CN104737216B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助装置(1)具备：制动器踩踏车速推定部(41)，其基于路面坡度(θ)和进入车速(Vin)，推定车辆(2)的驾驶员开始制动器操作的车速即制动器踩踏车速(Vbrk)；减速操作地点算出部(42)，其基于推定出的制动器踩踏车速(Vbrk)，算出车辆(2)的驾驶员开始减速操作的减速操作地点的位置信息；作为信息提示单元的减速辅助控制部(43)和HMI装置(5)，其根据算出的减速操作地点的位置信息和车辆(2)的行驶位置，向车辆(2)的驾驶员提示催促减速操作的驾驶辅助信息。由此，能够在进行对驾驶员教导减速操作的驾驶辅助时不容易给驾驶员带来违和感。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置。

背景技术

以往，作为用于辅助驾驶员对车辆的驾驶的驾驶辅助技术之一，已知有在车辆停止时对驾驶员进行教导以催促减速操作的技术。例如，在专利文献1中公开了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置运算通过加速器释放后的惯性行驶所能够到达的距离和直到通过制动器操作而停止为止的距离，基于运算出的这些距离，对驾驶员教导向停止地点接近时的减速操作(加速器释放操作和制动器踩踏操作)的定时。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-244167号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的以往的驾驶辅助装置中，例如在车辆的行驶条件和/或路面条件发生了变动的情况下等，减速操作的教导定时可能会与驾驶员的感觉不一致，可能会给驾驶员带来违和感。这样，在以往技术中，为了算出在减速时不容易给驾驶员带来违和感的减速操作的教导定时，还存在改善的余地。

本发明是鉴于上述情况而完成的发明，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，能够在进行对驾驶员教导减速操作的驾驶辅助时不容易给驾驶员带来违和感。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备：推定单元，其基于与车辆的减速度有关的信息和车速信息，推定驾驶员开始制动器操作的车速即制动器踩踏车速；减速操作地点算出单元，其基于所述制动器踩踏车速，算出所述车辆的驾驶员开始减速操作的减速操作地点的位置信息；以及信息提示单元，其根据算出的所述减速操作地点的位置信息和所述车辆的行驶位置，向所述车辆的驾驶员提示催促所述减速操作的驾驶辅助信息。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选，所述减速操作包括加速器释放操作和制动器踩踏操作，所述减速操作地点包括应该开始所述加速器释放操作的加速器释放地点和应该开始所述制动器踩踏操作的制动器踩踏地点，所述减速操作地点算出单元基于使所述车辆停止的停止地点的位置信息和所述制动器踩踏车速，预测所述制动器踩踏地点，算出在所述车辆的车速在执行所述加速器释放操作之后减速至所述制动器踩踏车速为止能够到达的距离，将到达所述制动器踩踏地点之前与该地点相距所述距离的位置设定为所述加速器释放地点，所述信息提示单元根据设定的所述加速器释放地点的位置信息和所述车辆的行驶位置，对所述驾驶员提示催促所述加速器释放操作的驾驶辅助信息。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选，与所述减速度有关的信息包括路面坡度、道路阻力以及空气阻力中的至少一方。

发明的效果

本发明的驾驶辅助装置，通过基于与车辆的减速度有关的信息和/或速度信息算出制动器踩踏车速，能够根据车辆的行驶条件和/或路面条件高精度地推定制动器踩踏车速。由此，能够在合适的定时向驾驶员提示催促减速操作的驾驶辅助信息，能够使减速操作的教导定时与驾驶员的感觉相近。其结果，本发明的驾驶辅助装置起到如下效果：能够在进行对驾驶员教导减速操作的驾驶辅助时不容易给驾驶员带来违和感的效果。

附图说明

图1是示出本发明的一实施方式的驾驶辅助装置的概略结构的框图。

图2是示出成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速与进入服务提供区间的进入车速的关系的图。

图3是示出成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速与服务提供区间的路面坡度的关系的图。

图4是示出减速操作时的车速的速度推移的一例的图。

图5是由本实施方式的驾驶辅助装置实施的停止操作辅助处理的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。此外，在以下的附图中，对相同或相当的部分标注相同的参照编号，不反复对其进行说明。

首先，参照图1～4，对本实施方式的驾驶辅助装置1的结构进行说明。图1是示出本发明的一实施方式的驾驶辅助装置1的概略结构的框图，图2是示出成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速与进入服务提供区间的进入车速的关系的图，图3是示出成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速与服务提供区间的路面坡度的关系的图，图4是示出减速操作时的车速的速度推移的一例的图。

如图1所示，驾驶辅助装置1搭载于作为自身车辆的车辆2，具备状态检测装置3、ECU(Electronic Control Unit:电子控制单元)4、以及HMI(Human Machine Interface：人机接口)装置5。驾驶辅助装置1基于由状态检测装置3取得的信息，通过ECU4控制HMI装置5使其向车辆2的驾驶员提示各种驾驶辅助信息，来辅助驾驶员对车辆2的安全驾驶。

特别是，在本实施方式中，在车辆2的行驶路径的前方存在车辆2需要停止的停止地点Ps的情况下，驾驶辅助装置1在服务提供区间内将用于对驾驶员催促使车辆2在停止地点Ps停止的减速操作的驾驶辅助信息显示于HMI装置5，所述服务提供区间被设定为从该停止地点Ps向行驶路径 靠驾驶员侧的范围。作为驾驶辅助的对象的减速操作包括释放加速器踏板来减速(例如通过发动机制动、马达的再生转矩来减速)的加速器释放操作和踩踏制动器踏板而通过脚踏制动器来减速的制动器踩踏操作。另外，作为车辆2需要停止的停止地点Ps，例如可举出交叉路口、人行横道地点、丁字路、面对店铺入口的地点、临时停车线等(关于停止地点Ps请参照图4)。本实施方式的驾驶辅助装置1例如能够根据存储于地图信息存储部31的地图信息来判断车辆2需要停止的停止地点Ps(临时停车线等)，根据由路车间通信机32取得的交叉路口的信号显示切换定时和车辆2到达该交叉路口的定时来判断车辆2需要停止(在来到交叉路口的定时信号灯为红色等)的停止地点Ps。此外，也可以构成为利用下述状态检测装置3的构成要素中的地图信息存储部31和路车间通信机32以外的要素来判断停止地点Ps的存在。

车辆2具备发动机、马达等的某一方作为用于使驱动轮旋转驱动的行驶用驱动源。车辆2可以是具备发动机和马达的双方的混合动力车辆、具备发动机但不具备马达的传统车辆、具备马达但不具备发动机的EV车辆等任意形式的车辆。

状态检测装置3是检测车辆2的状态和/或车辆2周围的状态的装置，检测表示车辆2的状态的各种状态量和/或物理量、开关类的工作状态等。状态检测装置3与ECU4电连接，向该ECU4输出各种信号。在本实施方式中，状态检测装置3检测与车辆2的行进道路前方的停止地点Ps有关的信息，例如构成为包括相机、雷达、汽车导航装置、地图信息存储部31、路车间通信机32、车车间通信机、无线通信装置、车速传感器、加速器踏板传感器、制动器踏板传感器等。

ECU4基于从状态检测装置3输入的各种信息来进行车辆2的各部分的控制。特别是，在本实施方式中，ECU4根据车辆2向行进道路前方的停止地点Ps的接近程度来实施用于对车辆2的驾驶员催促减速操作(加速器释放操作、制动器踩踏操作)的驾驶辅助。为了进行该驾驶辅助，ECU4构成为实现制动器踩踏车速推定部41(推定单元)、减速操作地点算出部42(减速操作地点算出单元)、以及减速辅助控制部43的各功能。

制动器踩踏车速推定部41推定车辆2的驾驶员开始制动器踩踏操作的车速即制动器踩踏车速Vbrk。制动器踩踏车速推定部41基于车辆2进入服务提供区间时的进入车速Vin(车速信息)和服务提供区间的路面坡度θ(与车辆的减速度有关的信息)来推定制动器踩踏车速Vbrk。

在此，参照图2、3，对制动器踩踏车速Vbrk与进入车速Vin以及路面坡度θ的关系进行说明。图2示出分进入车速Vin对成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk进行调查而得到的结果。图2的纵轴表示制动器踩踏车速Vbrk，横轴表示进入车速Vin。在该调查中，在以预定的进入车速Vin进入服务提供区间、并在减速至多个模式的制动器踩踏车速Vbrk时进行了催促制动器踩踏操作的驾驶辅助的情况下，确认了驾驶员是否觉得驾驶辅助的定时合适。另外，该调查关于多个模式的进入车速Vin进行。图2中，关于这样设定的进入车速Vin和制动器踩踏车速Vbrk的多个组，分别用“△”标记对驾驶员觉得辅助定时合适的组进行描点，用“×”标记对觉得不合适的组进行描点。

如图2所示，△标记的描点群能够由近似直线a来表示。根据该近似直线a可知，制动器踩踏车速Vbrk具有与进入车速Vin成比例的倾向。即，进入车速Vin越低，则觉得是合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk越低，另一方面，进入车速Vin越高，则觉得是合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk越高。

图3示出分路面坡度θ对成为合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk进行调查而得到的结果。图3的纵轴表示制动器踩踏车速Vbrk，横轴表示路面坡度θ。在该调查中，在共同的服务提供区间中，在减速至多个模式的制动器踩踏车速Vbrk时进行了催促制动器踩踏操作的驾驶辅助的情况下，确认了驾驶员是否觉得驾驶辅助的定时合适。另外，该调查在具有多个模式的路面坡度θ的多个服务提供区间中进行。另外，该调查针对将进入服务提供区间的进入车速设为A、B(其中A<B)这2种车速的情况进行。图3中，关于这样设定的路面坡度θ和制动器踩踏车速Vbrk的多 个组，分别用“△”标记对驾驶员觉得辅助定时合适的组中进入车速为A的组进行描点，用“□(黑四边形)”标记对进入车速为B的组进行描点。另外，在图3中，作为一例而描绘出将△标记的描点群进行线形近似而得到的近似直线b。

从该近似直线b可知，制动器踩踏车速Vbrk具有与路面坡度θ成比例的倾向。即，路面坡度θ在正方向上越大(上坡坡度越大)，则觉得是合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk越低，另一方面，路面坡度θ在负方向上越大(下坡坡度越大)，则觉得是合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk越高。

基于图2、3所示的调查结果，可认为，觉得是合适的辅助定时的制动器踩踏车速Vbrk具有与进入车速Vin和路面坡度θ成比例的倾向，根据进入车速Vin或路面坡度θ而变动。基于以上内容，在本实施方式中，制动器踩踏车速推定部41通过以下的(1)式算出制动器踩踏车速Vbrk。

Vbrk＝α(Vin-β)+γ·θ···(1)

在此，Vin是进入车速，θ是路面坡度，α、β、γ是参数值。制动器踩踏车速推定部41能够从状态检测装置3取得进入车速Vin和路面坡度θ的信息。

减速操作地点算出部42算出对车辆2的驾驶员催促减速操作(加速器释放操作和制动器踩踏操作)的定时。换言之，减速操作地点算出部42算出车辆2的驾驶员开始减速操作的减速操作地点的位置信息、即开始加速器释放操作的加速器释放地点Paoff和开始制动器踩踏操作的制动器踩踏地点Pbrk的位置信息。

在此，参照图4，对车辆2的减速操作时的车速与行驶距离的关系进行说明。图4是示出减速操作时的车速的速度推移的一例的图，纵轴表示车速，横轴表示行驶距离。如图4所示，车辆2以进入车速Vin进入服务提供区间，当在加速器释放地点Paoff开始加速器释放操作后，车速通过减速度a1而从进入车速Vin以一定比例减速至制动器踩踏车速Vbrk(将该期间的车辆2的行驶距离设为加速器释放距离Laoff)，所述减速度a1 是在加速器释放后的惯性行驶期间通过发动机制动器而产生的减速度。然后，在车速减速至制动器踩踏车速Vbrk的制动器踩踏地点Pbrk开始制动器踩踏操作，车速通过减速度a2而进一步减速，在停止地点Ps车速成为0而停止(将该期间的车辆2的行驶距离设为制动器距离Lbrk)，所述减速度a2是在制动器减速期间通过脚踏制动器而产生的减速度。

减速操作地点算出部42基于停止地点Ps的位置信息和由制动器踩踏车速推定部41算出的制动器踩踏车速Vbrk，预测应该开始制动器踩踏操作的制动器踩踏地点Pbrk。减速操作地点算出部42首先算出在制动器减速时从制动器踩踏车速Vbrk到停止为止所需的制动器距离Lbrk。制动器距离Lbrk例如可以根据制动器减速期间在车辆2产生的减速度a2和制动器踩踏车速Vbrk，使用周知的匀加速运动的公式而算出。制动器减速期间在车辆2产生的减速度a2例如可以根据车辆2和/或脚踏制动器的机械特性而适当设定。然后，减速操作地点算出部42将到达停止地点Ps之前与该停止地点Ps相距制动器距离Lbrk的地点设定为制动器踩踏地点Pbrk。

另外，减速操作地点算出部42基于停止地点Ps的位置信息、由制动器踩踏车速推定部41算出的制动器踩踏车速Vbrk、以及制动器踩踏地点Pbrk的位置信息，推定应该开始加速器释放操作的加速器释放地点Paoff。减速操作地点算出部42首先算出车辆2的车速在执行加速器释放操作之后减速至制动器踩踏车速Vbrk为止所能够到达的加速器释放距离Laoff。加速器释放距离Laoff例如可以根据车辆2进入服务提供区间时的进入车速Vin、制动器踩踏车速Vbrk、以及加速器释放操作后的惯性行驶期间在车辆2产生的减速度a1，使用周知的匀加速运动的公式而算出。惯性行驶期间在车辆2产生的减速度a1例如可以根据车辆2和/或发动机、动力传递装置等的机械特性而适当设定。然后，减速操作地点算出部42将到达制动器踩踏地点Pbrk之前与该制动器踩踏地点Pbrk相距加速器释放距离Laoff的地点、即到达停止地点Ps之前与该停止地点Ps相距距离Lbrk+Laoff的地点设定为加速器释放地点Paoff。

减速辅助控制部43基于由减速操作地点算出部42算出的加速器释放地点Paoff和制动器踩踏地点Pbrk的位置信息，进行对驾驶员催促加速器释放操作和制动器踩踏操作的驾驶辅助信息的输出控制。减速辅助控制部43例如从状态检测装置3取得与车辆2的当前位置有关的信息，将由减速操作地点算出部42设定的加速器释放地点Paoff的位置信息与当前位置进行比较，在车辆2到达了加速器释放地点Paoff或到达该地点之前的预定范围内时，控制HMI装置5以使其向驾驶员提示催促加速器释放操作的驾驶辅助信息。另外，减速辅助控制部43将由减速操作地点算出部42设定的制动器踩踏地点Pbrk的位置信息与当前位置进行比较，在车辆2到达了制动器踩踏地点Pbrk或到达该地点之前的预定范围内时，控制HMI装置5以使其向驾驶员提示催促制动器踩踏操作的驾驶辅助信息。

物理上，ECU4是以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及接口等的周知的微计算机为主体的电子电路。ECU4的上述各功能通过以下方式来实现：将保持于ROM的应用程序加载到RAM并由CPU执行，在CPU的控制下使车辆2内的各种装置进行动作，并且进行RAM和/或ROM中的数据的读出和写入。

HMI装置5是能够输出对车辆2的驾驶进行辅助的信息即驾驶辅助信息的辅助装置，是向驾驶员提供驾驶辅助信息等的装置。HMI装置5是车载设备，例如具有在车辆2的车厢内设置的显示器装置(视觉信息显示装置)、扬声器(听觉信息输出装置)等。HMI装置5通过输出视觉信息(图形信息、文字信息)、听觉信息(语音信息、声音信息)等来向驾驶员提供驾驶辅助信息，对驾驶员的驾驶操作进行引导。HMI装置5通过这样提供信息来辅助驾驶员的驾驶操作，以实现目标值。HMI装置5与ECU4电连接，由该ECU4进行控制。特别是，在本实施方式中，HMI装置5向驾驶员提示由减速辅助控制部43生成的与减速操作有关的驾驶辅助信息(加速器释放、制动器踩踏)，催促使车辆2在停止地点Ps停止的减速操作。此外，HMI装置5可以挪用现有的装置、例如导航***的显示器装置和/或 扬声器等，也可以构成为包括例如输出方向盘振动、座椅振动、踏板反作用力等触觉信息的触觉信息输出装置等。

ECU4的减速辅助控制部43和HMI装置5作为根据算出的定时来向车辆2的驾驶员提示催促减速操作的驾驶辅助信息的信息提示单元而发挥功能。

接着，参照图5，对本实施方式的驾驶辅助装置1的动作进行说明。图5是由本实施方式的驾驶辅助装置实施的停止操作辅助处理的流程图。

首先，当检测到车辆2进入了驾驶辅助服务的服务提供区间(步骤S01)、并在该服务提供区间中检测到停止地点Ps(步骤S02)时，由制动器踩踏车速推定部41从状态检测装置3取得当前的车辆2进入服务提供区间的进入车速Vin和服务提供区间的路面坡度θ(步骤S03)。此外，进入车速Vin可以使用车辆2进入服务提供区间的时刻的瞬时速度、进入时前后的平均速度、与停止地点Ps相距预定距离的行驶路径靠驾驶员侧的地点的瞬时速度或平均速度等速度信息。路面坡度θ例如可以使用服务提供区间整体的路面坡度的平均值。

基于在步骤S03中取得的进入车速Vin和路面坡度θ，推定制动器踩踏车速Vbrk(步骤S04)。制动器踩踏车速推定部41可以将在步骤S03中取得的进入车速Vin和路面坡度θ代入上述(1)式，来算出制动器踩踏车速Vbrk。制动器踩踏车速推定部41将算出的制动器踩踏车速Vbrk的信息输出到减速操作地点算出部42。

接着，由减速操作地点算出部42算出制动器踩踏地点Pbrk和加速器释放地点Paoff的位置信息(步骤S05)。如参照图4所说明，减速操作地点算出部42基于停止地点Ps的位置信息和在步骤S04中由制动器踩踏车速推定部41算出的制动器踩踏车速Vbrk，预测应该开始制动器踩踏操作的制动器踩踏地点Pbrk的位置信息。另外，减速操作地点算出部42基于停止地点Ps的位置信息、制动器踩踏车速Vbrk以及制动器踩踏地点Pbrk的位置信息，推定应该开始加速器释放操作的加速器释放地点Paoff的位置信息。减速操作地点算出部42将算出的加速器释放地点Paoff和制动器 踩踏地点Pbrk的位置信息输出到减速辅助控制部43。

接着，由减速辅助控制部43确认车辆2是否到达了加速器释放地点Paoff(步骤S06)。减速辅助控制部43例如可以将从状态检测装置3取得的当前的车辆2的行驶位置和在步骤S05中算出的加速器释放地点Paoff的位置信息进行比较，来检测出车辆2到达了加速器释放地点Paoff。在车辆2未到达加速器释放地点Paoff的情况下(步骤S06的否)，等待向以后的处理的移动，直到车辆2到达加速器释放地点Paoff。另一方面，在车辆2到达了加速器释放地点Paoff的情况下(步骤S06的是)，控制HMI装置5以使得从HMI装置5向驾驶员提供催促加速器释放操作的驾驶辅助信息，对驾驶员教导加速器释放操作(步骤S07)。

进而，由减速辅助控制部43确认车辆2是否到达了制动器踩踏地点Pbrk(步骤S08)。减速辅助控制部43例如可以将从状态检测装置3取得的当前的车辆2的行驶位置和在步骤S05中算出的制动器踩踏地点Pbrk的位置信息进行比较，来检测出车辆2到达了制动器踩踏地点Pbrk。在车辆2未到达制动器踩踏地点Pbrk的情况下(步骤S08的否)，等待向以后的处理的移动，直到车辆2到达制动器踩踏地点Pbrk。另一方面，在判定为车辆2到达了制动器踩踏地点Pbrk的情况下(步骤S08的是)，控制HMI装置5以使得从HMI装置5向驾驶员提供催促制动器踩踏操作的驾驶辅助信息，对驾驶员教导制动器踩踏操作(步骤S09)。

接着，对本实施方式的驾驶辅助装置1的效果进行说明。

本实施方式的驾驶辅助装置1具备：制动器踩踏车速推定部41，其基于路面坡度θ和进入车速Vin，推定车辆2的驾驶员开始制动器操作的车速即制动器踩踏车速Vbrk；减速操作地点算出部42，其基于推定出的制动器踩踏车速Vbrk，算出车辆2的驾驶员开始减速操作的减速操作地点的位置信息；以及作为信息提示单元的减速辅助控制部43和HMI装置5，其根据算出的减速操作地点的位置信息和车辆2的行驶位置，向车辆2的驾驶员提示催促减速操作的驾驶辅助信息。

如参照图2、3所说明，制动器踩踏车速Vbrk是根据路面坡度θ等与 车辆的减速度有关的信息和/或车辆2的进入车速Vin等而变动的参数。在本实施方式中，通过基于路面坡度θ和进入车速Vin并使用上述(1)式算出制动器踩踏车速Vbrk，能够高精度地根据车辆2的行驶条件和/或路面条件来推定制动器踩踏车速Vbrk。由此，能够在合适的定时向驾驶员提示催促减速操作的驾驶辅助信息，能够使减速操作的教导定时与驾驶员的感觉相近。其结果，能够在进行对驾驶员教导减速操作的驾驶辅助时不容易给驾驶员带来违和感。

另外，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，减速操作包括加速器释放操作和制动器踩踏操作，减速操作地点包括应该开始加速器释放操作的加速器释放地点Paoff和应该开始制动器踩踏操作的制动器踩踏地点Pbrk。减速操作地点算出部42基于使车辆2停止的停止地点Ps的位置信息和制动器踩踏车速Vbrk，预测制动器踩踏地点Pbrk，算出车辆2的车速在执行加速器释放操作之后减速至制动器踩踏车速Vbrk为止所能够到达的加速器释放距离Laoff，将到达制动器踩踏地点Pbrk之前与该制动器踩踏地点Pbrk相距加速器释放距离Laoff的位置设定为加速器释放地点Paoff。作为信息提示单元的减速辅助控制部43和HMI装置5根据设定的加速器释放地点Paoff的位置信息和车辆2的行驶位置，对驾驶员提示催促加速器释放操作的驾驶辅助信息。

根据该结构，基于高精度地推定出的制动器踩踏车速Vbrk，能够提高制动器距离Lbrk和加速器释放距离Laoff的推定精度，能够高精度地推定出加速器释放地点Paoff和制动器踩踏地点Pbrk。由此，能够在更合适的定时向驾驶员提示催促减速操作(加速器释放操作)的驾驶辅助信息。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式作为例子而提出，并非意在限定发明的范围。上述实施方式能够以其他各种各样的形态来实施，能够在不脱离发明的要旨的范围内进行各种省略、置换、变更。上述实施方式及其变形包含于发明的范围和/或要旨，同样也包含于权利要求书所记载的技术方案和与其等同的范围。

在上述实施方式中，示出了基于进入车速Vin和路面坡度θ算出制动 器踩踏车速Vbrk的结构，但路面坡度θ是“与车辆的减速度有关的信息”的一例，例如也可以置换为道路阻力(行驶阻力)、空气阻力等与车辆的减速度有关的其他信息。制动器踩踏车速Vbrk具有与道路阻力(行驶阻力)、空气阻力等路面坡度θ以外的与车辆的减速度有关的其他信息也成比例的倾向。因而，在上述(1)式中，只要将路面坡度θ置换为其他信息，并将与路面坡度θ相乘的参数值γ置换为合适的系数，就能够通过(1)式算出制动器踩踏车速Vbrk。另外，也可以将与车辆的减速度有关的多个信息用于制动器踩踏车速Vbrk的推定。此外，道路阻力(行驶阻力)是在从驱动源到路面之间产生的阻力，包括在轮胎与路面之间产生的路面阻力、在传递由驱动源产生的驱动力的驱动***中产生的阻力(机械损失)等。

在上述实施方式中，例示了在驾驶辅助装置1中作为信息提示单元的减速辅助控制部43和HMI装置5对驾驶员提示催促加速器释放操作和制动器踩踏操作的驾驶辅助信息的结构，但也可以设为仅提示与加速器释放操作有关的驾驶辅助信息的结构。

标号的说明

1 驾驶辅助装置

2 车辆

4 ECU

41 制动器踩踏车速推定部(推定单元)

42 减速操作地点算出部(减速操作地点算出单元)

43 减速辅助控制部(信息提示单元)

5 HMI装置(信息提示单元)

Vin 进入车速(车速信息)

θ 路面坡度(与车辆的减速度有关的信息)

Vbrk 制动器踩踏车速

Ps 停止地点

Paoff 加速器释放地点

Pbrk 制动器踩踏地点

Pbrk 制动器踩踏地点

Laoff 加速器释放距离

Lbrk 制动器距离

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

推定单元，其基于与车辆的减速度有关的信息和车速信息，推定适于所述车辆的驾驶员开始制动器操作的车速即制动器踩踏车速；

减速操作地点算出单元，其基于所述制动器踩踏车速，算出所述车辆的驾驶员开始减速操作的减速操作地点的位置信息；以及

信息提示单元，其根据算出的所述减速操作地点的位置信息和所述车辆的行驶位置，向所述车辆的驾驶员提示催促所述减速操作的驾驶辅助信息。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述减速操作包括加速器释放操作和制动器踩踏操作，

所述减速操作地点包括应该开始所述加速器释放操作的加速器释放地点和应该开始所述制动器踩踏操作的制动器踩踏地点，

所述减速操作地点算出单元，

基于使所述车辆停止的停止地点的位置信息和所述制动器踩踏车速，预测所述制动器踩踏地点，

算出在所述车辆的车速在执行所述加速器释放操作之后减速至所述制动器踩踏车速为止能够到达的距离，

将到达所述制动器踩踏地点之前与该制动器踩踏地点相距所述距离的位置设定为所述加速器释放地点，

所述信息提示单元，

根据设定的所述加速器释放地点的位置信息和所述车辆的行驶位置，对所述驾驶员提示催促所述加速器释放操作的驾驶辅助信息。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

与所述减速度有关的信息包括路面坡度、道路阻力以及空气阻力中的至少一方。