CN104741861A - 一种机器人用多功能抓手 - Google Patents
一种机器人用多功能抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104741861A CN104741861A CN201510158936.1A CN201510158936A CN104741861A CN 104741861 A CN104741861 A CN 104741861A CN 201510158936 A CN201510158936 A CN 201510158936A CN 104741861 A CN104741861 A CN 104741861A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hold
- crossbeam
- slide rail
- slide block
- down mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
本发明涉及一种机器人用多功能抓手，包括由横梁和纵梁构成的框架结构及设置在框架结构上的固定夹紧机构一及移动夹紧机构二、三、四，固定夹紧机构一包括第一压紧机构及连接支架，移动夹紧机构二包括横向定位机构及第二压紧机构，移动夹紧机构三包括纵向定位机构及第三压紧机构，移动夹紧机构四包括定位机构及第四压紧机构，压紧机构包括压紧气缸及与压紧臂，压紧气缸固定在支撑座上，压紧臂的中部与支撑座铰接，压紧臂的自由端设有压块，支撑座的上端设有与压块相配合的定位块。本发明定位机构的位置变换采用电缸，对工件夹紧定位准确，保证工件的焊接质量，生产效率高，可满足多车型生产需求，节约设备投资成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人用多功能抓手，属于汽车焊装生产技术领域。
背景技术
常规机器人抓手主要针对汽车焊装生产时进行工件夹紧后转运、焊接等。目前这种机器人抓手存在以下缺陷：1、机器人抓手一般仅适用于一种或两种类似车型，柔性差；2、为满足多车型生产，需要生产多个抓手，成本增加；3、设备数量多，占用空间大；4、机器频繁更换设备，生产节拍增加，不但降低生产效率，而且会影响产品到位精度，从而影响焊接的质量。
随着柔性化***的提高，无人自动化生产线的运用越来越普遍，为满足高自动化生产线需要，同时降低投资成本，设计一款适应多车型转运、焊接的多功能机器人抓手是汽车焊装生产过程中亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明针对上述现有技术存在的不足，提供一种结构紧凑，操作方便，夹紧快捷准确的机器人用多功能抓手。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人用多功能抓手，包括构成框架结构的两个平行设置的第一、横梁二及两个平行设置的第一、纵梁二，所述纵梁垂直支撑在横梁之间，所述横梁一一端设有固定夹紧机构，另一端设有移动夹紧机构二，所述固定夹紧机构包括第一压紧机构及连接支架，所述移动夹紧机构二包括横向定位机构及支撑在横向定位机构上的第二压紧机构，所述横梁二一端设有移动夹紧机构三，另一端设有移动夹紧机构四，所述移动夹紧机构三包括纵向定位机构及通过连接支架与纵向定位机构连接的第三压紧机构，所述移动夹紧机构四包括定位机构及设置在定位机构上的第四压紧机构；
所述压紧机构包括压紧气缸及与压紧气缸的活塞铰接的压紧臂，所述压紧气缸固定在支撑座上，所述压紧臂的中部与支撑座铰接，压紧臂的自由端设有压块，所述支撑座的上端设有与压块相配合的定位块；
所述横向定位机构包括设置在横梁一上的X向滑轨一、可在所述X向滑轨一上滑动的X向滑块一及固定在所述横梁一上的电缸一，所述电缸一的活塞与所述X向滑块一固定连接，所述X向滑块一通过连接支架一与所述第二压紧机构的支撑座连接；
所述纵向定位机构包括垂直与所述横梁二的Z向滑轨二、可在所述Z向滑轨二上、下滑动的Z向滑块二及与Z向滑轨二固定连接的电缸二，所述Z向滑块二固定在所述第三压紧机构的支撑座上，所述电缸二的活塞与所述第三压紧机构的支撑座固定连接；
所述定位机构包括设置在横梁二上的X向滑轨三、设置在纵梁一上的电缸三、沿所述X向滑轨三水平方向滑动的X向滑块三、设置在所述X向滑块三上的Z向滑轨四、沿所述Z向滑轨四上、下滑动的Z向滑块四及固定在Z向滑轨四底部的电缸四，所述电缸三的活塞与所述X向滑块三固定连接，所述Z向滑块四固定在第四压紧机构的支撑座上，所述电缸四的活塞与第四压紧机构的支撑座的下端固定连接。
所述横梁一与纵梁一之间设有加强筋。
所述横梁二与纵梁二之间设有加强筋。
还包括控制***，所述控制***用于控制电缸及压紧气缸的动作。
本发明的有益效果是：框架结构保证了夹紧机构的稳定性，也确保该抓手整体占据面积小，固定夹紧机构安装在横梁一的一端上，移动夹紧机构安装在框架结构的其它三个方位上，且移动夹紧机构可分别通过各自电缸在横向、纵向或横向和纵向上调整压紧机构的位置行程，以适应不同车型的夹紧需求，快速实现多车型生产需求，无需增加抓手等设备，且在车型更换过程中，电缸在控制***控制下滑移准确，到位精确，精度高，总之，本发明定位机构的位置变换采用电缸，对工件夹紧定位准确，保证工件的焊接质量，生产效率高，可满足多车型生产需求，节约设备投资成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图中，1、固定夹紧机构一；2、移动夹紧机构二；21、电缸一；22、X向滑轨一；23、X向滑块一；24、连接支架一；3、移动夹紧机构三；31、Z向滑轨二；32、电缸二；33、Z向滑块二；4、移动夹紧机构四；41、X向滑轨三；42、X向滑块三；43、电缸三；44、Z向滑轨四；45、Z向滑块四；46、电缸四；5、压紧气缸；6、压紧臂；7、支撑座；8、压块；9、定位块；10、连接支架；11、横梁一；12、纵梁二；13、横梁二；14、纵梁一；15、加强筋。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种机器人用多功能抓手，包括构成框架结构的两个平行设置的横梁一11、横梁二13及两个平行设置的纵梁一14、纵梁二12，所述纵梁垂直支撑在横梁之间，所述横梁一11的一端设有固定夹紧机构一1，另一端设有移动夹紧机构二2，所述固定夹紧机构一1包括第一压紧机构及连接支架10，所述移动夹紧机构二2包括横向定位机构及支撑在横向定位机构上的第二压紧机构，所述横梁二13的一端设有移动夹紧机构三3，另一端设有移动夹紧机构四4，所述移动夹紧机构三3包括纵向定位机构及通过连接支架与纵向定位机构连接的第三压紧机构，所述移动夹紧机构四4包括定位机构及设置在定位机构上的第四压紧机构；
所述压紧机构包括压紧气缸5及与压紧气缸的活塞铰接的压紧臂6，所述压紧气缸5固定在支撑座7上，所述压紧臂6的中部与支撑座7铰接，压紧臂6的自由端设有压块8，所述支撑座7的上端设有与压块相配合的定位块9；
所述横向定位机构包括设置在横梁一11上的X向滑轨一22、在所述X向滑轨一22上滑动的X向滑块一23及固定在所述横梁一上的电缸一21，所述电缸一21的活塞与所述X向滑块一23固定连接，所述X向滑块一23通过连接支架一24与所述第二压紧机构的支撑座连接；
所述纵向定位机构包括垂直与所述横梁二13的Z向滑轨二31、在所述Z向滑轨二31上、下滑动的Z向滑块二33及与Z向滑轨二31固定连接的电缸二32，所述Z向滑块二33固定在所述第三压紧机构的支撑座上，所述电缸二32的活塞与所述第三压紧机构的支撑座固定连接；
所述定位机构包括设置在横梁二13上的X向滑轨三41、设置在纵梁一上的电缸三43、沿所述X向滑轨三水平方向滑动的X向滑块三42、设置在所述X向滑块三42上的Z向滑轨四44、沿所述Z向滑轨四上、下滑动的Z向滑块四45及固定在Z向滑轨四底部的电缸四46，所述电缸三43的活塞与所述X向滑块三42固定连接，所述Z向滑块四45固定在第四压紧机构的支撑座上，所述电缸四46的活塞与第四压紧机构的支撑座的下端固定连接。
所述横梁一11与纵梁一14之间设有加强筋15。
所述横梁二13与纵梁二12之间设有加强筋15。
还包括控制***，所述控制***用于控制电缸及压紧气缸的动作。
本发明工作过程：如将不同车型工件从一个位置转运到另一个位置，首先将对应车型信息的信号指令传达给机器人，机器人接收到对应车型信号，然后多功能抓手的控制***根据接收到的对应车型的信号控制移动夹紧机构二、三、四中第二、第三及第四压紧机构在对应电缸作用下实现X向、Z向及X向和Z向行程调整，使得机器人的四个抓手与待转运的车型对应正确位置，然后机器人携带抓手到工件位置一通过四个抓手准确定位抓取工件,由机器人移送工件至位置二，然后放置至指定位置，通过抓手完成该转运过程。若车型改变，则可根据对应车型信号来通过控制***调整移动夹紧机构的电缸，实现移动夹紧机构在横向、纵向或横向和纵向上调整压紧机构的位置行程，控制***控制电缸及压紧气缸的动作使得压紧机构滑移准确，到位精确，精度高，且抓取准确，夹紧效率高，转运方便快捷。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种机器人用多功能抓手，其特征在于，包括构成框架结构的两个平行设置的横梁一、横梁二及两个平行设置的纵梁一、纵梁二，所述纵梁垂直支撑在横梁之间，所述横梁一的一端设有固定夹紧机构一，另一端设有移动夹紧机构二，所述固定夹紧机构一包括第一压紧机构及连接支架，所述移动夹紧机构二包括横向定位机构及支撑在横向定位机构上的第二压紧机构，所述横梁二的一端设有移动夹紧机构三，另一端设有移动夹紧机构四，所述移动夹紧机构三包括纵向定位机构及通过连接支架与纵向定位机构连接的第三压紧机构，所述移动夹紧机构四包括定位机构及设置在定位机构上的第四压紧机构；
所述压紧机构包括压紧气缸及与压紧气缸的活塞铰接的压紧臂，所述压紧气缸固定在支撑座上，所述压紧臂的中部与支撑座铰接，压紧臂的自由端设有压块，所述支撑座的上端设有与压块相配合的定位块；
所述横向定位机构包括设置在横梁一上的X向滑轨一、可在所述X向滑轨一上滑动的X向滑块一及固定在所述横梁一上的电缸一，所述电缸一的活塞与所述X向滑块一固定连接，所述X向滑块一通过连接支架一与所述第二压紧机构的支撑座连接；
所述纵向定位机构包括垂直与所述横梁二的Z向滑轨二、可在所述Z向滑轨二上、下滑动的Z向滑块二及与Z向滑轨二固定连接的电缸二，所述Z向滑块二固定在所述第三压紧机构的支撑座上，所述电缸二的活塞与所述第三压紧机构的支撑座固定连接；
所述定位机构包括设置在横梁二上的X向滑轨三、设置在纵梁一上的电缸三、沿所述X向滑轨三水平方向滑动的X向滑块三、设置在所述X向滑块三上的Z向滑轨四、沿所述Z向滑轨四上、下滑动的Z向滑块四及固定在Z向滑轨四底部的电缸四，所述电缸三的活塞与所述X向滑块三固定连接，所述Z向滑块四固定在第四压紧机构的支撑座上，所述电缸四的活塞与第四压紧机构的支撑座的下端固定连接。
2.根据权利要求1所述的机器人用多功能抓手，其特征在于，所述横梁一与纵梁一之间设有加强筋。
3.根据权利要求1或2所述的机器人用多功能抓手，其特征在于，所述横梁二与纵梁二之间设有加强筋。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510158936.1A CN104741861B (zh) | 2015-04-03 | 2015-04-03 | 一种机器人用多功能抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510158936.1A CN104741861B (zh) | 2015-04-03 | 2015-04-03 | 一种机器人用多功能抓手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104741861A true CN104741861A (zh) | 2015-07-01 |
| CN104741861B CN104741861B (zh) | 2016-05-04 |
Family
ID=53582422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510158936.1A Active CN104741861B (zh) | 2015-04-03 | 2015-04-03 | 一种机器人用多功能抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104741861B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105966908A (zh) * | 2016-07-07 | 2016-09-28 | 大连爱渥特机器人科技有限公司 | 一种八角管抓手 |
| CN107088731A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-08-25 | 常州机电职业技术学院 | 机器人协焊用随动式工装 |
| CN113732529A (zh) * | 2021-09-10 | 2021-12-03 | 山东海大机器人科技有限公司 | 异形梁激光切割***及其切割方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010015357A1 (de) * | 2010-04-15 | 2011-10-20 | Förster GmbH | Montagevorrichtung für Geländer |
| CN203045221U (zh) * | 2012-12-28 | 2013-07-10 | 烟台宇信科技有限公司 | 一种柔性焊接夹具 |
| CN104097005A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-10-15 | 重庆格一机械制造有限公司 | 汽车后排座垫钢丝骨架的焊接夹具 |
| CN204148777U (zh) * | 2014-10-09 | 2015-02-11 | 长春轨道客车装备有限责任公司 | 钢模块枕梁机械手焊接夹具 |
| CN204545810U (zh) * | 2015-04-03 | 2015-08-12 | 烟台宇信科技有限公司 | 一种机器人用多功能抓手 |
-
2015
- 2015-04-03 CN CN201510158936.1A patent/CN104741861B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010015357A1 (de) * | 2010-04-15 | 2011-10-20 | Förster GmbH | Montagevorrichtung für Geländer |
| CN203045221U (zh) * | 2012-12-28 | 2013-07-10 | 烟台宇信科技有限公司 | 一种柔性焊接夹具 |
| CN104097005A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-10-15 | 重庆格一机械制造有限公司 | 汽车后排座垫钢丝骨架的焊接夹具 |
| CN204148777U (zh) * | 2014-10-09 | 2015-02-11 | 长春轨道客车装备有限责任公司 | 钢模块枕梁机械手焊接夹具 |
| CN204545810U (zh) * | 2015-04-03 | 2015-08-12 | 烟台宇信科技有限公司 | 一种机器人用多功能抓手 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105966908A (zh) * | 2016-07-07 | 2016-09-28 | 大连爱渥特机器人科技有限公司 | 一种八角管抓手 |
| CN105966908B (zh) * | 2016-07-07 | 2019-05-31 | 大连爱渥特机器人科技有限公司 | 一种八角管抓手 |
| CN107088731A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-08-25 | 常州机电职业技术学院 | 机器人协焊用随动式工装 |
| CN113732529A (zh) * | 2021-09-10 | 2021-12-03 | 山东海大机器人科技有限公司 | 异形梁激光切割***及其切割方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104741861B (zh) | 2016-05-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204545810U (zh) | 一种机器人用多功能抓手 | |
| CN104175008B (zh) | 一种采用机器人的镭射设备和镭射方法 | |
| CN105414823A (zh) | 汽车白车身焊装线多车型共线生产柔性切换总拼 | |
| CN205520151U (zh) | 汽车白车身焊装线多车型共线生产柔性切换总拼 | |
| CN202704503U (zh) | 多功能翻转装置 | |
| CN210848892U (zh) | 多车型柔性切换*** | |
| CN108246856B (zh) | 一种电池模组极耳自动折弯装置 | |
| CN102601561A (zh) | 自动切换柔性夹紧装置 | |
| CN102699749A (zh) | 一种自动上下料装置 | |
| CN102019528A (zh) | 车辆底架焊接工装和焊接方法 | |
| CN209664550U (zh) | 一种夹具切换小车 | |
| CN105127651A (zh) | 可自动切换的车身焊装总成 | |
| CN102814984A (zh) | 一种三工位前保险杠超声波焊接机 | |
| CN104741861A (zh) | 一种机器人用多功能抓手 | |
| CN203804432U (zh) | 一种基于焊接机器人的电梯重要受力构件的焊接装置 | |
| CN205290166U (zh) | 汽车发动机保护架安装板夹具装置 | |
| CN202015809U (zh) | 一种全自动铆接装置 | |
| CN109277708A (zh) | 汽车车身钣金件的凸焊和点焊集成自动焊接***及方法 | |
| CN102601554B (zh) | 一种物料输送转换架 | |
| CN218904059U (zh) | 一种工程车副车架自动组对焊接装置 | |
| CN111451679A (zh) | 一种汽车部件焊接生产线 | |
| CN206898693U (zh) | 一种汽车焊装生产线柔性切换装置 | |
| CN210359927U (zh) | 车身焊接生产线用柔性滑台 | |
| CN203992839U (zh) | 一种采用机器人的镭射设备 | |
| CN113664354B (zh) | 用于车辆领域的凸焊设备、***及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |