CN104608144B - 一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人关节安装结构领域，公开了一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管和关节铸件，穿线管的一端穿设于关节铸件内部的腔体中并固定，穿线管的另一端穿过关节铸件伸出到关节铸件的外部形成安装部；波发生器采用倒置安装的方式套装在穿线管的安装部的外部，波发生器与中空减速机相配合；波发生器的末端安装有正齿轮，正齿轮与电机相配合。本申请中的安装结构在不影响传动比的情况下，有效的利用了与铸件关节相邻的下一关节的空间，有效减小了铸件关节的尺寸。本申请中的倒装结构的结构简单、加工生产便捷、生产成本低；由于将部分结构设置于与铸件关节相邻的下一关节中，使得铸件关节的尺寸减小，外部美观性更好。

Description

一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构

技术领域

本发明涉及机器人关节安装结构领域，更具体的公开了一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构。

背景技术

现有技术中，在对机器人关节进行设计制造过程时，为了保证机器人关节结构的紧凑性，机器人关节中的中空减速机谐波发生器大多采用正装结构进行安装，即将电机、减速机等设备都安装在机器人的各关节内部。具体结构为，穿线管是从减速机右端进行贯入，波发生器采用正装结构，此时，穿线管的末端位于关节铸件的内部；同时，与穿线管末端安装的正齿轮连接的齿轮轴和电机均安装到关节铸件中。采用上述正装结构虽然有利于设备的维护和管理，但在无形中增加了机器人的关节的整体尺寸，不仅影响机器人的整体美观性，而且不方便对其进行加工生产，同时还提高了机器人生产过程中的经济成本。另一方面，由于采用正装结构造成机器人的关节内部的结构比较紧凑，对机器人关节内部的线路走位的设计提出了较高要求，增加了生产设计的难度。

因此，市场亟需一种不同于现有技术中的机器人中空减速机谐波发生器安装结构，能够使得机器人的关节结构更加简单、加工生产更加便捷、美观性更好且生产成本更低。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，以解决现有技术中机器人的关节位置处采用中空减速机谐波发生器正装结构造成的关节位置局部结构过于紧凑、外观美观性差、生产成本高、制造加工工艺复杂，以及关节内部走线困难的问题

为达到此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管和关节铸件，所述穿线管的一端穿设于所述关节铸件内部的腔体中并固定，所述穿线管的另一端穿过所述关节铸件伸出到所述关节铸件的外部形成安装部；波发生器采用倒置安装的方式套装在所述穿线管的安装部的外部，所述波发生器与中空减速机相配合；所述波发生器的末端安装有正齿轮，所述正齿轮与电机相配合。

进一步的，所述波发生器的外部套装有连接法兰，所述连接法兰与设置于所述中空减速机中的刚轮固定在一起。

进一步的，位于所述中空减速机中的柔轮与所述关节铸件固定在一起。

进一步的，所述电机的驱动端安装有齿轮轴，所述齿轮轴设置于所述连接法兰中，所述齿轮轴与所述正齿轮相啮合。

进一步的，所述连接法兰与波发生器之间设置有轴承；所述连接法兰与穿线管的安装部之间设置有密封圈。

进一步的，所述波发生器通过安装架和设置于所述穿线管外表面的定位面套装在所述穿线管的安装部的外部；所述安装架与波发生器之间设置有轴承。

进一步的，所述穿线管穿设于所述关节铸件中的一端与所述安装架之间依次设置有轴承和密封圈。

进一步的，所述电机和齿轮轴位于与所述关节铸件相连接的下一关节中。

本发明的有益效果为：本申请中的安装结构在不影响传动比的情况下，有效的利用了与铸件关节相邻的下一关节的空间，有效减小了铸件关节的尺寸。本申请中的倒装结构的结构简单、加工生产便捷、生产成本低；由于将部分结构设置于与铸件关节相邻的下一关节中，使得铸件关节的尺寸减小，外部美观性更好。另外，由于将穿线管设置在铸件关节的外部，为后续进行接线提供了足够的空间余量，使得接线过程更加方便。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提出的机器人中空减速机谐波发生器的安装结构的示意图。

图中：

1、电机；2、齿轮轴；3、正齿轮；4、波发生器；5、连接法兰；6、中空减速机；7、关节铸件；8、第一密封圈；9、穿线管；10、第一轴承；11、第二密封圈；12、第二轴承；13、第三轴承。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1所示，是本实施例提出的一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管9和关节铸件7，关节铸件7开设有用于供穿线管9穿过的安装孔。穿线管9的一端穿设于关节铸件7内部的腔体中并固定，穿线管9的另一端穿过关节铸件7伸出到关节铸件7的外部形成安装部。其中，穿线管9位于关节铸件7中的一端具有向四周延伸的安装板，穿线管9通过安装板固定在关节铸件7上，优选的，选用沉头螺钉或沉头螺栓对安装板进行固定。

在穿线管9位于关节铸件7外部的安装部上设置有波发生器4，波发生器4采用倒置安装的方式套装在穿线管9的安装部的外部。作为一种更具体的实施方式，穿线管9上靠近安装板的一端具有用于进行定位的定位面，波发生器4通过安装架和定位面套装在穿线管9的安装部的外部。为了保证波发生器4使用过程中的可靠性，在安装架与波发生器4之间安装有第二轴承12。穿线管9穿设于关节铸件7中的一端与安装架之间依次设置有第一轴承10和第二密封圈11。其中第一轴承10的左侧紧贴在穿线管9的安装板的一侧上，第一轴承10右侧的穿线管9由上向下设置有一个台阶面，第二密封圈11的一端抵靠在台阶面上进行定位。

作为更进一步的实施方式，波发生器4与中空减速机6相配合，波发生器4的末端安装有正齿轮3，正齿轮3与电机1相配合。电机1的驱动端安装有齿轮轴2，齿轮轴2设置于连接法兰5中，齿轮轴2与正齿轮3相啮合，优选的，正齿轮3与波发生器4之间通过沉头螺钉或沉头螺栓固定在一起。为了保证外部的美观性，电机1和齿轮轴2位于与关节铸件7相连接的下一关节中。

中空减速机6中具有柔轮和刚轮，柔轮与关节铸件7固定在一起，优选的通过螺钉进行固定。波发生器4的外部套装有连接法兰5，连接法兰5与刚轮固定在一起，也通过螺钉或螺栓固定连接在一起。

为了保证连接法兰5与波发生器4之间能够保证相对的运动，连接法兰5与波发生器4之间设置有第三轴承13，连接法兰5与穿线管9的安装部之间设置有第一密封圈8。

本申请中的安装结构在不影响传动比的情况下，有效的利用了与铸件关节相邻的下一关节的空间，有效减小了铸件关节的尺寸。本申请中的倒装结构的结构简单、加工生产便捷、生产成本低；由于将部分结构设置于与铸件关节相邻的下一关节中，使得铸件关节的尺寸减小，外部美观性更好。另外，由于将穿线管设置在铸件关节的外部，为后续进行接线提供了足够的空间余量，使得接线过程更加方便。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管(9)和关节铸件(7)，其特征在于：所述穿线管(9)的一端穿设于所述关节铸件(7)内部的腔体中并固定，所述穿线管(9)的另一端穿过所述关节铸件(7)伸出到所述关节铸件(7)的外部形成安装部；

波发生器(4)采用倒置安装的方式套装在所述穿线管(9)的安装部的外部，所述波发生器(4)与中空减速机(6)相配合；

所述波发生器(4)的末端安装有正齿轮(3)，所述正齿轮(3)与电机(1)相配合；

所述波发生器(4)的外部套装有连接法兰(5)，所述连接法兰(5)与设置于所述中空减速机(6)中的刚轮固定在一起；

位于所述中空减速机(6)中的柔轮与所述关节铸件(7)固定在一起；

所述电机(1)的驱动端安装有齿轮轴(2)，所述齿轮轴(2)设置于所述连接法兰(5)中，所述齿轮轴(2)与所述正齿轮(3)相啮合；

所述连接法兰(5)与波发生器(4)之间设置有轴承；

所述连接法兰(5)与穿线管(9)的安装部之间设置有密封圈；

所述波发生器(4)通过安装架和设置于所述穿线管(9)外表面的定位面套装在所述穿线管(9)的安装部的外部；

所述安装架与波发生器(4)之间设置有轴承；

所述穿线管(9)穿设于所述关节铸件(7)中的一端与所述安装架之间依次设置有轴承和密封圈；

所述电机(1)和齿轮轴(2)位于与所述关节铸件(7)相连接的下一关节中。