述移动生物体接触车辆所需要的预测时间小于阈值A2时执行所述安全动作，并通过减小所述阈值A2来延迟所述安全动作的执行时机。此处，当上述移动生物体向横穿车辆行驶的道路的方向移动时，上述预测时间缩短需要花费时间，因此，通过减小上述阈值A2能够可靠地延迟上述安全动作的执行时机。
考虑上述车辆的安全装置的控制部被构成为，当所述移动生物体的移动速度为阈值A3以上时执行所述安全动作，并通过增大所述阈值A3来延迟所述安全动作的执行时机。此处，当上述移动生物体向横穿车辆行驶的道路的方向移动时，该移动生物体的移动速度变大(变快)需要花费时间，因此，通过增大上述阈值A3能够可靠地延迟上述安全动作的执行时机。
考虑上述车辆的安全装置中的安全动作是车辆的制动装置自动起动的自动制动动作。在该情况下，优选控制部被构成为，越是当所述移动生物体所在的区域的道路状况是提早所述安全动作的执行时机的状况时，越是增大基于所述自动制动动作的制动力。越是当上述道路状况是提早上述安全动作的执行时机的状况时，上述移动生物体横穿车辆行驶的道路的可能性越高，因此，通过如上述那样改变基于自动制动动作的制动力，能够更可靠地确保上述移动生物体的安全。
优选上述车辆的安全装置的控制部在上述安全动作的执行当中如以下那样改变该安全动作的停止方式。即，在上述安全动作的执行当中，如果是上述第一状况，则当车辆的驾驶员进行了加速操作部件的操作和制动操作部件的操作中的任一个操作时控制部停止所述安全动作。此外，在上述安全动作的执行当中，如果是上述第二状况，则当驾驶员进行了制动操作部件的操作时，控制部停止上述安全动作，如果是上述第三状况，则在驾驶员的加速操作部件的操作、制动操作部件的操作中，控制部不停止上述安全动作。上述移动生物体横穿车辆行驶的道路的可能性按照第一状况、第二状况以及第三状况的顺序变高，因此通过如上述那样改变安全动作的停止方式，能够更可靠地确保上述移动生物体的安全。
附图说明
图1是示出车辆的安全装置的简图。
图2是示出车辆行驶的道路的构造的简图。
图3是示出车辆行驶的道路的构造的简图。
图4是示出开始安全动作的顺序的流程图。
图5是示出车辆与行人之间的关系的简图。
图6是示出停止安全动作的顺序的流程图。
图7是示出车辆与行人之间的关系的简图。
具体实施方式
以下，参照图1～图6对车辆的安全装置的一实施方式进行说明。
图1所示的车辆的安全装置具备***ECU 9，该***ECU 9实施进行行驶的车辆的制动的制动装置1的驱动控制、进行对车辆的驾驶员的警告的通报设备7的驱动控制等车辆的各种控制。另外，上述制动装置1具备用于限制车轮2的旋转的制动钳3、以及用于驱动该制动钳3的执行器4。此外，作为上述通报设备7，能够从警告灯、蜂鸣器以及显示器等中采用任意的部件。
在***ECU 9连接有对车辆转弯时的转向操纵轮的转向角进行检测的转向角传感器11、对车辆转弯时的旋转角的变化速度进行检测的横摆率传感器12、以及对车轮2的旋转速度进行检测的车轮速传感器13等。在***ECU 9还连接有对驾驶员为了使制动装置1动作而对制动踏板(制动操作部件)14进行踩踏操作(起动操作)这一情况进行检测的制动传感器15、以及对驾驶员对加速踏板(加速操作部件)16的操作量进行检测的加速位置传感器17。
此外，车辆的安全装置具备：雷达5，将毫米波等探测波向车辆的行进方向前方发送且接受该探测波被反射了时的反射波；照相机6，对车辆的行进方向前方进行拍摄；导航***10，基于地图信息以及车辆的当前位置等对驾驶员提供运转车辆时的辅助信息；等等。这些雷达5、照相机6以及导航***10与***ECU 9连接。该***ECU 9监视由雷达5进行的上述探测波的发送及上述反射波的接受，基于从上述探测波的发送到上述反射波的接受的时间(传播时间)、这些探测波与反射波的基于多普勒效应的频率差等，还基于由照相机6拍摄的映像等，掌握与存在于车辆的行进方向前方的物体相关的信息。
***ECU 9基于如上述那样掌握的与存在于车辆的行进方向前方的物体相关的信息，判断处于在道路行驶的车辆的行进方向前方且与上述道路邻接的区域是否存在移动生物体(行人等)、以及该行人等是否在上述区域内向横穿上述道路的方向移动。并且，当上述行人在处于道路行驶的车辆的行进方向前方且与上述道路邻接的区域内向横穿上述道路的方向移动时，***ECU 9执行用于确保该行人的安全的安全动作。作为这样的安全动作，例如，可举出自动地起动基于车辆的制动装置1的制动的自动制动动作的执行。此外，作为上述安全动作，也能够进行通报设备7对车辆的驾驶员的警告的执行，例如进行基于警告灯、显示器的警告显示、基于蜂鸣器的警告音的产生。
然而，关于上述安全动作的执行时机，以确保难以预测突然开始跑等举动的上述行人的安全为目的，考虑设定得提早。但是，如果提早地设定上述安全动作的执行时机，则存在在该安全动作的执行后行人改变移动方向或者停住等行人的举动改变而上述安全动作变得不必要的可能性。在该情况下，车辆的驾驶员会感到不必要进行上述安全动作，存在因这样的不必要的安全动作的执行而导致驾驶员感到不和谐感的问题。
为了应对这样的问题，***ECU 9具有作为控制部的功能，当上述行人在处于道路行驶的车辆的行进方向前方且与上述道路邻接的区域内向横穿上述道路的方向移动时，根据行人所在的区域的道路状况来改变上述安全动作的执行时机。另外，作为行人所在的区域的道路状况，可举出人行道等的车道以外的第一状况、是车道且是相向行车道以外的第二状况以及是车道且是相向行车道的第三状况等等。基于使用雷达5、照相机6以及导航***10等掌握的与存在于车辆的行进方向前方的物体(例如护栏、相向车等)相关的信息，能够判断是上述第一状况、第二状况以及第三状况中的哪一种状况。
例如，在图2所示的道路中，具备车辆行驶的通行带A2、车辆朝与该通行带A2相反的方向行驶的通行带A3、以及与上述通行带A2邻接的人行道A1。并且，当车辆在通行带A2行驶时，通行带A3(相向行车道)以及人行道A1与该车辆行驶的道路(通行带A2)邻接。因而，在该情况下，存在产生上述的第一状况或者第三状况的可能性。
此外，在图3所示的道路中，分别设置有多个(在该例子中各设置两个)通行带A2以及通行带A3，与距通行带A3最远的通行带A2邻接地设置有人行道A1。并且，当车辆如用实线表示那样在靠通行带A3的通行带A2行驶时，通行带A3(相向行车道)以及距通行带A3最远的通行带A2与该车辆行驶的道路(上述通行带A2)邻接。因而，在该情况下，存在产生上述的第二状况或者第三状况的可能性。
另一方面，在图3所示的道路中，当车辆如双点划线表示的那样在距通行带A3最远的通行带A2行驶时，靠通行带A3的通行带A2以及人行道A1与该车辆行驶的道路(上述通行带A2)邻接。因而，在该情况下，存在产生上述的第一状况或者第二状况的可能性。
***ECU 9判断上述行人所在的区域的道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况中的哪一种状况，并按照第三状况、第二状况以及第一状况的顺序延迟所述安全动作的执行时机，所述第一状况是车道以外，所述第二状况是车道且是相向行车道以外，所述第三状况是车道且是相向行车道。
其次，对车辆的安全装置的动作进行说明。
当移动生物体(行人等)在处于道路行驶的车辆的行进方向前方且与上述道路邻接的区域内向横穿上述道路的方向移动时，该行人是否横穿上述道路、换言之横穿的确定性根据上述行人所在的区域的道路状况而改变。即，按照上述道路状况为第一状况、第二状况以及第三状况的顺序，上述行人横穿车辆行驶的道路的可能性变高。反而言之，按照第三状况、第二状况以及第一状况的顺序，上述行人不横穿车辆行驶的道路的可能性变高。因而，如上述那样，按照第一状况、第二状况以及第三状况的顺序延迟上述安全动作的执行时机，由此能够将该执行时机设定为在确保移动生物体的安全并且抑制不必要的安全动作的执行方面适当的时机。详细来说，上述移动生物体意欲横穿车辆行驶的道路的可能性越高，则越是提早上述安全动作的执行时机，由此能够确保上述移动生物体的安全。另一方面，上述移动生物体不横穿车辆行驶的道路的可能性越高，则越是延迟上述安全动作的执行时机，由此能够抑制该安全动作的不必要的执行。
图4是示出用于开始上述安全动作的安全动作执行例程的流程图。通过***ECU 9以例如每预定时间的时间中断来周期性地执行该安全动作执行例程。
***ECU 9作为该例程的步骤101(S101)的处理，判断标记F是否是“0(不处于执行当中)”，所述标记F是为了判断是否处于安全动作的执行当中而所使用的。如果此处为否定判定，则***ECU 9暂时结束安全动作执行例程。另一方面，如果在S101的处理中为肯定判定，则朝S102前进。***ECU 9作为S102的处理，使用雷达5、照相机6以及导航***10等掌握存在于车辆的行进方向前方的物体，并基于与该物体相关的信息来判断在处于道路行驶的车辆的行进方向前方且与上述道路邻接的区域内是否存在行人。如果此处为肯定判定，则***ECU 9作为S103的处理基于使用雷达5以及照相机6等掌握的与上述行人相关的信息、以及使用横摆率传感器12以及车轮速传感器13等掌握的与车辆相关的信息，来判断该行人的移动方向是否是横穿上述车辆行驶的道路的方向。
如果在S102和S103的任一个中为否定判定，则***ECU 9暂时结束安全动作执行例程。另一方面，如果在S102和S103的双方为肯定判定，则***ECU 9执行用于执行安全动作的一系列处理(S104～S109)。在该一系列处理中，***ECU 9当从上述行人到上述行人的移动方向与车辆的行进方向的交点P(图5所示的交点P)的距离X 1小于阈值A1时执行上述安全动作。因而，越是将上述阈值A1设定为大的值，则越是提早上述安全动作的执行时机(在行人距交点P远的状态下进行安全动作)。另一方面，越是将上述阈值A1设定为小的值，则越是延迟上述安全动作的执行时机(在行人距交点P近的状态下进行安全动作)。
在上述一系列处理中，***ECU 9在图4的S104的处理中求出上述行人的移动方向与车辆的行进方向的交点P，求出从上述行人到该交点P的距离X 1。另外，基于由横摆率传感器12检测到的车辆转弯时的旋转角的变化速度、以及由转向角传感器11检测到的转向操纵轮的转向角等等求出车辆的行进方向。之后，***ECU 9作为S 105的处理判别上述行人所在的区域的道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况中的哪一种状况。进而，***ECU 9作为S106的处理根据上述道路状况的判别结果可变设定上述阈值A1。详细来说，以按照上述道路状况为第三状况、第二状况、第一状况的顺序上述阈值A1为小的值的方式进行该阈值A1的可变设定。
并且，***ECU 9作为S107的处理判断上述距离X 1是否小于上述阈值A1。当上述距离X 1为上述阈值A1以上的情况下，***ECU 9暂时结束该安全动作执行例程。另一方面，当上述距离X 1小于上述阈值A1的情况下，***ECU 9作为步骤S108的处理执行安全动作，之后，作为S109的处理将标记F设定为“1(执行当中)”。通过上述阈值A1的可变设定，上述安全动作的执行时机按照上述行人所在的区域的道路状况为第三状况、第二状况以及第一状况的顺序延迟。此外，***ECU 9每当伴随着上述安全动作的执行而进行自动制动动作时，使基于该自动制动动作的制动力根据上述行人所在的区域的道路状况而变化。详细来说，越是当上述行人所在的区域的道路状况是提早安全动作的动作时机的状况时，换言之，按照上述道路状况为第一状况、第二状况以及第三状况的顺序，增大基于上述自动制动动作的制动力。
图6是示出用于停止执行当中的上述安全动作的安全动作停止例程的流程图。该安全动作停止例程也通过***ECU 9以例如每预定时间的时间中断周期性地执行。
***ECU 9作为该例程的S201的处理判断标记F是否为“1(执行当中)”，如果此处为肯定判定，则作为S202的处理判断上述行人所在的区域的道路状况是否为第一状况。并且，在上述行人所在的区域的道路状况为第一状况的情况下，***ECU 9作为S203的处理进行是否已经进行了加速踏板16的起动操作的判断，作为S204的处理进行是否已经进行了制动踏板14的起动操作的判断。并且，当在S203和S204的双方中为否定判定的情况下，***ECU 9暂时结束该安全动作停止例程。另一方面，如果在S203和S204的任一个中为肯定判定，则***ECU 9作为S205的处理停止执行当中的安全动作，并且将标记F设定为“0”，之后结束安全动作停止例程。
此外，在S202的处理中，在上述行人所在的区域的道路状况不是第一状况的情况下朝S206前进。***ECU 9作为S206的处理判断上述行人所在的区域的道路状况是否是第二状况。此处，在上述行人所在的区域的道路状况是第二状况的情况下朝S207前进。***ECU 9作为S207的处理判断是否进行了制动踏板14的起动操作，如果此处为肯定判定则朝S205前进而停止执行当中的安全动作。另一方面，当在S206中为否定判定的情况下，换言之，在上述行人所在的区域的道路状况是第三状况的情况下，***ECU 9暂时结束该安全动作停止例程。另外，当在S207中为否定判定的情况下，***ECU 9也暂时结束安全动作停止例程。
根据以上详述的本实施方式，能够获得以下所示的效果。
(1)当移动生物体(行人等)在处于道路行驶的车辆的行进方向前方且与上述道路邻接的区域内向横穿上述道路的方向移动时，***ECU 9根据该行人等所在的区域的道路状况来改变用于确保上述行人的安全的安全动作的执行时机。详细来说，判断上述行人所在的区域的道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况中的哪一种状况，并按照第三状况、第二状况以及第一状况的顺序延迟上述安全动作的执行时机，其中，第一状况是车道以外，第二状况是车道且是相向行车道以外，第三状况是车道且是相向行车道。此处，按照上述道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况的顺序，上述行人意欲横穿车辆行驶的道路的可能性变高。反而言之，按照第三状况、第二状况以及第一状况的顺序，上述行人不横穿车辆行驶的道路的可能性变高。因而，如上述那样，按照第一状况、第二状况以及第三状况的顺序延迟上述安全动作的执行时机，由此能够将该执行时机设定为在确保行人的安全并且抑制不必要的安全动作的执行方面适当的时机。详细来说，当上述行人意欲横穿车辆行驶的道路的可能性越高时，越是提早上述安全动作的执行时机，由此能够确保上述行人的安全。另一方面，当上述行人不横穿车辆行驶的道路的可能性越高时，越是延迟上述安全动作的执行时机，由此能够抑制该安全动作的不必要的执行。
(2)当从上述行人到上述行人的移动方向的延长线与车辆的行进方向的延长线的交点P的距离X 1小于阈值A1时，***ECU 9执行上述安全动作。此处，当上述行人向横穿车辆行驶的道路的方向移动时，缩短从该行人到上述交点P的距离X 1需要花费时间。因而，通过减小上述阈值A1，能够可靠地延迟上述安全动作的执行时机。
(3)每当伴随着上述安全动作的执行而进行自动制动动作时，***ECU 9使基于该自动制动动作的制动力根据上述行人所在的区域的道路状况而变化。详细来说，当上述行人所在的区域的道路状况是安全动作的动作时机越早的状况时，换言之，按照上述道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况的顺序，增大基于上述自动制动动作的制动力。按照上述道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况的顺序，上述行人横穿车辆行驶的道路的可能性变高，因此通过如上述那样将基于自动制动动作的制动力可变，能够更可靠地进行基于上述安全动作的上述行人的安全确保。
(4)在上述安全动作的执行当中，***ECU 9如以下那样改变该安全动作的停止方式。即，在上述安全动作的执行当中，如果是上述第一状况，则当驾驶员进行了加速踏板16的起动操作和制动踏板14的起动操作中的任一个操作时，***ECU 9停止上述安全动作。此外，在上述安全动作的执行当中，如果是上述第二状况，则当驾驶员进行了制动踏板14的起动操作时，***ECU 9停止上述安全动作，如果是上述第三状况，则在驾驶员的加速踏板16的起动操作、制动踏板14的起动操作中***ECU 9不停止上述安全动作。按照上述道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况的顺序，上述行人横穿车辆行驶的道路的可能性变高，因此，通过如上述那样改变执行当中的安全动作的停止方式，能够更可靠地进行上述行人的安全确保。
另外，上述实施方式例如也能够如以下那样变更。
·安全动作可以仅是执行通报设备7对驾驶员的警告、或者仅是执行自动制动动作。
·当安全动作的执行时，也可以进行自动地卷取设置于车辆的座位的安全带的自动卷取动作。在该情况下，能够通过安全动作确保上述行人的安全，并且也能够通过上述自动卷取动作对车辆的乘员进行保护。
·对于执行当中的安全动作的停止方式，并不是一定要根据上述行人所在的区域的道路状况而改变。
·在与为第一状况相应地减小基于伴随着安全动作的执行的自动制动动作的制动力时，该制动力可以为“0”。换言之，可以不进行自动制动动作。
·对于上述自动制动动作的制动力，并不是一定要根据上述行人所在的区域的道路状况而改变。
·也可以代替当从行人到交点P的距离X 1小于阈值A1时执行安全动作，而当上述行人的移动速度(图7所示的速度V1)为阈值A3以上时执行安全动作。在该情况下，通过增大上述阈值A3使上述安全动作的执行时机延迟。此处，当上述行人向横穿车辆行驶的道路的方向移动时，该行人的移动速度变大(变快)需要花费时间，因此通过增大上述阈值A3能够可靠地延迟上述安全动作的执行时机。另外，能够基于使用雷达5以及照相机6等掌握的与上述行人相关的信息求出上述速度V1。
·此外，也可以代替当从行人到交点P的距离X 1小于阈值A1时执行安全动作，而当上述行人接触车辆所需要的预测时间T小于阈值A2时执行安全动作。在该情况下，通过减小上述阈值A2使上述安全动作的执行时机延迟。此处，当上述行人向横穿车辆行驶的道路的方向移动时，上述预测时间T变短需要花费时间，因此通过减小上述阈值A2能够可靠地延迟上述安全动作的执行时机。另外，使用上述行人到达交点P所需要的时间T1、以及车辆到达交点P所需要的时间T2，求出上述预测时间T。此处，基于图7所示的上述行人与交点P1之间的距离X 1、以及上述行人的速度V1，求出上述时间T1。另一方面，基于车辆与交点P1之间的距离X2、以及车辆的速度V2，求出时间T2。另外，基于使用雷达5以及照相机6等掌握的与上述行人相关的信息、与该行人和车辆的相对关系相关的信息、以及使用横摆率传感器12以及车轮速传感器13等掌握的与车辆相关的信息，求出这些距离X2以及速度V2。并且，当上述时间T1和上述时间T2大致一致时，考虑将该时间(时间T1、时间T2、或者它们的平均值)设为预测时间T。
·根据上述行人所在的区域的道路状况是第一状况、第二状况以及第三状况中的哪一种状况而改变上述阈值A1～A3，但也可以根据是车道以外还是车道改变上述阈值A1～A3。此外，也可以根据是车道且是相向行车道、或者是车道且是相向行车道以外改变上述阈值A1～A3。
·作为上述行人所在的区域的道路状况，也可以判别是人行横道的侧方、是学校区域、还是车道的汇合地点的侧方等状况，并根据这些状况改变上述阈值A1～A3。
·作为移动生物体例示了行人，但是不仅包括行人而且也包括自行车、动物等。
符号说明
1：制动装置；2：车轮；3：制动钳；4：执行器；5：雷达；6：照相机；7：通报设备；9：***ECU；10：导航***；11：转向角传感器；12：横摆率传感器；13：车轮速传感器；14：制动踏板；15：制动传感器；16：加速踏板；17：加速位置传感器。

Claims (10)

1.一种车辆的安全装置，其中，
该车辆的安全装置具备控制部，当存在于处于在道路的通行带行驶的车辆的行进方向前方且与所述通行带邻接的区域中的移动生物体在该区域内向横穿所述通行带的方向移动时，该控制部执行用于确保该移动生物体的安全的安全动作，
所述控制部被构成为根据所述移动生物体所在的区域的道路状况来改变所述安全动作的执行时机，
所述控制部被构成为判断所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道且是相向行车道或者是车道且是相向行车道以外，当所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道且是相向行车道以外时，与是车道且是相向行车道时相比，延迟所述安全动作的执行时机。
2.根据权利要求1所述的车辆的安全装置，其中，
当将所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道以外的状况设为第一状况、将所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道且是相向行车道以外的状况设为第二状况、将所述移动生物体所在的区域的道路状况是车道且是相向行车道的状况设为第三状况时，
所述控制部被构成为判断所述移动生物体所在的区域的道路状况是所述第一状况、所述第二状况以及所述第三状况中的哪一种状况，并按照所述第三状况、所述第二状况以及所述第一状况的顺序延迟所述安全动作的执行时机。
3.根据权利要求1所述的车辆的安全装置，其中，
所述控制部被构成为当从所述移动生物体到所述移动生物体的移动方向的延长线与车辆的行进方向的延长线的交点的距离小于阈值A1时执行所述安全动作，并通过减小所述阈值A1来延迟所述安全动作的执行时机。
4.根据权利要求2所述的车辆的安全装置，其中，
所述控制部被构成为当从所述移动生物体到所述移动生物体的移动方向的延长线与车辆的行进方向的延长线的交点的距离小于阈值A1时执行所述安全动作，并通过减小所述阈值A1来延迟所述安全动作的执行时机。
5.根据权利要求1所述的车辆的安全装置，其中，
所述控制部被构成为当到所述移动生物体接触车辆所需要的预测时间小于阈值A2时执行所述安全动作，并通过减小所述阈值A2来延迟所述安全动作的执行时机。
6.根据权利要求2所述的车辆的安全装置，其中，
所述控制部被构成为当到所述移动生物体接触车辆所需要的预测时间小于阈值A2时执行所述安全动作，并通过减小所述阈值A2来延迟所述安全动作的执行时机。
7.根据权利要求1所述的车辆的安全装置，其中，
所述控制部被构成为当所述移动生物体的移动速度为阈值A3以上时执行所述安全动作，并通过增大所述阈值A3来延迟所述安全动作的执行时机。
8.根据权利要求2所述的车辆的安全装置，其中，
所述控制部被构成为当所述移动生物体的移动速度为阈值A3以上时执行所述安全动作，并通过增大所述阈值A3来延迟所述安全动作的执行时机。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆的安全装置，其中，
所述安全动作是车辆的制动装置自动起动的自动制动动作，
所述控制部被构成为越是当所述移动生物体所在的区域的道路状况是提早所述安全动作的执行时机的状况时，越是增大基于所述自动制动动作的制动力。
10.根据权利要求2所述的车辆的安全装置，其中，
所述控制部被构成为在所述安全动作的执行当中，如果是所述第一状况，则当车辆的驾驶员进行了加速操作部件的起动操作和制动操作部件的起动操作中的任一个操作时停止所述安全动作，如果是所述第二状况，则当驾驶员进行了制动操作部件的起动操作时停止所述安全动作，如果是所述第三状况，则在驾驶员的加速操作部件的起动操作、制动操作部件的起动操作中不停止所述安全动作。
CN201280076692.7A 2012-10-30 2012-10-30 车辆的安全装置 Active CN104756175B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/078027 WO2014068671A1 (ja) 2012-10-30 2012-10-30 車両の安全装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104756175A CN104756175A (zh) 2015-07-01
CN104756175B true CN104756175B (zh) 2018-02-16

Family

ID=50626649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280076692.7A Active CN104756175B (zh) 2012-10-30 2012-10-30 车辆的安全装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9440648B2 (zh)
EP (1) EP2916307B1 (zh)
JP (1) JP5930060B2 (zh)
CN (1) CN104756175B (zh)
WO (1) WO2014068671A1 (zh)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6429368B2 (ja) 2013-08-02 2018-11-28 本田技研工業株式会社 歩車間通信システムおよび方法
US9786178B1 (en) * 2013-08-02 2017-10-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle pedestrian safety system and methods of use and manufacture thereof
JP6174516B2 (ja) * 2014-04-24 2017-08-02 本田技研工業株式会社 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム
EP3144919B1 (de) * 2015-09-18 2020-06-24 Continental Automotive GmbH Vorrichtung und verfahren zur anfahrassistenz für ein kraftfahrzeug
JP6805716B2 (ja) * 2016-01-25 2020-12-23 株式会社Ｊｖｃケンウッド 表示装置、表示方法、プログラム
US20170267280A1 (en) * 2016-03-15 2017-09-21 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for feasible state determination in driver command interpreter
JP6671033B2 (ja) * 2016-03-29 2020-03-25 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラム
US9925979B2 (en) * 2016-06-06 2018-03-27 Robert Bosch Gmbh Autonomous braking failure management in pedestrian protection
JP6455492B2 (ja) * 2016-07-19 2019-01-23 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
KR101996418B1 (ko) * 2016-12-30 2019-07-04 현대자동차주식회사 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법
KR102355671B1 (ko) * 2017-07-13 2022-01-26 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR102387614B1 (ko) * 2017-08-17 2022-04-15 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 차량
WO2019058446A1 (ja) * 2017-09-20 2019-03-28 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
US11390275B2 (en) * 2017-09-29 2022-07-19 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and program
CN108382294B (zh) * 2018-01-22 2020-05-19 北京汽车集团有限公司 远光灯控制方法、装置、车辆及存储介质
JP2019156180A (ja) * 2018-03-13 2019-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
TWM574122U (zh) * 2018-09-03 2019-02-11 中國商昆山君磊電器有限公司 電動二輪車自動煞車輔助裝置
WO2020132942A1 (en) * 2018-12-26 2020-07-02 Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. A mutual nudge algorithm for self-reverse lane of autonomous driving
JP7092702B2 (ja) * 2019-03-19 2022-06-28 本田技研工業株式会社 リスク推定装置及び自動運転装置
CN112242069B (zh) 2019-07-17 2021-10-01 华为技术有限公司 一种确定车速的方法和装置
KR102648604B1 (ko) 2019-07-31 2024-03-19 현대모비스 주식회사 차량의 자동 긴급 제동 시스템 및 그 동작 방법
JP6923869B2 (ja) * 2019-10-15 2021-08-25 山内　和博 自動運転車
EP4011732A1 (en) 2020-12-09 2022-06-15 Argo AI GmbH Method for controlling a vehicle when an obstacle is detected in surroundings of the vehicle; control device for a vehicle with an autonomous driving function; computer readable medium and motor vehicle
CN113096424B (zh) * 2021-03-25 2022-05-31 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及***

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005145282A (ja) * 2003-11-17 2005-06-09 Toyota Motor Corp 車両走行支援装置
JP2007251257A (ja) * 2006-03-13 2007-09-27 Fujitsu Ten Ltd 画像認識装置、車両制御装置、画像認識方法および車両制御方法
JP2008003762A (ja) * 2006-06-21 2008-01-10 Honda Motor Co Ltd 障害物認識判定装置
JP2011198247A (ja) * 2010-03-23 2011-10-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3843502B2 (ja) * 1996-09-30 2006-11-08 マツダ株式会社 車両用動体認識装置
JP4196469B2 (ja) 1999-03-02 2008-12-17 マツダ株式会社 車両の障害物検出装置
JP3174832B2 (ja) * 1999-10-27 2001-06-11 建設省土木研究所長 横断歩行者衝突防止システム
JP4385392B2 (ja) * 2000-06-15 2009-12-16 マツダ株式会社 車両用情報提供装置
DE102005039103A1 (de) * 2005-08-18 2007-03-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Erfassung eines Verkehrsraums
JP4872552B2 (ja) 2006-09-13 2012-02-08 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置
WO2008126389A1 (ja) * 2007-04-02 2008-10-23 Panasonic Corporation 安全運転支援装置
KR101141874B1 (ko) * 2008-06-04 2012-05-08 주식회사 만도 위험 지역의 검출 장치, 방법 및 그를 이용한 보행자 검출장치
JP5150527B2 (ja) * 2009-02-03 2013-02-20 株式会社日立製作所 車両用衝突回避支援装置
EP2388756B1 (en) * 2010-05-17 2019-01-09 Volvo Car Corporation Forward collision risk reduction

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005145282A (ja) * 2003-11-17 2005-06-09 Toyota Motor Corp 車両走行支援装置
JP2007251257A (ja) * 2006-03-13 2007-09-27 Fujitsu Ten Ltd 画像認識装置、車両制御装置、画像認識方法および車両制御方法
JP2008003762A (ja) * 2006-06-21 2008-01-10 Honda Motor Co Ltd 障害物認識判定装置
JP2011198247A (ja) * 2010-03-23 2011-10-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014068671A1 (ja) 2014-05-08
CN104756175A (zh) 2015-07-01
EP2916307B1 (en) 2021-05-19
US9440648B2 (en) 2016-09-13
US20150298693A1 (en) 2015-10-22
JPWO2014068671A1 (ja) 2016-09-08
EP2916307A1 (en) 2015-09-09
EP2916307A4 (en) 2016-04-13
JP5930060B2 (ja) 2016-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104756175B (zh) 车辆的安全装置
JP4862630B2 (ja) 車間距離制御装置
US9205816B2 (en) Vehicle emergency evacuation device
JP5597708B2 (ja) 運転者の車線変更意図を予測するシステム
US9963128B2 (en) Travel assistance device
US20150224987A1 (en) Travel assistance system and control device
CN111824126B (zh) 车辆控制***
JP5672310B2 (ja) 走行支援装置、走行支援方法、及び車輌
US20150329108A1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
WO2011064825A1 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
US9469297B2 (en) Driving assistance apparatus for vehicle
CN107458373A (zh) 行驶控制装置
JP7015840B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
US20180281787A1 (en) Vehicle travel assist device
CN103171554A (zh) 利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的***和方法
CN104192144A (zh) 一种汽车主动防撞弯道虚警消除方法
JP2015060300A (ja) 運転支援装置
US11054832B2 (en) Vehicle control device for setting vehicle offset spacing
JP2014142965A (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP6970204B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
KR20140052678A (ko) 차량용 충돌 방지 시스템 및 그 제어방법
JP2014108711A (ja) 駐車支援装置
JP4961592B2 (ja) 車両の走行支援装置
CN107161213A (zh) 一种基于车联网的汽车安全有序行驶***
JP2009208650A (ja) 車両の走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant