CN104670880B - 一种自动搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动搬运设备，包括产品投入装置(1)、产品搬运装置(2)、产品处理装置(3)，待测产品(4)投入至所述产品投入装置(1)并定位，所述产品搬运装置(2)搬运所述待测产品(4)至产品测试工位(5)进行测试，测试完成后，所述产品搬运装置(2)再次搬运所述待测产品(4)至所述产品处理装置(3)，所述产品处理装置(3)根据测试结果，把良品和不良品区分开。该自动搬运设备能实现自动化搬运,效率高，成本低，设备通用，维护方便。该自动搬运设备适用于电子产品（或印字电路板）的测试项目中。

Description

一种自动搬运设备

技述领域

本发明涉及搬运测试技述领域，具体涉及一种自动搬运设备。

背景技述

电子行业中，电子产品（或印字电路板）的测试趋向于少人化和无人化;例如在家电行业中，因产能或效率的原因，产品的测试有多个相同的岗位，导至效率低，人工成本多等;并难于实现或非常复杂的方式才能实现自动测试，从而导至成本高，空间占用大，产品更换后设备难于实现通用，维护不方便。

发明内容

针对上述现有技述，本发明所要解决的技述问题是提供一种自动搬运设备，该自动搬运设备能实现自动化搬运,效率高，成本低，设备通用，维护方便。

为了解决上述技述问题，本发明提供了一种自动搬运设备，包括产品投入装置、产品搬运装置、产品处理装置，待测产品投入至产品投入装置并定位，产品搬运装置搬运待测产品至产品测试工位进行测试，测试完成后，产品搬运装置再次搬运待测产品至产品处理装置，产品处理装置根据测试结果，把良品和不良品区分开。

本发明的进一步改进为，产品投入装置包括产品输送机构、第一机架、定位气缸、定位气缸安装板，第一机架设有第一机架台面，定位气缸设有定位气缸输出轮轴，产品输送机构安装于第一机架台面，定位气缸通过定位气缸安装板安装于产品输送机构;待测产品经产品输送机构输送至定位气缸输出轮轴处定位。

本发明的进一步改进为，产品搬运装置包括产品抓取机构、Z轴、Z轴升降机构、Z轴旋转机构、Z轴底座、Y轴移动机构、固定座、X轴移动机构，Z轴升降机构设有升降带动板，产品抓取机构通过Z轴的卡槽转动安装于升降带动板上并与Z轴上下滑动连接，升降带动板与Z轴滑动连接，Z轴安装于Z轴旋转机构，Z轴旋转机构安装于Z轴底座，Z轴升降机构安装于Z轴底座侧边，Z轴底座安装于Y轴移动机构，Y轴移动机构安装于固定座，固定座安装于X轴移动机构，产品抓取机构用于抓取待测产品，Z轴旋转机构转动带动Z轴，从而驱动产品抓取机构转动，Z轴升降机构通过升降带动板带动产品抓取机构上下运动，Y轴移动机构驱动Z轴底座沿Y轴移动，X轴移动机构驱动固定座沿X轴移动。

本发明的进一步改进为，产品处理装置包括产品传送机构、产品升降机构、第二机架，产品传送机构、产品升降机构分别安装于第二机架，测试完成后的良品经产品传送机构直接送出至下一工序，测试完成后的不良品经产品升降机构自动升起，从而区分开良品和不良品。

本发明的进一步改进为，产品抓取机构包括搬运抓、吸盘、吸盘安装板、调整块，吸盘安装板通过调整块固定安装于搬运抓的前端，吸盘固定安装于吸盘安装板下。

本发明的进一步改进为，Z轴升降机构包括升降带动板、升降带动板安装座、步进马达、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步皮带、第二丝杆、第二丝杆螺母、第一滑块、第一导轨、轴承座，步进马达设有步进马达输出轴，升降带动板的下端固定安装于升降带动板安装座，升降带动板安装座通过第一滑块滑动连接于第一导轨，第一导轨固定安装于Z轴底座内侧，步进马达固定安装于Z轴底座内侧，第一同步带轮固定安装于步进马达输出轴，第二丝杆上部转动安装于轴承座，轴承座固定安装于Z轴底座上，第二同步带轮固定安装于第二丝杆上端，第一同步皮带与第一同步带轮和第二同步带轮传动连接，第二丝杆螺母固定安装于升降带动板安装座上，第二丝杆螺母与第二丝杆传动连接。

本发明的进一步改进为，Z轴旋转机构包括第一伺服电机、旋转法兰盘、第一直线轴承、第一直线轴承安装座、第一向心力球轴承、第一向心力球轴承外座，所述第一伺服电机设有第一伺服电机转子，所述Z轴通过旋转法兰盘固定安装于第一伺服电机转子，所述第一伺服电机固定安装于Z轴底座上，第一直线轴承的外圈安装于第一直线轴承安装座的内圈，第一直线轴承的内圈与Z轴滑动连接，第一向心力球轴承的外圈安装于第一向心力球轴承外座的内圈，第一向心力球轴承的内圈安装于第一直线轴承安装座的外圈，第一向心力球轴承外座安装于升降带动板的上端上，搬运抓的后端松动穿过Z轴安装于第一直线轴承安装座上。

本发明的进一步改进为，Y轴移动机构包括第二伺服电机、第三同步带轮、第四同步带轮、第二同步皮带、第三丝杆、第三丝杆螺母、第三丝杆螺母安装座、第三丝杆安装座、第二滑块、第二导轨、底板，第二伺服电机设有第二伺服电机输出轴，Z轴底座固定安装于第三丝杆螺母安装座上，第二伺服电机固定安装于固定座上，第三同步带轮固定安装于第二伺服电机输出轴上，第三丝杆的两端分别转动安装于第三丝杆安装座中，第三丝杆安装座固定安装于底板上，第四同步带轮固定安装于第三丝杆的一端，第二同步皮带分别与第三同步带轮和第四同步带轮传动连接，第三丝杆螺母固定安装于第三丝杆螺母安装座下，第三丝杆螺母安装座通过第二滑块滑动连接于第二导轨，第二导轨固定安装于底板上，底板固定安装于固定座上。

本发明的进一步改进为，X轴移动机构包括第三伺服电机、丝杆支撑板、第四丝杆、第四丝杆螺母、第四丝杆螺母安装座、第一导向轴，第三伺服电机设有第三伺服电机输出轴，第四丝杆的两端分别转动安装有一丝杆支撑板，第三伺服电机固定安装于丝杆支撑板，第三伺服电机输出轴与第四丝杆固定连接，第二导向轴的两端分别固定安装于丝杆支撑板，第四丝杆螺母固定安装于第四丝杆螺母安装座中，第四丝杆与第四丝杆螺母传动连接，第二导向轴与第四丝杆螺母安装座滑动连接，第四丝杆螺母安装座固定安装于固定座下。

与现有技述相比，本发明的优点在于，该自动搬运设备采用产品投入装置、产品搬运装置和产品处理装置相结合，将待测产品投入至产品投入装置并定位，产品搬运装置搬运待测产品至产品测试工位进行测试，测试完成后，产品搬运装置再次搬运待测产品至产品处理装置，产品处理装置根据测试结果，把良品和不良品区分开。该自动搬运设备能实现自动化搬运,效率高，成本低，设备通用，维护方便。

附图说明

图1是本发明的立体图;

图2、图3是本发明的产品投入装置两个不同视角的立体图;

图4是本发明的产品搬运装置立体图;

图5是本发明的产品搬运装置立体展开图;

图6、图7、图8是本发明的产品处理装置三个不同视角的立体图。

图中各部件名称如下：

1—产品投入装置;

11—产品输送机构;

1101—第一导轨;

1102—第二导轨;

1103—第一固定安装座;

1104—第二固定安装座;

1105—第一固定座;

1106—第二固定座;

1107—第一活动连接座;

1108—第二活动连接座;

1109—第一从动轮;

1110—第一主动轮;

1111—第一传动轴;

1112—第一电机;

1113—第一链轮;

1114—第一链条;

1115—第一导向轴;

1116—第一皮带;

1117—第一电机安装座;

12—第一机架;

121—第一机架台面;

13—定位气缸;

131—定位气缸输出轮轴;

14—定位气缸安装板;

15—第一宽度调节机构;

151—第一摇手转轴;

152—第一丝杆;

153—第一连杆;

154—第一连杆安装座;

155—第一锥齿轮;

2—产品搬运装置;

21—产品抓取机构;

211—搬运抓;

212—吸盘;

213—吸盘安装板;

214—调整块;

22—Z轴;

23—Z轴升降机构;

2301—升降带动板;

2302—升降带动板安装座;

2303—步进马达;

2304—步进马达安装板;

2305—第一同步带轮;

2306—第二同步带轮;

2307—第一同步皮带;

2308—第二丝杆;

2309—第二丝杆螺母;

2310—第二丝杆螺母安装板;

2311—第一滑块;

2312—第一导轨;

2313—轴承座;

2314—轴承座安装板;

24—Z轴旋转机构;

241—第一伺服电机;

242—旋转法兰盘;

243—第一直线轴承;

244—第一直线轴承安装座;

245—第一向心力球轴承;

246—第一向心力球轴承外座;

25—Z轴底座;

26—Y轴移动机构;

2601—第二伺服电机;

2602—第二伺服电机安装座;

2603—第三同步带轮;

2604—第四同步带轮;

2605—第二同步皮带;

2606—第三丝杆;

2607—第三丝杆螺母;

2608—第三丝杆螺母安装座;

2609—第三丝杆安装座;

2610—第二滑块;

2611—第二导轨;

2612—底板;

27—固定座;

28—X轴移动机构;

281—第三伺服电机;

282—第三伺服电机安装座;

283—丝杆支撑板;

284—第四丝杆;

285—第四丝杆螺母;

286—第四丝杆螺母安装座;

287—第二导向轴;

29—第二机架;

291—第二机架台面;

3—产品处理装置;

31—产品传送机构;

3101—第一马达;

3102—第一减速器;

3103—第一马达安装座;

3104—第二锥齿轮;

3105—第二传动轴;

3106—第二主动轮;

3107—皮带惰轮;

3108—皮带轮;

3109—传递轮;

3110—第二皮带;

3111—第三皮带;

3112—前固定板;

3113—后固定板;

3114—活动板;

3115—第三导向轴;

32—产品升降机构;

3201—第二马达;

3202—第二减速器;

3203—第二马达安装座;

3204—第五同步带轮;

3205—第三同步皮带;

3206—第五丝杆;

3207—第五丝杆螺母;

3208—第四导向轴;

3209—升降板;

3210—第三滑块;

3211—第三导轨;

3212—上调整块;

3213—下调整块;

3214—导向杆;

3215—筛选条;

33—第三机架;

331—第三机架上台面;

332—第三机架下台面;

34—第二宽度调节机构;

341—第二摇手转轴;

342—第六丝杆;

343—第七丝杆;

344—摇手座;

345—第二链轮;

346—第二链条;

4—待测产品;

5—产品测试工位5。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明, 附图中类似的元件标号代表类似的元件。

如图1所示，本发明的一种自动搬运设备，其包括产品投入装置1、产品搬运装置2、产品处理装置3，待测产品4投入至产品投入装置1并定位，产品搬运装置2搬运待测产品4至产品测试工位5进行测试，测试完成后，产品搬运装置2再次搬运待测产品4至产品处理装置3，产品处理装置3根据测试结果，把良品和不良品区分开。产品搬运装置2和产品测试工位5根据实际生产的需要可以使用多种组合，如：产品搬运装置2为1组和产品测试工位5为4组，或者产品搬运装置2为2组和产品测试工位5为8组等，本实施方式以产品搬运装置2为1组和产品测试工位5为4组来进行说明的。

具体地，如图2及图3所示，产品投入装置1包括产品输送机构11、第一机架12、定位气缸13、定位气缸安装板14，第一机架12设有第一机架台面121，定位气缸13设有定位气缸输出轴131，产品输送机构11安装于第一机架台面121，定位气缸13通过定位气缸安装板14安装于产品输送机构11;还包括第一宽度调节机构15，第一宽度调节机构15安装于第一机架台面121，用于调节产品输送机构11输送产品的宽度;待测产品5经产品输送机构11输送至定位气缸输出轴131处定位。产品输送机构11包括第一导轨1101、第二导轨1102、第一固定安装座1103、第二固定安装座1104、第一固定座1105、第二固定座1106、第一活动连接座1107、第二活动连接座1108、第一从动轮1109、第一主动轮1110、第一传动轴1111、第一电机1112、第一链轮1113、第一链条1114、第一导向轴1115、第一皮带1116、第一电机安装座(1117)，第一从动轮1109的数量为8个，第一主动轮1110的数量为2个，第一链轮1113的数量为2个，第一皮带1116的数量为2条，第一电机1112设有第一电机输出轴;第一宽度调节机构15包括第一摇手转轴151、第一丝杆152、第一连杆153、第一连杆安装座154、第一锥齿轮155，第一锥齿轮155的数量为4个; 第一导轨1101通过两侧的第一固定安装座1103和第二固定安装座1104固定安装于第一机架台面121的前端，第一固定座1105和第二固定座1106固定安装于第一机架台面121的后端两侧，第一传动轴1111的一端固定安装有第一主动轮1110并通过轴承转动安装于第二固定安装座1104中，第一传动轴1111的另一端固定安装有一第一链轮1113并通过轴承转动安装于第二固定座1106中，第一导向轴1115的一端固定安装于第一固定安装座1103中，第一导向轴1115的另一端固定安装于第一固定座1105中，第二导轨1102两侧固定安装有第一活动连接座1107和第二活动连接座1108，第一活动连接座1107通过铜套滑动连接于第一导向轴1115，第一传动轴1111上滑动连接有铜套且铜套与第二活动连接座1108转动连接，铜套上还固定安装有第一主动轮1110，第一导轨1101内侧安装有4个第一从动轮1109，第二导轨1102的内侧安装有4个第一从动轮1109，第一导轨1101内侧的4个第一从动轮1109和第一传动轴1111上的第一主动轮1110之间安装有第一皮带1116，第二导轨1102内侧的4个第一从动轮1109和铜套上的第一主动轮1110之间也安装有第一皮带1116，第一电机1112通过第一电机安装座1118固定安装于第一机架台面121下，第一电机1112设有第一电机输出轴，第一电机输出轴上固定安装有第一链轮1113，第一链条1114分别咬合于电机输出轴上的第一链轮1113和第一传动轴1111上的第一链轮1113;第一摇手转轴151的一端固定安装有摇手转轮并通过轴承与第二固定安装座1104转动连接，第一摇手转轴151的另一端固定安装有第一锥齿轮155并通过轴承与第二固定座1106转动连接，第一丝杆152的一端通过轴承转动安装于第一固定安装座1103，第一丝杆152的另一端固定安装有第一锥齿轮155并通过轴承转动安装于第一固定座1105，第一连杆153的两端分别固定安装有第一锥齿轮155并转动连接于第一连杆安装座154，第一连杆安装座154固定安装于第一机架台面121，第一丝杆152的另一端安装的第一锥齿轮155咬合于第一连杆153的一端安装的第一锥齿轮155，第一摇手转轴151的另一端安装的第一锥齿轮155咬合于第一连杆153的另一端安装的第一锥齿轮155，第一摇手转轴151滑动连接于固定安装于第二活动连接座1108的铜套，第一丝杆152转动连接于固定安装在第一活动连接座1107的丝杆螺母; 定位气缸13通过定位气缸安装板14固定安装于第一导轨1101的出口处。

具体地，如图4及图5所示，产品搬运装置2包括产品抓取机构21、Z轴22、Z轴升降机构23、Z轴旋转机构24、Z轴底座25、Y轴移动机构26、固定座27、X轴移动机构28、第二机架29，第二机架29设有第二机架台面291。产品抓取机构21包括搬运抓211、吸盘212、吸盘安装板213、调整块214，吸盘212为气动吸盘，数量为4至6个; Z轴22为花键轴;Z轴升降机构23包括升降带动板2301、升降带动板安装座2302、步进马达2303、步进马达安装板2304、第一同步带轮2305、第二同步带轮2306、第一同步皮带2307、第二丝杆2308、第二丝杆螺母2309、第二丝杆螺母安装板2310、第一滑块2311、第一导轨2312、轴承座2313、轴承座安装板2314，步进马达2303设有步进马达输出轴，第一滑块2311的数量为4个，第一导轨2312的数量为2个; Z轴旋转机构24包括第一伺服电机241、旋转法兰盘242、第一直线轴承243、第一直线轴承安装座244、第一向心力球轴承245、第一向心力球轴承外座246，第一伺服电机241设有第一伺服电机转子; Y轴移动机构26包括第二伺服电机2601、第二伺服电机安装座2602、第三同步带轮2603、第四同步带轮2604、第二同步皮带2605、第三丝杆2606、第三丝杆螺母2607、第三丝杆螺母安装座2608、第三丝杆安装座2609、第二滑块2610、第二导轨2611、底板2612，第二伺服电机2601设有第二伺服电机输出轴，第三丝杆安装座2609、第二导轨2611的数量为2个，第二滑块2610的数量为4个; X轴移动机构28包括第三伺服电机281、第三伺服电机安装座282、丝杆支撑板283、第四丝杆284、第四丝杆螺母285、第四丝杆螺母安装座286、第二导向轴287，第三伺服电机281设有第三伺服电机输出轴，丝杆支撑板283、第二导向轴287的数量为2个。搬运抓211的后端松动穿过Z轴22(花键轴)固定安装于第一直线轴承安装座244上并与Z轴22上下滑动连接，吸盘安装板213通过调整块214固定安装于搬运抓211的前端，调整块214用于调整吸盘安装板213相对于搬运抓211的前端的距离，吸盘212固定安装于吸盘安装板213下;升降带动板2301的上端松动穿过Z轴22(花键轴)固定安装于第一向心力球轴承外座246并与Z轴22上下滑动连接，升降带动板2301的下端固定安装于升降带动板安装座2302，升降带动板安装座2302通过4个第一滑块2311滑动连接于2个第一导轨2312，2个第一导轨2312固定安装于Z轴底座25内侧，步进马达2303通过步进马达安装板2304固定安装于Z轴底座25内侧，第一同步带轮2305固定安装于步进马达输出轴，第二丝杆2308上部通过轴承转动安装于轴承座2313，轴承座2313通过轴承座安装板2314固定安装于Z轴底座25上，第二同步带轮2306固定安装于第二丝杆2308上端，第一同步皮带2307与第一同步带轮2305和第二同步带轮2306传动连接，第二丝杆螺母2309通过第二丝杆螺母安装板2310固定安装于升降带动板安装座2302上，第二丝杆螺母2309与第二丝杆2308传动连接，升降带动板安装座2302底部安装有缓冲垫; Z轴22通过旋转法兰盘242固定安装于第一伺服电机转子上，第一伺服电机241固定安装于Z轴底座25上，第一直线轴承243的外圈固定安装于第一直线轴承安装座244的内圈，第一直线轴承243的内圈与Z轴22(花键轴)滑动连接，第一向心力球轴承245的外圈固定安装于第一向心力球轴承外座246的内圈，第一向心力球轴承245的内圈固定安装于第一直线轴承安装座244的外圈，第一向心力球轴承外座246通过螺钉固定安装于升降带动板2301的上端上，搬运抓211的后端松动穿过Z轴22通过螺钉固定安装于第一直线轴承安装座244上，第一直线轴承安装座244的上端面高出第一直线轴承243的上端面、第一向心力球轴承外座246的上端面一小段距离;Z轴底座25固定安装于第三丝杆螺母安装座2608上，第二伺服电机2601通过第二伺服电机安装座2602固定安装于固定座27上，第三同步带轮2603固定安装于第二伺服电机输出轴上，第三丝杆2606的两端分别通过轴承转动安装于第三丝杆安装座2609中，第三丝杆安装座2609固定安装于底板2612上，第四同步带轮2604固定安装于第三丝杆2606的一端，第二同步皮带2605分别与第三同步带轮2603和第四同步带轮2604传动连接，第三丝杆螺母2607固定安装于第三丝杆螺母安装座2608下，第三丝杆螺母安装座2608通过4个第二滑块2610滑动连接于2个第二导轨2611，2个第二导轨2611固定安装于底板2612上，底板2612固定安装于固定座27上;第四丝杆284的两端分别通过轴承转动安装有一丝杆支撑板283，两个丝杆支撑板283分别固定安装于第二机架台面291，第三伺服电机281通过第三伺服电机安装座282固定安装于丝杆支撑板283，第三伺服电机输出轴通过连轴器与第四丝杆284固定连接，2个第二导向轴287置于第四丝杆284两侧，两端分别固定安装于丝杆支撑板283，第四丝杆螺母285固定安装于第四丝杆螺母安装座286中，第四丝杆284与第四丝杆螺母285传动连接，第二导向轴287通过直线轴承与第四丝杆螺母安装座286滑动连接，第四丝杆螺母安装座286固定安装于固定座27下，2个第二导向轴287两端靠近丝杆支撑板283处各安装有一缓冲垫圈。

具体地，如图6、图7及图8所示，产品处理装置3包括产品传送机构31、产品升降机构32、第三机架33，产品传送机构31、产品升降机构32分别安装于第三机架33，测试完成后的良品经产品传送机构31直接送出至下一工序，测试完成后的不良品经产品升降机构32自动升起，从而区分开良品和不良品。优选地，产品处理装置3还包括第二宽度调节机构34，第二宽度调节机构34用于调整产品传送机构31和产品升降机构32传送产品和升降产品的宽度。产品传送机构31包括第一马达3101、第一减速器3102、第一马达安装座3103、第二锥齿轮3104、第二传动轴3105、第二主动轮3106、皮带惰轮3107、皮带轮3108、传递轮3109、第二皮带3110、第三皮带3111、前固定板3112、后固定板3113、活动板3114、第三导向轴3115、销轴(图中未示)，第一马达3101设有第一马达输出轴，第一减速器3102设有第一减速器输出轴，第二锥齿轮3104、第二主动轮3106、第三导向轴3115的数量都为2个，皮带惰轮3107的数量为20个，皮带轮3108的数量为24个，传递轮3109的数量为16个，第三皮带3111的数量为4条，第二皮带3110的数量为2条，销轴的数量为20支;产品升降机构32包括第二马达3201、第二减速器3202、第二马达安装座3203、第五同步带轮3204、第三同步皮带3205、第五丝杆3206、第五丝杆螺母3207、第四导向轴3208、升降板3209、第三滑块3210、第三导轨3211、上调整块3212、下调整块3213、导向杆3214、筛选条3215，第二马达3201设有第二马达输出轴，第二减速器3202设有第二减速器输出轴，第五同步带轮3204、上调整块3212、下调整块3213的数量都为2个，第四导向轴3208的数量为2个，导向杆3214的数量为4条，筛选条3215的数量为12条;第三机架33设有第三机架上台面331和第三机架下台面332;第二宽度调节机构34包括第二摇手转轴341、第六丝杆342、第七丝杆343、摇手座344、第二链轮345、第二链条346，第二链轮345的数量为2个;第一马达3101通过第一减速器3102固定安装于第一马达安装座3103，第一马达安装座3103固定安装于第三机架上台面331的前端部，第一减速器输出轴的端部固定安装有一第二锥齿轮3104，第二传动轴3105的两端分别通过轴承转动安装于前固定板3112和后固定板3113，前固定板3112和后固定板3113分别固定安装于第三机架上台面331的前端部和后端部，2个第三导向轴3115的两端分别固定安装于前固定板3112和后固定板3113的两侧，第二传动轴3105的一端突出前固定板3112一段距离且端部固定安装有一第二锥齿轮3104，第二传动轴3105的一端的第二锥齿轮3104啮合于第一减速器输出轴的端部的第二锥齿轮3104，2个第三导向轴3115通过轴套滑动安装于活动板3114的两侧，第二传动轴3105上滑动连接有铜套且铜套与活动板3114转动连接;活动板3114外侧的铜套上还固定安装有第二主动轮3106，10个销轴成直线均匀排列穿过活动板3114且通过轴承与活动板3114转动连接，活动板3114的外侧的10个销轴的端部上分别固定安装有皮带轮3108，活动板3114的内侧的中间8个销轴的端部上分别固定安装有传递轮3109，活动板3114的内侧的边上2个销轴的端部上分别固定安装有皮带轮3108，在活动板3114的外侧皮带轮3108下面的中间部位错落转动安装有8个皮带惰轮3107，在活动板3114的内侧两端部分别转动安装有1个皮带惰轮3107，活动板3114的外侧的10个皮带轮3108、8个皮带惰轮3107和1个第二主动轮3106间传动安装有第二皮带3110，活动板3114的内侧两端部的1个皮带轮3108和1个皮带惰轮3107间分别传动安装有第三皮带3111;前固定板3112上的1个第二主动轮3106、10个皮带惰轮3107、12个皮带轮3108、8个传递轮3109、1条第二皮带3110、10个销轴和2条第三皮带3111与前固定板3112的安装位置、连接方式与活动板3114的相同，见图3所示，在此不再做详细说明。第二马达3201通过第二减速器3202固定安装于第二马达安装座3203，第二马达安装座3203固定安装于第三机架下台面332下，第二减速器输出轴上固定安装有一第五同步带轮3204，第五丝杆螺母3207穿过第三机架下台面332且转动安装于第三机架下台面332中，第五丝杆螺母3207上固定安装有一第五同步带轮3204，第二减速器输出轴上的一第五同步带轮3204、第五丝杆螺母3207上的一第五同步带轮3204分别传动连接于第三同步皮带3205，第五丝杆3206与第五丝杆螺母3207传动连接，2个第四导向轴3208分别通过直线轴承上下滑动安装于第三机架下台面332的前端和后端，2个第四导向轴3208的上端部分别固定安装于升降板3209的前端和后端下，第五丝杆3206的上端部通过轴承转动安装于升降板3209的中部下，第三导轨3211固定安装于升降板3209上，第三滑块3210与第三导轨3211滑动连接;一个下调整块3213通过垫块固定安装于升降板3209的前端，6条筛选条3215穿过前固定板3112的上部槽口下端固定安装于一个下调整块3213，上端固定安装于一个上调整块3212，2条导向杆3214滑动穿过直线轴承下端固定安装于下调整块3213，上端固定安装于一个上调整块3212，且直线轴承固定安装于前固定板3112的外侧两边，筛选条3215的内侧垂直均匀固定安装有四处小螺钉; 另一个下调整块3213固定安装于第三滑块3210上，6条筛选条3215穿过后活动板3114的上部槽口下端固定安装于另一个下调整块3213，上端固定安装于另一个上调整块3212，2条导向杆3214滑动穿过直线轴承下端固定安装于另一个下调整块3213，上端固定安装于另一个上调整块3212，且直线轴承固定安装于活动板3114的外侧两边，筛选条3215的内侧垂直均匀固定安装有四处小螺钉。第六丝杆342的一端穿过活动板3114、后固定板3113且通过丝杆螺母与活动板3114的一侧传动连接，通过轴承与后固定板3113的一侧转动连接，第六丝杆342的一端固定安装有一第二链轮345，第六丝杆342的另一端穿过前固定板3112通过轴承转动安装于前固定板3112的一侧且固定连接于第二摇手转轴341的一端，第七丝杆343的一端穿过活动板3114、后固定板3113且通过丝杆螺母与活动板3114的另一侧传动连接，通过轴承与后固定板3113的另一侧转动连接，第七丝杆343的一端固定安装有另一第二链轮345，第七丝杆343的另一端穿过前固定板3112通过轴承转动安装于前固定板3112的另一侧，第二摇手转轴341转动安装于摇手座344，摇手座344固定安装于第三机架上台面331的前端一侧，第二链条346分别与第六丝杆342一端的一个第二链轮345、第七丝杆343一端的另一个第二链轮345传动连接。

具体地，如图1所示，产品测试工位5共为4组，2组安装于第二机架台面291的前部，2组安装于第二机架台面291的后部，产品搬运装置2安装于第二机架台面291的中部;产品测试工位5用于测试待测产品4的各种功能及各种相关参数，产品测试工位5不是本发明的发明点，在此不做详细说明。

本发明的工作原理：待测产品4从产品输送机构11的入口进入至第一皮带1116上，第一电机1112工作带动第一皮带1116向前移动，待测产品4随第一皮带1116一起向前移动，接着，定位气缸13工作，定位气缸输出轴131向上移动一段距离，挡住随第一皮带1116一起向前移动过来的待测产品4，第一电机1112、定位气缸13停止工作;步进马达2303工作驱动升降带动板2301带动搬运抓211上的吸盘212沿Z轴22向下移动至待测产品4上，吸盘212吸住待测产品4，接着定位气缸13复位，定位气缸输出轴131向下移动一段距离脱离开待测产品4，然后，第三伺服电机281工作带动吸盘212上吸住的待测产品4向前移动一段距离，待测产品4脱离开第一皮带1116，接着，第二伺服电机2601工作带动吸盘212上吸住的待测产品4向左或右移动一段距离，同时，步进马达2303工作驱动升降带动板2301带动搬运抓211上的吸盘212上吸住的待测产品4 沿Z轴22向上移动一段距离，接着，第一伺服电机241工作驱动Z轴22向左或右旋转90度至产品测试工位5中，吸盘212松开吸住的待测产品4，待测产品4落入至产品测试工位5; 第一伺服电机241复位;产品测试工位5对待测产品4进行测试，测试完成后，第一伺服电机241工作驱动Z轴22向左或右旋转90度至产品测试工位5中，吸盘212吸住测试完成后的待测产品4，接着，第一伺服电机241再工作驱动Z轴22向左或右旋转90度至正前方，第二伺服电机2601复位;接着，第三伺服电机281工作带动吸盘212上吸住的测试完成后的待测产品4再向前移动一段距离，使测试完成后的待测产品4进入至产品处理装置3的入口，吸盘212松开测试完成后的待测产品4，然后第三伺服电机281复位; 第一马达3101工作通带动前固定板3112和后固定板3113内侧两端的4条第三皮带3111、16个传递轮3109同时转动，从产品处理装置3的入口进入的测试完成后的待测产品4随入口处的第三皮带3111一起向前移动;若测试完成后的待测产品4是良品，则测试完成后的待测产品4依次通过中间部位的8个传递轮3109、产品处理装置3的出口处的第三皮带3111进入至下一道工序;若测试完成后的待测产品4是不良品，则测试完成后的待测产品4到达中间部位的8个传递轮3109处时，第二马达3201工作带动12条筛选条3215沿导向杆3214向上移动一段距离，12条筛选条3215上的小螺钉顶起测试完成后的不良品，从而区分开良品和不良品。第一摇手转轴151转动通过4个第一锥齿轮155带动第一丝杆152转动，从而带动第二导轨1102向内或向外移动，进而达到调整进入产品的宽度。第二摇手转轴341转动通过第六丝杆342、2个第二链轮345、第二链条346驱动第六丝杆342、第七丝杆343同时转动，从而带动活动板3114向内或向外移动，进而达到调整进入产品的宽度。

本发明的优点在于，该自动搬运设备采用产品投入装置、产品搬运装置和产品处理装置相结合，将待测产品投入至产品投入装置并定位，产品搬运装置搬运待测产品至产品测试工位进行测试，测试完成后，产品搬运装置再次搬运待测产品至产品处理装置，产品处理装置根据测试结果，把良品和不良品区分开。该自动搬运设备能实现自动化搬运,效率高，成本低，设备通用，维护方便。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技述领域的普通技述人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种自动搬运设备，包括产品投入装置(1)、产品搬运装置(2)、产品处理装置(3)，待测产品(4)投入至所述产品投入装置(1)并定位，所述产品搬运装置(2)搬运所述待测产品(4)至产品测试工位(5)进行测试，测试完成后，所述产品搬运装置(2)再次搬运所述待测产品(4)至所述产品处理装置(3)，所述产品处理装置(3)根据测试结果，把良品和不良品区分开;其特征在于：所述产品搬运装置(2)包括产品抓取机构(21)、Z轴(22)、Z轴升降机构(23)、Z轴旋转机构(24)、Z轴底座(25)、Y轴移动机构(26)、固定座(27)、X轴移动机构(28)，所述Z轴升降机构(23)设有升降带动板(2301)，所述产品抓取机构(21)通过Z轴(22)的卡槽转动安装于升降带动板(2301)上并与Z轴(22)上下滑动连接，所述升降带动板(2301)与Z轴(22)滑动连接，所述Z轴(22)安装于Z轴旋转机构(24)，所述Z轴旋转机构(24)安装于Z轴底座(25)，所述Z轴升降机构(23)安装于Z轴底座(25)侧边，所述Z轴底座(25)安装于Y轴移动机构(26)，所述Y轴移动机构(26)安装于固定座(27)，所述固定座(27)安装于X轴移动机构(28)，所述产品抓取机构(21)用于抓取待测产品(5)，所述Z轴旋转机构(24)转动带动Z轴(22)，从而驱动产品抓取机构(21)转动，所述Z轴升降机构(23)通过升降带动板(2301)带动产品抓取机构(21)上下运动，所述Y轴移动机构(26)驱动Z轴底座(25)沿Y轴移动，所述X轴移动机构(28)驱动固定座(27)沿X轴移动。

2.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于：所述产品抓取机构(21)包括搬运抓(211)、吸盘(212)、吸盘安装板(213)、调整块(214)，所述吸盘安装板(213)通过调整块(214)固定安装于搬运抓(211)的前端，所述吸盘(212)固定安装于吸盘安装板(213)下。

3.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于：所述Z轴升降机构(23)包括升降带动板(2301)、升降带动板安装座(2302)、步进马达(2303)、第一同步带轮(2305)、第二同步带轮(2306)、第一同步皮带(2307)、第二丝杆(2308)、第二丝杆螺母(2309)、第一滑块(2311)、第一导轨(2312)、轴承座(2313)，所述步进马达(2303)设有步进马达输出轴，所述升降带动板(2301)的下端固定安装于升降带动板安装座(2302)，所述升降带动板安装座(2302)通过第一滑块(2311)滑动连接于第一导轨(2312)，所述第一导轨(2312)固定安装于Z轴底座(25)内侧，所述步进马达(2303)固定安装于Z轴底座(25)内侧，所述第一同步带轮(2305)固定安装于步进马达输出轴，所述第二丝杆(2308)上部转动安装于轴承座(2313)，所述轴承座(2313)固定安装于Z轴底座(25)上，所述第二同步带轮(2306)固定安装于第二丝杆(2308)上端，所述第一同步皮带(2307)与第一同步带轮(2305)和第二同步带轮(2306)传动连接，所述第二丝杆螺母(2309)固定安装于升降带动板安装座(2302)上，所述第二丝杆螺母(2309)与第二丝杆(2308)传动连接。

4.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于：所述Z轴旋转机构(24)包括第一伺服电机(241)、旋转法兰盘(242)、第一直线轴承(243)、第一直线轴承安装座(244)、第一向心力球轴承(245)、第一向心力球轴承外座(246)，所述第一伺服电机(241)设有第一伺服电机转子，所述Z轴(22)通过旋转法兰盘(242)固定安装于第一伺服电机转子，所述第一伺服电机(241)固定安装于Z轴底座(25)上，第一直线轴承(243)的外圈安装于第一直线轴承安装座(244)的内圈，第一直线轴承(243)的内圈与Z轴(22)滑动连接，第一向心力球轴承(245)的外圈安装于第一向心力球轴承外座(246)的内圈，第一向心力球轴承(245)的内圈安装于第一直线轴承安装座(244)的外圈，第一向心力球轴承外座(246)安装于升降带动板(2301)的上端上，搬运抓(211)的后端松动穿过Z轴(22)安装于第一直线轴承安装座(244)上。

5.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于：所述Y轴移动机构(26)包括第二伺服电机(2601)、第三同步带轮(2603)、第四同步带轮(2604)、第二同步皮带(2605)、第三丝杆(2606)、第三丝杆螺母(2607)、第三丝杆螺母安装座(2608)、第三丝杆安装座(2609)、第二滑块(2610)、第二导轨(2611)、底板(2612)，所述第二伺服电机(2601)设有第二伺服电机输出轴，所述Z轴底座(25)固定安装于第三丝杆螺母安装座(2608)上，所述第二伺服电机(2601)固定安装于固定座(27)上，所述第三同步带轮(2603)固定安装于第二伺服电机输出轴上，所述第三丝杆(2606)的两端分别转动安装于第三丝杆安装座(2609)中，所述第三丝杆安装座(2609)固定安装于底板(2612)上，所述第四同步带轮(2604)固定安装于第三丝杆(2606)的一端，所述第二同步皮带(2605)分别与第三同步带轮(2603)和第四同步带轮(2604)传动连接，所述第三丝杆螺母(2607)固定安装于第三丝杆螺母安装座(2608)下，所述第三丝杆螺母安装座(2608)通过第二滑块(2610)滑动连接于第二导轨(2611)，所述第二导轨(2611)固定安装于底板(2612)上，所述底板(2612)固定安装于固定座(27)上。

6.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于：所述X轴移动机构(28)包括第三伺服电机(281)、丝杆支撑板(283)、第四丝杆(284)、第四丝杆螺母(285)、第四丝杆螺母安装座(286)、第一导向轴(287)，所述第三伺服电机(281)设有第三伺服电机输出轴，所述第四丝杆(284)的两端分别转动安装有一丝杆支撑板(283)，所述第三伺服电机(281)固定安装于丝杆支撑板(283)，所述第三伺服电机输出轴与第四丝杆(284)固定连接，第二导向轴(287)的两端分别固定安装于丝杆支撑板(283)，所述第四丝杆螺母(285)固定安装于第四丝杆螺母安装座(286)中，所述第四丝杆(284)与第四丝杆螺母(285)传动连接，所述第二导向轴(287)与第四丝杆螺母安装座(286)滑动连接，所述第四丝杆螺母安装座(286)固定安装于固定座(27)下。