CN104635491B - 一种重型电气设备液压顶升控制方法 - Google Patents

Abstract

一种重型电气设备液压顶升控制方法是采用无模型模糊PID控制起顶上升阶段，闭环迭代学习控制位置调整阶段，两者由切换模块进行转换，且在切换及顶升结束时，由闭锁模块进行位置保护；所述液压顶升装置包括千斤顶、液压控制阀、液压蓄能器组和二位三通控制阀；二位三通控制阀处于原始位置时，控制器的输出信号与低压逆变器连通，控制储能电动/发电机的转速，并通过升压变压器与高压交流电网连接。本发明将位置与力切换进行顶升控制，在上升阶段保证了上升速度，对顶升力进行控制保证了顶升的精确性以及就位的准确性，解决了顶升过程中误差积累所带来的难题，提高了顶升效率和顶升精度。

Description

一种重型电气设备液压顶升控制方法

技术领域

本发明涉及一种重型电气设备液压顶升控制方法，具体是一种用于设备安装领域中重型电气设备的就位施工液压顶升的控制方法。

背景技术

电能需求量不断增加，电力行业建设不断发展，液压顶升装置被广泛应用于大型变电站的建设中，尤其在重型电器设备安装就位中，有着举足轻重的地位。同时新建大型变电站已经向自动化、智能化的方向发展，这对电气设备的安装就位提出了更高的要求。由于液压传动***具有传动平稳、布置灵活、自动化程度高、易于实现过载保护等优点，电力建设行业普遍采用超高压液压泵站、液压千斤顶等组成的液压顶升装置进行电气设备的装卸和安装就位。

现有电气设备的安装就位采用液压顶升装置和人工交替作业，主要是人工手动控制液压泵站的启停，分阶段多次顶升，其就位施工步骤如下：

首先、当变压器主体到达现场后，起重人员先将垫木按井字形交叉叠放并整齐摆放到基础前，其密度应根据设备重量决定，开始就位施工；

其次、检查液压顶升装置的是否工作正常，顶升准备工作就绪；

第三、利用液压顶升装置将设备顶起，在垫木上架设重轨，将变压器本体置入于轨上；

第四、由推移器推动变压器移动，随时调整前后、左右距离，直至将变压器推到垫木上方；

第五、利用液压顶升装置将变压器落地，并在其下方铺设垫木；

第六、在变压器两侧放置重轨，再次进行两侧平移，使变压器与基础对应；

第七、将变压器顶升至基础高度，利用重轨将变压器推至基础之上，完成就位施工。

与此相应的液压顶升装置的操作控制如下：

首先、进行性能检查，接通380V液压泵站主电源，送电并空载运行，后检查液压泵站及液压千斤顶工作是否正常，经过调试后处于良好的使用状态；

其次、进行顶升准备工作，将液压千斤顶摆放至变压器指定的顶位下，放置垫铁，并接通液压油管；

第三、启动液压顶升装置，将变压器一侧顶起，再进行另一侧顶升，左右两侧交替进行；

第四、至变压器底部与地面空间高度达到预定高度时，打好保险，完成顶升。

例如，在某变电站的施工中。施工要求安装2台240MVA三相三绕组自冷式有载调压变压器，进行主体安装就位。其型号为SSZ- 240000/220，单台运输主体重182吨。进行变压器的就位安装需要技术人员15至20人参与，施工至少需要2天时间，受天气影响会有延长。首先，此类变压器，由于其重量巨大，在安装过程中给施工增加了巨大的困难；而吊车等常用设备无法正常使用，通常采用液压顶升装置进行顶升就位施工。其次，从经济方面考虑，参与安装人员多，耗费大量人力物力，增加工程的整体成本；从施工进度的角度考虑，施工时间长，且会影响其他施工进程。最后，变压器作为变电站核心设备，其安装要求精度高，位置在毫米级，要求顶升速度在100mm/60s。

上述利用液压顶升装置进行电气设备的装卸和安装就位时，顶升高度与速度依靠人眼观测。其顶升装置的顶升效率低，耗工费时，顶升过程稳定性差，缺乏安全保障。经过多个项目工程的实际跟踪调研，发现一贯使用的液压起升装置具有完善和改进的空间，改进液压起升***不仅能够提高施工效率, 降低安装成本，而且能够进一步降低安全风险系数。

液压顶升装置是典型的机、电、液一体化的复杂***，其中控制器的建模、优化与控制一直为研究者所关注。就其本质来讲，它是一个高度非线性，参数不确定的非线性时变***。其工作环境逐渐跟随时间发生变化，从而导致***的参数发生改变。应用控制理论成果改进液压顶升装置控制器性能的相关研究也是当今研究工作最为活跃的领域。

现有技术中，公开文献对安装施工流程的改进，如《金属罐体液压顶升施工技术》，源于现代机械，2005年3期，此论文结合具体工程的液压顶升技术实例，通过增加顶升机构，改进施工流程，实现连续、步进式的顶升。该顶升技术保持了液压顶升具有的平稳、安全、可靠性，提高了施工的准确性，但其实质仍为人工操作，安全性和准确性还有很大的提升空间。

现有技术中，公开文献对设备装置的改进，如公开号为CN203754281U的“一种用于大型物件的安装、搬运的顶升、滑移设备”的实用新型专利，此专利侧重于对设备硬件***的改造。其特征在于：在每个支腿上安装有一个单级或多级油缸和行走马达及减速器，四个支腿连接在一套独立泵站上，有一个集中控制柜控制独立泵站。其优点在于：同步精度高、顶升吨位大、整体滑移定位精准、升降速度可调整、可在任意位置停止等特点，但仍为人工操作，自动化程度不高。

现有技术中，公开文献对微机控制代替人工控制的改进，如《烟囱液压顶升控制***改造》，源于中国电机工程学会电力土建专业委员会2013年“新能源、新技术、创新发展”学术交流会，提出了利用PLC、变频器及传感监测技术进行控制***的改进，实现了微机自动化控制，在生产施工过程中，降低了施工劳动力、操作轻便、节能，取得了良好的社会效益。其改进后的液压***主要优点在于：1）通过3台相对独立的变频泵站，借助计算机及PLC控制三个液压顶升油缸同步上升、下降；2）主油缸上利用平衡阀，从而控制负载平稳；3）采用双泵双回路***，提高液压***的可靠性；4）主***采用2级压力控制，实现了节能目的并减少了***发热；5）设置两种压力显示***，确保对***压力的正确监视。此论文主要阐述了对于液压顶升***的硬件改进，利用PLC微机控制，代替了人工操作；采用双泵双回路增加了***的稳定性。其改进仅实现了简单的闭环控制，并未涉及智能控制。

现有技术中，公开文献对自动化控制的改进，主要有利用简单控制方法进行控制，如公开号为CN102505642A 的“一种切割桥墩整体同步顶升控制***及控制方法”的发明专利，属于将简单的控制方法应用于液压顶升***中。其***改进包括用于提供顶升动力的两个液压顶升装置、分别与两个液压顶升装置相接的两个液压回路、分别安装在两个液压回路上的两个进油量调整装置和顶升过程中对需顶升结构的平衡状态进行实时监测并根据监测结果对两个进油量调整装置进行控制的顶升平衡状态监控装置；其顶升方法包括：顶升准备和顶升，实际顶升时通过两个液压顶升装置对结构进行向上顶升，直至将结构顶升至预设高度，并对结构进行及时动态纠偏。此发明采用的顶升方法为简单的向上顶升，顶升与纠偏同时进行作用，使其顶升过程一直处于上升和调整的混合状态，既影响了顶升的速度又影响了误差的纠正，而且使得前一时刻的控制量并未对下一时刻的控制量产生作用，出现控制量的信息丢失。使得控制速度减缓，导致误差控制精度降低。再如公开号为CN103806376A的“桥梁四点顶升施工中千斤顶快速调整方法”，其控制方法包括以下步骤：一：确定桥梁顶升的位置精度要求和顶升力均衡要求；二：调整四个千斤顶的顶升距离使桥梁达到目标高度；三：判断千斤顶的顶升力是否满足力均衡要求；四：调整千斤顶的顶升力满足力均衡要求；五：判断调整后的桥梁是否满足位置精度要求。本发明的千斤顶快速调整方法，避免了桥梁顶升施工中施工人员的多次反复调整，提高了施工效率；改善了以桥梁位置精度作为单一指标的顶升施工方式，通过兼顾桥梁顶升位置精度和四个千斤顶顶升力的均衡，改善了桥梁的受力状态，降低了桥梁支座由于受力不均衡而损坏的风险，提高了桥梁的使用寿命。此顶升方法将力与位置作为两种控制效果指标，对两种控制指标分别进行考量。首先满足对力的均衡条件后，再对位置条件进行校准。未能将力与位置作为控制输出量，使其未参与整个***的控制，存在一定的控制缺陷。

现有技术中，公开文献对利用智能控制方法的改进，如《模糊控制在大载荷高精度液压控制***中的应用》，天津大学学报 ， 2004年8期 ，指出在全量程内对大载荷变化的液压***需要进行高精度控制，常规的控制方式容易导致很大的控制偏差甚至超限。文中利用模糊理论，研制了适用于液压控制的模糊控制算法。在实际应用中证明，这种算法有效地避免了应用常规算法容易引起的控制量的振荡和过冲，提高了载荷施加的精度。此论文对控制方法进行了改进，使用模糊控制算法有效的避免了振荡并且增加了精度，将模糊控制理论应用于液压***的控制方法中。但是模糊控制自身存在缺陷，只能无限逼近期望值，使控制量在期望值附近波动，影响其稳态性能。因此，控制精度虽然有所改善，但无法达到精度要求。

上述现有技术，受到现有施工及技术的制约，液压顶升装置及顶升方法在施工过程中，存在一些影响推广使用的因素如下：

首先、重型电气设备重达200吨以上，为顶升施工的难点；

其次、重型电气设备施工安装所需财力和物力较多，成本较高；

第三、重型电气设备施工安装时间长，影响其进度；

第四、主变压器作为变电站的核心设备，其安装在毫米级，顶升速度限制在

100mm/60s，精度要求高，特别是安装精度要进行震荡校验。

为此，改善液压顶升装置及其控制性能，进一步提升液压顶升***的精度和效率，以满足重型电器设备的施工安装需求是十分必要的。

发明内容

为了进一步提升重型电器设备施工安装就位的精度和效率，实现其安装就位的自动化，本发明提供一种重型电气设备液压顶升控制方法。

本发明的上述目的是通过以下技术方案实现的。

一种重型电气设备液压顶升控制方法，其所述方法是通过液压顶升控制装置对力信号和位置信号同时控制，实现对重型电气设备的提升调整和精确就位；具体方法如下：

启动程序，输入预先设定的顶升高度和顶升切换位置，并通过控制器的无模型模糊PID模块输出控制信号，将位置信号作为控制输出及反馈检测信号，由储能电动机带动液压泵/马达控制输出油量，通过液压控制阀控制千斤顶动作，进入顶升阶段；然后通过千斤顶位置传感器与力传感器将位置信号与力信号反馈至控制器，通过迭代学习控制模块检测位置信号趋近零误差输出，判断是否达到设定切换位置，再由阶段控制切换模块执行切换程序；控制器中无模型模糊PID模块停止输出信号，闭环迭代学习控制模块输出控制信号，将力信号作为控制输出及反馈检测信号，通过储能电动机带动液压泵/马达控制输出油量，通过液压控制阀控制千斤顶动作，进入调整阶段，达到设定高度，控制器输出闭锁信号，实现顶升调整和精确就位；

其中：所述液压顶升控制装置是由液压顶升控制器控制液压顶升装置构成；

所述液压顶升控制器包含有输入显示屏及其控制面板，在所述控制面板上设置有无模型模糊PID控制模块、闭环迭代学习ILC控制模块、位置检测模块和位置闭锁模块，进行对液压顶升控制和精确就位；

所述液压顶升控制装置包含有超高压液压泵站连通有液压千斤顶，并由控制台进行控制；所述千斤顶进出油口通过管路分别与液压控制阀第Ⅰ工作油口A和液压控制阀第Ⅱ工作油口B连通，在出油管路上连通有安全阀和单向阀，压力油口P与液压蓄能器组进出油口、安全阀进油口和二位三通控制阀第Ⅰ出油口C连通，所述二位三通控制阀处于原始位置时，二位三通控制阀第Ⅱ出油口D、二位三通控制阀第Ⅰ进油口E和油箱T连通，二位三通控制阀的第Ⅰ进油口E和液压泵/马达出油口连通，控制器的输出信号连接有低压逆变器的控制信号端，低压逆变器输入端连接有低压变频器直流母线，低压逆变器输出端连接有储能电动/发电机进线端控制储能电动/发电机转速，储能电动/发电机输出轴与液压泵/马达驱动轴同轴设置， 低压变频器输入端连接并通过升压变压器与高压交流电网连接构成馈电单元。

进一步地，所述液压顶升控制方法如下：

（1）开始程序；

（2）设定初值，当顶升高度为h时，切换位置高度为0.8h；

（3）通过数据采集模块采集位置信号；

（4）由无模型模糊PID控制模块输出位置控制信号，进入顶升阶段；

（5）由迭代学习控制模块检测位置趋近零误差输出，判断是否达到设定切换位置，是，执行位置闭锁；否，继续执行上述（4）步骤；

（6）启动切换程序；

（7）由闭环迭代学习ILC控制模块输出力控制信号，进入调整阶段；

（8）判断是否达到预计顶升高度，是，执行位置闭锁，停止程序；否，继续上述步骤（7）。

实现本发明上述所提供的一种重型电气设备液压顶升控制方法，与现有技术相比，本控制方法采用位置与力的切换进行顶升控制，并将整个顶升过程分为两个阶段，第一阶段采取位置控制的上升阶段，保证其上升速度的快速性，使得被顶升设备迅速达到预定位置；第二阶段采取力控制的调整阶段，保证其顶升的准确性，使得被顶升设备精确到达预定位置。本方法通过将顶升过程划分为两个阶段，保证了顶升的速度与精度，提高了施工效率，并且克服了因误差积累所带来的难题。

本方法引入了力与位置的切换控制策略，将力与位置作为控制器的输出量参与被控对象的实际控制，使得顶升控制过程加快，提高了顶升控制效果；而且切换控制策略使用不同的控制输出量，对顶升过程进行控制与检测，比单一控制输出效果更加明显。在实际工程应用中，以安装2台240MVA三相三绕组自冷式有载调压变压器为例，应用改进后的液压顶升装置以及控制方法，施工安装工期由现在的十五天缩短为一天以内，人数由现有的十一人减少至七人，而且进一步降低了安全风险系数，其安装精度提高在毫米级以上，同时满足振荡校验条件。

附图说明

图1是本发明控制方法流程图。

图2是本发明重型电气设备液压顶升装置控制器结构示意图。

图3是本发明无模型模糊PID控制模块结构图。

图4是本发明闭环迭代学习ILC控制模块结构图。

图5是本发明无模型模糊PID控制模块执行流程图。

图6是本发明闭环迭代学习ILC控制模块执行流程图。

图7是本发明顶升控制方法应用工况图。

图8是本发明顶升装置控制液压结构示意图。

图中：1：液压千斤顶；2：安全阀；3：液控单向阀；4：液压换向阀；5：蓄能器组；6：安全阀；7：二位三通控制阀；8：变量液压泵/马达；9：储能电动/发电机；10：低压逆变器；11：升压变压器；12：低压变频器；13：顶升控制器；14：总控制台；15：超高压液压泵站；16运输车辆；17：主变压器；18：预计就位基址。

Ⅰ：工作油口A；Ⅱ：工作油口B；P：压力油口；A：液压控制阀第Ⅰ工作油口；B：液压控制阀第Ⅱ工作油口；C：二位三通控制阀第Ⅰ出油口；D：二位三通控制阀第Ⅱ出油口；E：二位三通控制阀第Ⅰ进油口；T：油箱。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式作出进一步的说明。

实施本发明上述所提供的一种重型电气设备液压顶升控制方法，其所述控制方法是通过液压顶升控制装置对力信号和位置信号同时进行控制，实现对重型电气设备的提升调整以及精确就位。

所述液压顶升装置包括超高压液压泵站15、液压千斤顶1和控制台13，其中控制台14包含输入显示屏、控制面板、无模型模糊PID控制模块、闭环迭代学习ILC控制模块、位置检测模块、位置闭锁模块和通信部分。其构成关系在于液压千斤顶1的进出油口通过管路分别与液压控制阀第Ⅰ工作油口A和液压控制阀第Ⅱ工作油口B连通，在出油管路连接有安全阀2和单向阀3。压力油口P与液压蓄能器组5的进出油口、安全阀6的进油口和二位三通控制阀第Ⅰ出油口C连通，二位三通控制阀7处于原始位置时：二位三通控制阀第Ⅱ出油口D、二位三通控制阀第Ⅰ进油口E和油箱T连通，二位三通控制阀第Ⅰ进油口E和液压泵/马达8的出油口连通，控制器13的输出信号连接到低压逆变器10的控制信号端，低压逆变器10的输入端连接到低压变频器12的直流母线上，低压逆变器10的输出端连接到储能电动/发电机9的进线端，控制储能电动/发电机9的转速，储能电动/发电机9的输出轴与液压泵/马达8驱动轴同轴连接， 低压变频器12的输入端连接，并通过升压变压器11与高压交流电网连接。

所述重型电气设备液压顶升装置的控制方法步骤如下：

步骤一：开始程序；

步骤二：设定初值，顶升高度为25cm，其中切换位置为20cm处；

步骤三：通过数据采集模块采集位置信号；

步骤四：由无模型模糊PID控制模块输出控制信号，进入顶升阶段；

步骤五：判断是否达到设定切换位置，是，执行位置闭锁；否，继续执行步骤四；

步骤六：启动切换程序；

步骤七：由闭环迭代学习ILC控制模块输出控制信号，进入调整阶段；

步骤八、判断是否达到预计顶升高度，是，执行位置闭锁，停止程序；否，继续步骤七；

在上述本发明的具体实施方式中，本方法基于液压顶升装置，将整个顶升过程划分为两个分工不同的阶段。在顶升过程中，通过将位置信号与力信号分开进行控制，从而把顶升的速度要求与精度要求分开考量。使得两个阶段成为相互独立的两个单独控制循环，避免了力控制信号与位置控制信号的相互干扰，速度要求与精度要求之间的相互影响。在施工中，使其先快速的执行上升阶段，再进入位置的精确调整阶段。这样提高了顶升效率，改善了顶升效果。其次是在上升阶段采取位置闭环反馈控制方式，在调整阶段采取力闭环反馈控制方式。

本方法对于上升阶段，为了达到其快速性的要求，将位置控制信号作为控制器的输出量。通过位置传感器获得位置信号的反馈，从而能够迅速控制顶升位置的变化程度。对于位置调整阶段，为了保证其安装位置的准确性，将力控制信号作为控制器的输出量。通过力传感器获得力信号的反馈，可以准确调整顶升受力的平衡效果。然后在上升阶段选用的控制策略为无模型模糊PID控制，在调整阶段选用的控制策略为闭环迭代学习控制。

在实现上述具体实施方式中，第一阶段所采用的控制方法特点在于：

一是无模型模糊PID控制适用于被控对象的数学模型难以准确建立的情况，而电液伺服***恰恰不易建立精确的数学模型。

二是由于无模型模糊PID控制策略是在传统的PID控制基础上引入了无模型理论、模糊控制理论，增强了其鲁棒性，更加适用于非线性时变的***。

三是无模型模糊 PID 控制将无模型理论及模糊控制的控制精度高、鲁棒性强，适应性强等优点与 PID 控制的快速性好的特点相结合，这样能够有效的完成上升阶段力控快速，稳定的要求。

第二阶段所采用的控制方法特点在于：

一是迭代学习控制中被控对象可以完全未知，通过迭代学习能够达到预期轨迹，该方法本身也适用于难以精确建模的电液伺服***。

二是迭代学习控制中前一次的控制量都将参与下一次的控制量的运算中。使之前的控制信号能够对后面的控制起到帮助作用，而不是单纯的使其丢失；具有控制信息累积的作用。

三是迭代学习控制具有高精度、零误差逼近期望曲线的效果，这样能够达到位置调整阶段精确定位的要求。

对于阶段转过过程中采用位置与力的同时切换控制特点在于：

一是通过对位置信号与力信号的切换控制，采用不同的最佳控制信号以达到不同施工要求，既满足了抗扰性、快速性，又满足了高精度的要求。

二是通过不同控制策略的切换，避免了无模型模糊PID控制在稳态性能方面存在波动的缺点，同时也避免了迭代学习控制在前期控制速度比较慢的缺点；

三是在第二阶段选用迭代学习控制策略，利用其控制信息累积，即其先前控制信号对随后的控制信号有帮助作用的特点，可以减小切换时带来的液压过冲与抖振。

实施例1

一种重型电气设备液压顶升控制方法，以实际顶升高度为25cm，于20cm处进行切换为例，其控制方法如下：

步骤一、设定顶升高度为25cm，切换位置为20cm，执行步骤二；

步骤二：由无模型模糊PID模块输出控制信号，执行步骤三；

步骤三：判断是否达到切换位置，执行步骤四；

步骤四：达到切换位置，进行位置闭锁并启动闭环迭代学习ILC模块，执行步骤五；

步骤五：检测是否达到设定顶升高度，执行步骤六；

步骤六：达到位置，进行位置闭锁，终止程序。

本发明上述方法步骤改善了液压顶升装置的性能及稳定性，提高了顶升过程的效率及精度，而且顶升装置结构简单，操作方便，适用于重型设备，尤其是重型电气设备的安装就位施工。

Claims (2)

1.一种重型电气设备液压顶升控制方法，其所述方法是通过液压顶升控制装置对力信号和位置信号同时控制，实现对重型电气设备的提升调整和精确就位；具体方法如下：

启动程序，输入预先设定的顶升高度和顶升切换位置，并通过控制器（13）的无模型模糊PID控制模块输出控制信号，将位置信号作为控制输出及反馈检测信号，由储能电动/发电机（9）带动液压泵/马达（8）控制输出油量，通过液压控制阀（4）控制千斤顶（1）动作，进入顶升阶段；然后通过千斤顶（1）位置传感器与力传感器将位置信号与力信号反馈至控制器（13），通过迭代学习控制模块检测位置信号误差输出是否趋近零，

判断是否达到设定切换位置，再由阶段控制切换模块执行切换程序；控制器（13）无模型模糊PID控制模块停止输出信号，迭代学习控制模块输出控制信号，将力信号作为控制输出及反馈检测信号，通过储能电动/发电机（9）带动液压泵/马达（8）控制输出油量，通过液压控制阀（4）控制千斤顶（1）动作，进入调整阶段，达到设定高度，控制器（13）输出闭锁信号，实现顶升调整和精确就位；

其中：所述液压顶升控制装置是由液压顶升控制器控制液压顶升装置构成；

所述液压顶升控制器包含有输入显示屏及其控制面板，在所述控制面板上设置有无模型模糊PID控制模块、迭代学习控制模块、位置检测模块和位置闭锁模块对液压顶升进行控制和精确就位；

所述液压顶升控制装置，包含有超高压液压泵站（15）连通有液压千斤顶（1），并由控制台（14）进行控制；所述千斤顶（1）进出油口通过管路分别与液压控制阀第Ⅰ工作油口A和液压控制阀第Ⅱ工作油口B连通，在出油管路上连通有安全阀（2）和单向阀（3），压力油口P与液压蓄能器组（5）进出油口、安全阀（6）进油口和二位三通控制阀第Ⅰ出油口C连通，所述二位三通控制阀（7）处于原始位置时：二位三通控制阀第Ⅱ出油口D、二位三通控制阀第Ⅰ进油口E和油箱T连通，二位三通控制阀第Ⅰ进油口E和液压泵/马达（8）出油口连通，控制器（13）输出信号连接有低压逆变器（10）控制信号端，所述低压逆变器（10）输入端连接有低压变频器（12）直流母线，低压逆变器（10）输出端连接有储能电动/发电机（9）、进线端控制储能电动/发电机（9）转速，储能电动/发电机（9）输出轴与液压泵/马达（8）驱动轴同轴设置， 低压变频器（12）输入端连接并通过升压变压器（11）与高压交流电网连接构成馈电单元。

2.如权利要求1所述的重型电气设备液压顶升控制方法，其所述液压顶升控制方法如下：

（1）开始程序；

（2）设定初值，当顶升高度为h时，切换位置高度为0.8h；

（3）通过数据采集模块采集位置信号；

（4）由无模型模糊PID控制模块输出位置控制信号，进入顶升阶段；

（5）由迭代学习控制模块检测位置信号误差输出是否趋近零，判断是否达到设定切换位置，是，执行位置闭锁；否，继续执行上述步骤（4）；

（6）启动切换程序；

（7）由迭代学习控制模块输出力控制信号，进入调整阶段；

（8）判断是否达到预计顶升高度，是，执行位置闭锁，停止程序；否，继续上述步骤（7）。