CN104626181A - 一种空心砖搬运机器人末端夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,由连接头、主支撑架、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪、移动夹爪和定位夹爪组成,主支撑架中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头,主支撑架两端安装有外挂架,主支撑架中间下方装有中挂架,定位夹爪安装在中挂架上,支撑复位装置对应安装于外挂架上,压紧夹爪和移动夹爪安装在支撑复位装置上,夹紧驱动装置安装在主支撑架的两端,夹紧驱动装置与压紧夹爪的上部相连。本发明具有结构设计合理、操控方便和效率高等优点,可配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运,使用工业自动化代替人工操作,极大地减轻工人劳动强度,改善工作环境,提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及砖机行业中各类新型空心砖自动运输与堆放技术领域,,尤其是在中大型空心砖自动生产线上,空心砖快速自动转运与码放技术领域,具体的说是一种空心砖搬运机器人末端夹持装置。
背景技术
各种建筑材料是建筑行业广泛使用的基础建筑产品。随着社会的发展以及人民生活水平的不断提高,对环境及居住的要求也越来越高,对建筑业的发展要求也在不断提高。针对建筑行业形势的发展,现在我国已经开始加大了在新型建材生产项目上的关注度。
随着当前我国墙改工作力度的不断加强,各种新型建筑材料的应用得到快速发展,其中建筑使用的新型空心砖的发展取得了很好的成效,在全国投资兴建的势头一直蔓延,因为该新型砖主要生产原料为粉煤灰、砂或尾矿都属于是有利于回收的有用资源。随着国家对土地资源的重视,对耕地保护的要求越来越高,必然导致普通的粘土砖的淘汰,而这些能不占用土地并能利用废弃资源制作的建筑材料,正好符合了国家环保低碳的要求。
制造空心砖的材料质地很轻,制成的空心砖又被称作轻质砖,使用这种材料砌筑的墙体具有很好的保温、隔热、隔音效果,制作原料主要以粉煤灰和砂为主,可有效解决废弃资源对环境二次污染,而且砖块本身具有其它传统建材无法比拟的优势,质轻、高强、耐久、保温、防火、抗渗、锚固性能好,可加工性强等优点。
新型空心砖是由专业制砖机与各种专业设备组成的生产线制作完成,在整个生产过程中,空心砖的毛坯体、半成品及制成品砖块需要进行转运,传统方式一般使用人力借助简单工具进行,其劳动强度大、效率低下、砖块易损坏等各种不利情况。随着现代科技的发展,各种工业机器人种类越来越多,制造成本越来越低,其应用范围越来越广。为了解决上述问题,在制砖生产线上,使用工业机器人代替人力成为一种必然趋势,使用工业机器人搬运空心砖时,根据空心砖的形状与大小,需要准备相应的夹持装置。
发明内容
为解决上述问题,本发明提供一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,将配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运,使用工业自动化代替人工操作,极大地减轻工人劳动强度,改善工作环境,提高工作效率。
一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,由连接头、主支撑架、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪、移动夹爪和定位夹爪组成,所述主支撑架中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头,所述主支撑架两端安装有外挂架,所述主支撑架中间下方装有中挂架,所述定位夹爪安装在中挂架上,所述支撑复位装置对应安装于外挂架上,所述压紧夹爪和移动夹爪安装在支撑复位装置上,所述夹紧驱动装置安装在主支撑架的两端,所述夹紧驱动装置与压紧夹爪的上部相连。夹紧驱动装置提供驱动力,驱使压紧夹爪、移动夹爪对空心砖进行夹紧固定;可利用连接头与外接的工业机器人配合使用,从而完成夹砖动作;支撑复位装置一方面为压紧夹爪、移动夹爪提供运动支撑,另一方面,可在完成夹紧操作后,使压紧夹爪自动复位,以进行下一次的夹砖工作。
所述主支撑架采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型,其内部焊接有筋板进行加强与固定,保证了结构强度。
所述连接头采用焊接成型,所述连接头上部设有圆形法兰,圆形法兰用以与外接的工业机器人进行连接固定,以实现空心砖的运输,所述圆形法兰使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成,所述连接头下部设有方形座,所述方形座使用钢板弯曲焊接制作成型,以方便与主支撑架的连接,所述方形座安装在主支撑架上,所述圆形法兰、方形座之间通过焊接制成一体。
所述支撑复位装置分为左右两部分,每部分由4根水平导向轴组成,以为其它部件提供导向支撑的作用,每根水平导向轴一端安装在中挂架上,每根水平导向轴另一端固定在外挂架上,所述水平导向轴上按照每个移动夹爪的工作位置要求设有台阶,用以定位每个移动夹爪的位置,所述位于支撑复位装置左部的水平导向轴上均套装有弹簧,所述弹簧的一端与移动夹爪相连,所述弹簧的另一端与压紧夹爪相连,所述移动夹爪与移动夹爪之间也通过弹簧连接,弹簧用以移动夹爪的复位。
所述夹紧驱动装置装于主支撑架两端上部,所述夹紧驱动装置由气缸、连接横杆、连接板、导向支架组成,所述气缸、导向支架固定在主支撑架上,所述气缸的输出端同连接横杆相连,所述连接横杆装在连接板上,所述连接板同位于主支撑架下部的压紧夹爪连接形成一体,所述连接横杆与导向支架间滑动配合。当需要提供夹紧的驱动力时,启动气缸,牵拉连接横杆,使连接横杆在导向支架的导向作用下滑动,实现对空心砖的夹紧。
所述定位夹爪由夹爪座a和夹爪a组成,所述夹爪a采用钢板制作,所述夹爪a上部与夹爪座a相连,所述夹爪座a用于安装夹爪a同时通过轴孔配合装于中挂架上,所述夹爪座a与支撑复位装置的对应的水平导向轴间滑动配合。
所述移动夹爪由夹爪座b和夹爪b组成,所述夹爪b采用工程塑料制作而成,所述夹爪b的上部与夹爪座b相连,所述夹爪座b与支撑复位装置的对应的水平导向轴间滑动配合。
所述压紧夹爪由夹爪座c和夹爪c组成,所述夹爪c采用钢板制作,所述夹爪c的上部与夹爪座c相连,所述夹爪座c与与支撑复位装置相配合,所述夹爪座c的上端与夹紧驱动装置的连接板相连接。
本发明的有益效果是:本发明具有结构设计合理、操控方便和效率高等优点,可配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运,使用工业自动化代替人工操作,极大地减轻工人劳动强度,改善工作环境,提高工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图;
图2为本发明的主支撑架的立体结构示意图;
图3为本发明的连接头的立体结构示意图;
图4为本发明的压紧夹爪、移动夹爪、定位夹爪、夹紧驱动装置和支撑复位装置连接时的立体结构示意图;
图5为本发明的压紧夹爪、移动夹爪、夹紧驱动装置连接的立体结构示意图;
图6为本发明的定位夹爪、中挂架与水平导向轴连接的立体结构示意图;
图7为本发明的移动夹爪与水平导向轴连接的立体结构示意图;
图8为本发明的压紧夹爪与水平导向轴、连接板连接的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面对本发明进一步阐述。
如图1至图8所示,一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,由连接头1、主支撑架2、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪7、移动夹爪6和定位夹爪5组成,所述主支撑架2中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头1,所述主支撑架2两端安装有外挂架10,所述主支撑架2中间下方装有中挂架11,所述定位夹爪5安装在中挂架11上,所述支撑复位装置对应安装于外挂架10上,所述压紧夹爪7和移动夹爪6安装在支撑复位装置上,所述夹紧驱动装置安装在主支撑架2的两端,所述夹紧驱动装置与压紧夹爪7的上部相连。夹紧驱动装置提供驱动力,驱使压紧夹爪7、移动夹爪6对空心砖进行夹紧固定;可利用连接头1与外接的工业机器人配合使用,从而完成夹砖动作;支撑复位装置一方面为压紧夹爪7、移动夹爪6提供运动支撑,另一方面,可在完成夹紧操作后,使压紧夹爪7自动复位,以进行下一次的夹砖工作。
所述主支撑架2采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型,其内部焊接有筋板8进行加强与固定,保证了结构强度。
所述连接头1采用焊接成型,所述连接头1上部设有圆形法兰12,圆形法兰12用以与外接的工业机器人进行连接固定,以实现空心砖的运输,所述圆形法兰12使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成,所述连接头1下部设有方形座13,所述方形座13使用钢板弯曲焊接制作成型,以方便与主支撑架2的连接,所述方形座13安装在主支撑架2上,所述圆形法兰12、方形座13之间通过焊接制成一体。
所述支撑复位装置分为左右两部分,每部分由4根水平导向轴4组成,以为其它部件提供导向支撑的作用,每根水平导向轴4一端安装在中挂架11上,每根水平导向轴4另一端固定在外挂架10上,所述水平导向轴4上按照每个移动夹爪6的工作位置要求设有台阶4a,用以定位每个移动夹爪6的位置,所述位于支撑复位装置左部的水平导向轴4上均套装有弹簧16,所述弹簧16的一端与移动夹爪6相连,所述弹簧16的另一端与压紧夹爪7相连,,所述移动夹爪6与移动夹爪6之间也通过弹簧16连接,弹簧16用以移动夹爪6的复位。
所述夹紧驱动装置装于主支撑架2两端上部,所述夹紧驱动装置由气缸3、连接横杆17、连接板15、导向支架19组成,所述气缸3、导向支架19固定在主支撑架2上,所述气缸3的输出端同连接横杆17相连,所述连接横杆17装在连接板15上,所述连接板15同位于主支撑架2下部的压紧夹爪7连接形成一体,所述连接横杆17与导向支架19间滑动配合。当需要提供夹紧的驱动力时,启动气缸3,牵拉连接横杆17,使连接横杆17在导向支架19的导向作用下滑动,实现对空心砖的夹紧。
所述定位夹爪5由夹爪座a20和夹爪a21组成,所述夹爪a21采用钢板制作,所述夹爪a21上部与夹爪座a20相连,所述夹爪座a20用于安装夹爪a21同时通过轴孔配合装于中挂架11上,所述夹爪座a20与支撑复位装置的对应的水平导向轴4间滑动配合。
所述移动夹爪6由夹爪座b22和夹爪b9组成,所述夹爪b9采用工程塑料制作而成,所述夹爪b9的上部与夹爪座b22相连,所述夹爪座b22与支撑复位装置的对应的水平导向轴4间滑动配合。
所述压紧夹爪7由夹爪座c18和夹爪c14组成,所述夹爪c14采用钢板制作,所述夹爪c14的上部与夹爪座c18相连,所述夹爪座c18与与支撑复位装置相配合,所述夹爪座c18的上端与夹紧驱动装置的连接板15相连接。
使用前,先将圆形法兰12通过螺栓固定在外接的工业机器人上,并定位于待搬运的空心砖位置。当需要紧紧时,气缸3开始工作,牵拉连接横杆17,使连接横杆17在导向支架19的导向作用下滑动,实现对空心砖的夹紧,同时,压紧夹爪7的夹爪c14推动所夹的空心砖移动,空心砖推动移动夹爪6的夹爪b9和夹爪座b22沿着水平导向轴4的导向作用下运动,同时推动下一块空心砖运动直到定位夹爪5的夹爪a21为止,实现对空心砖的自动夹紧。夹紧后,即可通过工业机器人将空心砖移动到指定的位置;需要解除夹紧时,使气缸3反向推动连接横杆17,这样压紧夹爪7即在弹簧16的弹性恢复力的作用下复位,同时移动夹爪6的夹爪b9和夹爪座b22也会同时松开空心砖,以实现各级空心砖的自动放置,完成空心砖生产线上空心砖的自动搬运。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,由连接头(1)、主支撑架(2)、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪(7)、移动夹爪(6)和定位夹爪(5)组成,其特征在于:所述主支撑架(2)中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头(1),所述主支撑架(2)两端安装有外挂架(10),所述主支撑架(2)中间下方装有中挂架(11),所述定位夹爪(5)安装在中挂架(11)上,所述支撑复位装置对应安装于外挂架(10)上,所述压紧夹爪(7)和移动夹爪(6)安装在支撑复位装置上,所述夹紧驱动装置安装在主支撑架(2)的两端,所述夹紧驱动装置与压紧夹爪(7)的上部相连。
2.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,其特征在于:所述主支撑架(2)采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型,其内部焊接有筋板(8)进行加强与固定。
3.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,其特征在于:所述连接头(1)采用焊接成型,所述连接头(1)上部设有圆形法兰(12),所述圆形法兰(12)使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成,所述连接头(1)下部设有方形座(13),所述方形座(13)使用钢板弯曲焊接制作成型,所述方形座(13)安装在主支撑架(2)上,所述圆形法兰(12)、方形座(13)之间通过焊接制成一体。
4.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,其特征在于:所述支撑复位装置分为左右两部分,每部分由4根水平导向轴(4)组成,每根水平导向轴(4)一端安装在中挂架(11)上,每根水平导向轴(4)另一端固定在外挂架(10)上,所述水平导向轴(4)上按照每个移动夹爪(6)的工作位置要求设有台阶(4a),所述位于支撑复位装置左部的水平导向轴(4)上均套装有弹簧(16),所述弹簧(16)的一端与移动夹爪(6)相连,所述弹簧(16)的另一端与压紧夹爪(7)相连,所述移动夹爪(6)与移动夹爪(6)之间也通过弹簧(16)连接。
5.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,其特征在于:所述夹紧驱动装置装于主支撑架(2)两端上部,所述夹紧驱动装置由气缸(3)、连接横杆(17)、连接板(15)、导向支架(19)组成,所述气缸(3)、导向支架(19)固定在主支撑架(2)上,所述气缸(3)的输出端同连接横杆(17)相连,所述连接横杆(17)装在连接板(15)上,所述连接板(15)同位于主支撑架(2)下部的压紧夹爪(7)连接形成一体,所述连接横杆(17)与导向支架(19)间滑动配合。
6.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,其特征在于:所述定位夹爪(5)由夹爪座a(20)和夹爪a(21)组成,所述夹爪a(21)采用钢板制作,所述夹爪a(21)上部与夹爪座a(20)相连,所述夹爪座a(20)用于安装夹爪a(21)同时通过轴孔配合装于中挂架(11)上,所述夹爪座a(20)与支撑复位装置相配合。
7.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,其特征在于:所述移动夹爪(6)由夹爪座b(22)和夹爪b(9)组成,所述夹爪b(9)采用工程塑料制作而成,所述夹爪b(9)的上部与夹爪座b(22)相连,所述夹爪座b(22)与支撑复位装置相配合。
8.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置,其特征在于:所述压紧夹爪(7)由夹爪座c(18)和夹爪c(14)组成,所述夹爪c(14)采用钢板制作,所述夹爪c(14)的上部与夹爪座c(18)相连,所述夹爪座c(18)与与支撑复位装置相配合,所述夹爪座c(18)的上端与夹紧驱动装置相连接。
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |