CN104581819A - 一种时隙资源碰撞的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及通信领域，公开了一种时隙资源碰撞的确定方法及装置，用以降低节点间的干扰。本发明实施例中，第一节点接收其他节点发送的FI后，若根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞，则第一节点在根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点时，判定所述时隙资源处于碰撞状态。这样，当***中的时隙资源发生碰撞时，检测到碰撞状态的节点可以及时有效地将时隙资源发生碰撞的信息传递至周边节点，从而有效避免了使用相同时隙资源的节点在发送FI和/或数据时对彼此产生强烈干扰，同时也提高了时隙资源的使用效率。

Description

一种时隙资源碰撞的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及通信领域，特别涉及一种时隙资源碰撞的确定方法及装置。

背景技术

随着车载通信***的发展和移动自组网技术的逐渐成熟，为了实现对车辆的实时、动态、智能化管理,国际上专门开发了针对车联网的专用短程通信（Dedicated Short Range Communications，DSRC）协议。DSRC通过信息的双向传输,将车辆与车辆、车辆和路侧的基础设施有机的连接起来,支持点对点、点对多点通信。

移动分时隙ALOHA（Mobile Slotted Aloha，MS-ALOHA）机制是一种基于分时方式的DSRC媒体接入控制（Medium Access Control，MAC）层接入和资源分配机制，资源分配基于帧结构以slot（时隙）为单位。参阅图1所示，每N个slot构成一个帧（记为Frame），每个帧中的slot的编号为0～N-1，在帧之间循环往复。每个slot中只允许一个车辆进行发送，即车辆之间为时分复用接入（Time Division Multiple Access，TDMA）模式。车辆在所占用的时隙上中不仅发送应用层的数据，而且还需要发送帧信息（Frame Information，FI），在FI中会指示一个帧中各个slot的占用状态,例如，一种可能的FI结构如图2所示）。

MS-ALOHA机制的基本思想是：任意一节点（如，车辆）加入网络时，需要通过监听帧中的空闲时隙资源占用一个时隙，如果节点不主动放弃该所占用的时隙资源，则可一直使用占用的时隙传输数据，在这期间其他节点不能使用该时隙。在占用的时隙上，节点需要周期性发送FI，FI中携带节点获得的与该节点相距两跳范围内的其他节点占用时隙的情况，指示节点感知到的每个时隙的占用状况信息（也称时隙状态信息、时隙信息），对每个时隙给出该时隙的：时隙占用状态信息，占用时隙的节点对应的临时资源标识（SourceTemporary Identifier，STI）或可称为节点标识，占用时隙的节点的优先级状态（也可认为是占用时隙节点在该时隙发送的数据对应的优先级状态）；其中，时隙占用状态信息可以表达时隙的四种占用状态：（00）表示时隙为空闲状态，（10）表示时隙已被与本节点相距一跳的其他节点占用（简称为一跳邻节点占用）或本节点占用，（11）表示时隙已被与本节点相距两跳的其他节点占用（简称为两跳邻节点占用），（01）表示时隙已被其他两个以上的节点占用，即为碰撞状态；在非自身占用的时隙，每个节点通过监听相邻一跳的节点发送的FI，能够判断相邻三跳范围内每个节点占用时隙的情况，当发现本节点占用的时隙资源与其他节点使用的资源发生碰撞时，重新预约新的空闲时隙。为方便后续描述，本发明中对FI及其内部信息内容统一采用如下描述方式：

节点发送帧信息（FI）称为：FI消息，也可简称为FI；

参阅图2所示，FI中指示的每个时隙对应的占用状况信息称为：FI消息中每个时隙对应的时隙信息域；

FI中每个时隙对应的占用状况信息中给出的三类信息（即：时隙占用状态、STI、优先级信息）分别称为：每个时隙的时隙信息域中包含的时隙占用状态子域、STI子域、优先级子域；

需要说明的是，上述描述方式只是为了后续描述方便而规定，当然也可以采用其他的描述方式。

在MS-ALOHA机制下，在对占用时隙的维护过程中，节点需要维护（N-1）*N时隙状态缓存表，用来存储对应时隙上接收到的相邻节点发送的FI消息中携带的各时隙的时隙信息域。例如，参阅图3所示，图3中展示的时隙状态缓存表的维数为N*N维，由于节点本身在所占时隙发送的FI消息不需要存储，因此节点实际维护的时隙状态缓存表为N-1行（假设每个节点只占用一个时隙），本发明后续内容中描述的（N-1）*N时隙状态缓存表均是指不保存节点本身占用时隙发送FI的时隙信息；其中，时隙对应的检测域是指占用该时隙发送的FI消息中该时隙对应的时隙信息域称为该时隙的“检测域”，“非检测域”是指非占用该时隙发送的FI中该时隙对应的时隙信息域称为该时隙的非“检测域”。其中default值为缺省值。

节点在一个时隙上接收到FI消息时，总是用新接收到的FI消息中携带的时隙信息内容覆盖时隙状态缓存表中对应时隙所在行的信息内容（即覆盖一个帧周期前记录的内容）。具体过程如下：

节点在自身占用的时隙生成并发送FI消息，需要按照一定规则填写各个field（域），包括时隙占用状态子域、STI子域以及优先级子域。发送完毕后，节点会清空所发送的FI信息。

节点在非自身占用的时隙上，需要接收周围节点发送的FI消息，并根据接收到的FI消息更新时隙状态缓存表，在到达本节点自身占用的时隙前判断自身占用的时隙是否维护成功及非自身占用时隙各时隙的占用状态，其中，当在非自身占用的时隙上没有接收到FI，节点会将时隙状态缓存表中该时隙对应的行的各域填default值。Default值当前按空闲状态（00）处理，当然也可以定义其他处理方式。

在MS-ALOHA机制下，任意一节点判断时隙资源发生碰撞有以下两种情况：

1）节点自身占用的时隙资源发生碰撞。

在（N-1）*N时隙状态缓存表中，节点自身占用的时隙对应的列（N-1个元素）上所指示的时隙信息中出现以下任意一种情况，则认为节点自身占用的时隙发生碰撞：

a、N-1元素对应的时隙信息中存在一个或多个指示本时隙被与节点STI不同的其他节点占用（对应的时隙占用状态指示为10），且节点自身的优先级不是占用该时隙的所有节点（包括本节点和N-1元素对应的时隙信息中指示与本节点占用相同时隙的所有其他节点）中最高的。

b、N-1元素对应的时隙信息中存在一个或多个指示本时隙被与节点STI不同的其他节点占用（对应的时隙占用状态指示为10），且节点的优先级为占用该时隙的所有节点（包括本节点和N-1元素对应的时隙信息中指示与本节点占用相同时隙的所有其他节点）中的最高优先级但不是唯一的最高优先级节点（由于只有4个优先等级，因此可能出现优先等级相同的多个节点）。则节点可以选择在自身当前占用的时隙+N上发送FI，在之后的流程中，如果再次出现这种情况，节点可以概率p再次在slot p+2*N发送，以概率（1-p）认为发生时隙资源碰撞。

2）非节点自身占用的时隙资源发生碰撞。

对于任一非节点自身占用的时隙对应的时隙状态缓存表中的N-1个元素中，出现了两个及以上的时隙信息指示该时隙被两个及以上节点（即：STI不同）占用（对应时隙占用状态指示为10），则确定该时隙资源发生碰撞。

从上述描述可知，在MS-ALOHA机制下，当（N-1）*N维时隙状态缓存表中某个时隙对应的列中出现了两个及以上节点占用时（即时隙占用状态指示为10时），才能够判断该时隙发生碰撞，此时，节点在FI中将该时隙的状态置为01。然而，在FI生成过程中，没有说明对于（N-1）*N时隙状态缓存表中的01如何处理，这将导致当某个节点已经发现时隙资源碰撞时，却不能有效与将该信息传递给时隙资源被碰撞的节点。

例如，参阅图4所示，假设节点a和节点d占用相同的时隙m，当节点d驶入时，节点b和节点c的发送时隙不同会导致判断出节点d和节点a发生碰撞的时间不同。假设节点c接收到节点d发送的FI后，先到达自身的发送时隙，根据MS-ALOHA碰撞机制，节点c维护的（N-1）*N维时隙状态缓存表内时隙m对应的列中有节点a（通过接收节点b的FI获知）和节点d同时占用，因此，节点c判断时隙m发生了碰撞（即时隙占用状态为01）并生成FI发送，但是，节点a维护的（N-1）*N维时隙状态缓存表内时隙m对应的列中只有节点a的占用状态，以及节点c的发送的碰撞状态，同时，节点d维护（N-1）*N维时隙状态缓存表内时隙m对应的列中只有节点d的占用状态，以及节点c发送的碰撞状态，根据MS-ALOHA机制中节点自身占用的时隙资源发生碰撞的判断规则，节点a和节点d均不会及时确定时隙m发生了碰撞，均会继续占用时隙m，由于节点a和节点d相距仅三跳（相距三跳以上的节点才能够复用时隙资源），因此，当节点a和节点d同时在时隙m上发送数据时，会给彼此带来严重的干扰。

发明内容

本发明实施例提供一种时隙资源碰撞的确定方法及装置，用以降低节点间的干扰。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，一种时隙资源碰撞的确定方法，包括：

第一节点接收其他节点发送的FI，并根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞；

第一节点根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点时，判定所述时隙资源处于碰撞状态。

这样，当***中的时隙资源发生碰撞时，检测到碰撞状态的节点可以及时有效地将时隙资源发生碰撞的信息传递至周边节点，从而有效避免了使用相同时隙资源的节点在发送FI和/或数据时对彼此产生强烈干扰，同时也提高了时隙资源的使用效率。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，第一节点根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点，包括：

若第一节点保存有历史时隙状态表，则第一节点根据所述历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点；其中，所述历史时隙状态表中记录有第一节点在当前帧之前L帧内保存的时隙状态信息，L为正整数；

或者，

若第一节点保存有一跳邻节点时隙状态表，则第一节点根据该一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点；其中，所述一跳邻节点时隙状态表中记录有第一节点发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，保存的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息。

这样，第一节点可以及时获得所需的时隙状态信息，从而能够迅速判定占用所述时隙资源的节点是否为第一节点的一跳邻节点。

结合第一方面，以及第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，第一节点判定所述时隙资源处于碰撞状态之后，进一步包括：

若第一节点针对每一个发送时隙分别维护相应的时隙状态向量，则第一节点分别在维护的每一个时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态；

若第一节点针对各个发送时隙维护统一的时隙状态向量，则第一节点在维护的统一的时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

这样，可以及时更新维护的时隙状态向量中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，进一步包括：

若第一节点保存有历史时隙状态表，则第一节点在所述历史时隙状态表中，将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

这样，可以及时更新维护的历史时隙状态向量中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，进一步包括：

若第一节点保存有一跳邻节点时隙状态表，则第一节点在发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，根据时隙状态向量中记录的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息，对所述一跳邻节点时隙状态表进行更新。

这样，可以及时更新维护的一跳邻节点时隙状态表中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

第二方面，一种车辆节点，包括：

通信单元，用于接收其他节点发送的FI，并根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞；

处理单元，用于根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点时，判定所述时隙资源处于碰撞状态。

这样，当***中的时隙资源发生碰撞时，检测到碰撞状态的节点可以及时有效地将时隙资源发生碰撞的信息传递至周边节点，从而有效避免了使用相同时隙资源的节点在发送FI和/或数据时对彼此产生强烈干扰，同时也提高了时隙资源的使用效率。

结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述处理单元根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点，包括：

若保存有历史时隙状态表，则根据所述历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，所述历史时隙状态表中记录有本车辆节点在当前帧之前L帧内保存的时隙状态信息，L为正整数；

或者，

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则根据该一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，所述一跳邻节点时隙状态表中记录有本车辆节点发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，保存的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息。

这样，车辆节点可以及时获得所需的时隙状态信息，从而能够迅速判定占用所述时隙资源的节点是否为第一节点的一跳邻节点。

结合第二方面，以及第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述处理单元进一步用于：

在判定所述时隙资源处于碰撞状态之后，若针对每一个发送时隙分别维护相应的时隙状态向量，则分别在维护的每一个时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态；若针对各个发送时隙维护统一的时隙状态向量，则在维护的统一的时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

这样，可以及时更新维护的时隙状态向量中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述处理单元进一步用于：

若保存有历史时隙状态表，则在所述历史时隙状态表中，将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

这样，可以及时更新维护的历史时隙状态向量中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述处理单元进一步用于：

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则在发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，根据时隙状态向量中记录的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息，对所述一跳邻节点时隙状态表进行更新。

这样，可以及时更新维护的一跳邻节点时隙状态表中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

第三方面，一种车辆节点，包括：

通信端口，用于接收其他节点发送的FI，并根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞；

处理器，用于根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点时，判定所述时隙资源处于碰撞状态。

这样，当***中的时隙资源发生碰撞时，检测到碰撞状态的节点可以及时有效地将时隙资源发生碰撞的信息传递至周边节点，从而有效避免了使用相同时隙资源的节点在发送FI和/或数据时对彼此产生强烈干扰，同时也提高了时隙资源的使用效率。

结合第三方面，在第一种可能的实现方式中，所述处理器根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点，包括：

若保存有历史时隙状态表，则根据所述历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，所述历史时隙状态表中记录有本车辆节点在当前帧之前L帧内保存的时隙状态信息，L为正整数；

或者，

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则根据该一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，所述一跳邻节点时隙状态表中记录有本车辆节点发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，保存的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息。

这样，车辆节点可以及时获得所需的时隙状态信息，从而能够迅速判定占用所述时隙资源的节点是否为第一节点的一跳邻节点。

结合第三方面，以及第三方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述处理器进一步用于：

在判定所述时隙资源处于碰撞状态之后，若针对每一个发送时隙分别维护相应的时隙状态向量，则分别在维护的每一个时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态；若针对各个发送时隙维护统一的时隙状态向量，则在维护的统一的时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

这样，可以及时更新维护的时隙状态向量中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

结合第三方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述处理器进一步用于：

若保存有历史时隙状态表，则在所述历史时隙状态表中，将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

这样，可以及时更新维护的历史时隙状态向量中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

结合第三方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述处理器进一步用于：

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则在发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，根据时隙状态向量中记录的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息，对所述一跳邻节点时隙状态表进行更新。

这样，可以及时更新维护的一跳邻节点时隙状态表中记录的时隙状态信息，以便在后续流程中使用。

附图说明

图1为现有技术下超帧结构示意图；

图2为现有技术下一种FI结构见示意图;

图3为现有技术及本发明实施例中时隙状态缓存表示意图；

图4为现有技术下节点分布示意图；

图5为本发明实施例中时隙状态向量示意图；

图6为本发明实施例中第一节点确定时隙资源发生碰撞流程图；

图7为本发明实施例中各节点占用时隙示意图；

图8和图9为本发明实施例中车辆节点结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本发明方案，首先介绍一下一维时隙状态表机制、历史时隙状态表和优先级业务碰撞机制。

（一）一维时隙状态表机制：

一维时隙状态表机制（简称SU-ALOHA），与MS-ALOHA机制基本思想相同：节点通过接收FI，感知周围节点的时隙占用情况，并在自身的发送时隙根据维护的周围节点的最新时隙占用情况生成FI发送。

SU-ALOHA机制与MS-ALOHA机制不同之处在于：MS-ALOHA采用（N-1）*N维的时隙状态缓存表来维护感知周围节点的时隙占用情况，而SU-ALOHA采用迭代方式保存FI，即节点仅保存一个关于各时隙当前占用状态的向量，称为时隙状态向量（也可称作时隙状态表），一种可能的时隙状态向量如图5所示，当节点接收到其他节点发送的FI时，根据新接收FI中各时隙对应的时隙信息域对本地保存的时隙状态向量中每一个时隙对应的时隙信息单元进行更新，在每一个时隙信息单元中记录有对应时隙的时隙状态信息，通过维护时隙状态向量的方式来对时隙状态信息进行维护。当节点需发送自身判定的FI时，会根据保存的时隙状态向量（表）中的信息生成要发送的FI。

较佳的，为了保证时隙状态向量仅处理最多一帧时隙的时隙状态信息，从而可以快速发现并释放时隙资源，以及消除错误历史信息带来的影响。节点发送FI后，将时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息重置为00。

当节点只有一个发送时隙时，节点内部只需要维护一个时隙状态向量，当节点有多个发送时隙时，存在2种时隙状态向量的维护方案，一种是为每个发送时隙分别维护一个时隙状态向量，简称多表方案；另一种是在节点内部仅维护一个时隙状态向量，简称单表方案。

节点的发送时隙包括自占时隙和申请时隙。其中自占时隙是指节点成功在对应的时隙发送了FI和/或数据包，那么节点从占用该时隙发送FI和/或数据包开始，到节点释放该时隙为止，该时隙都为自占时隙；申请时隙是指节点根据高层业务需求申请一个时隙，节点成功在该时隙发送FI和/或数据包之前该时隙都为申请时隙，当节点在该时隙成功发送FI和/或数据包之后，该申请时隙变为节点的自占时隙。

多表方案的具体处理方法如下：

节点在接收时隙收到其它节点发送的FI时，根据接收到的FI中各个时隙对应的时隙状态信息，更新每一个发送时隙对应的时隙状态向量中的每一个时隙对应的时隙信息域；

节点在到达每一个发送时隙时，根据当前发送时隙的时隙状态向量中记录的各个时隙信息域组织生成FI并发送，其中，FI中的其它自占时隙的时隙信息域内容可以从其它自占时隙对应的时隙状态向量获得。

节点发送FI后，清除发送时隙对应的时隙状态向量中除了该发送时隙以外的其他时隙对应的时隙信息域。

单表方案的具体处理方法如下：

节点在接收时隙收到其它节点发送的FI时，根据接收到的FI中各个时隙对应的时隙状态信息，更新时隙状态向量中每一个时隙对应的时隙信息域；

节点在到达每一个发送时隙时，根据当前的时隙状态向量中记录的各个时隙信息域组织生成FI并发送。

（二）历史时隙状态表：

节点在发送时隙上发送FI后重置一维时隙状态表,导致节点在一帧内的非自占时隙所了解的时隙状况是不完整的，只是M个时隙的时隙状态信息（M<N，N表示一帧内包含的时隙数目），如果节点依据不完整的时隙状态信息选择申请时隙，则极易发生时隙的碰撞；因此，提出历史时隙状态表的概念，历史时隙状态表表示节点从当前帧往前L帧（L为正整数，如，L=1或2，也可以为其他取值，此处仅为举例）时间内的时隙占用情况，节点根据历史时隙状态表中记录的时隙状态信息选择申请时隙。时隙状态的维护是动态更新的过程，与开始维护的起点是相关的，为了保证历史时隙状态表和时隙状态向量是同步维护，可以将两者关联到同一个时隙资源上，该时隙资源可以是节点的一个真正发送时隙（当节点实际占用了时隙），也可以是一个虚拟的发送时隙（当节点没有占用时隙），节点在该时隙重置时隙状态向量，并更新历史时隙状态表（即记录节点从当前帧往前L帧时间内的时隙占用情况。），以及在该时隙进行时隙状态向量重置后，根据接收的FI继续同步更新时隙状态向量和历史时隙状态表。

（三）优先级业务碰撞机制：

在SU-ALOHA机制下，FI中每个时隙对应的优先级指示域占用2个bit，可以指示4个优先等级。优先级机制的处理原则如下：

发送高优先级业务的节点和发送低优先级业务的节点使用的时隙资源发生碰撞时，发送高优先级业务的节点继续使用时隙资源，发送低优先级业务的节点重新发起接入过程，其他节点在维护的时隙状态向量中将发生碰撞的时隙的STI填写为发送高优先级业务的节点的STI，时隙状态置为碰撞；

发送相同优先级业务的两个节点使用的时隙资源发生碰撞时，两个节点都释放占用的时隙资源，重新发起接入过程，其他节点在维护的时隙状态向量中将发生碰撞的时隙的STI填写为特殊STI，时隙状态置为碰撞。

基于上述制定的应用规则，本发明实施例中，时隙占用状态信息可以表达时隙的四种占用状态：（00）表示时隙为空闲状态，（10）表示时隙已被与本节点相距一跳的其他节点占用（简称为一跳邻节点占用）或本节点占用，（11）表示时隙已被与本节点相距两跳的其他节点占用（简称为两跳邻节点占用），（01）表示时隙已被其他两个以上的节点占用，即为碰撞状态；

参阅图6所示，本发明实施例中，第一节点判定时隙资源发生碰撞的详细流程如下：

步骤600：第一节点接收其他节点发送的FI，并根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞。

本发明实施例中，上述被判定为发生碰撞的时隙资源可以是帧周期中的任意一个时隙，第一节点根据其他节点发送的FI，确定上述时隙资源的时隙状态信息指示的时隙占用状态为01时，获知其他节点判定该上述时隙资源发生碰撞。

步骤610：第一节点根据本地存储的时隙状态信息确定占用上述时隙资源的节点为该第一节点的一跳邻节点时，判定上述时隙资源处于碰撞状态。

本发明实施例中，根据本地存储的时隙状态信息确定占用上述时隙资源的节点为该第一节点的一跳邻节点时，可以采用但不限于以下两种方式：

第一种方式为：若第一节点保存有历史时隙状态表，则第一节点根据该历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，确定占用上述时隙资源的节点为该第一节点的一跳邻节点；其中，历史时隙状态表中记录有第一节点从当前帧往前L帧（L为正整数，如，L=1或2）内保存的时隙状态信息。

例如：第一节点根据本地保存的历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，获知上述时隙资源对应的时隙占用状态为10时，确定占用上述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点。

第二种方式为：若第一节点保存有一跳邻节点时隙状态表，则第一节点根据该一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，确定占用上述时隙资源的节点为该第一节点的一跳邻节点；其中，一跳邻节点时隙状态表中记录有第一节点发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，保存的时隙占用状态为一跳邻节点占用（即时隙占用状态为10）的非自占时隙所对应的节点信息（如，节点的STI），当然，除了节点信息，一跳邻节点时隙状态表中也可以保存上述非自占时隙所对应的其他类时隙状态信息，如，时隙占用状态、优先级状态等等。

例如：第一节点根据本地保存的一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，直接获知占用上述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点。

另一方面，在执行步骤610后，即当第一节点判定上述时隙资源处于碰撞状态时，会对本地维护的时隙状态向量中上述时隙资源对应的时隙状态信息进行更新，即将时隙状态信息中的时隙占用状态更新为碰撞状态10，具体包括：

若第一节点针对每一个发送时隙分别维护相应的时隙状态向量（即采用多表方案维护时隙状态信息），则第一节点分别在维护的每一个时隙状态向量中将上述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态；

若第一节点针对各个发送时隙维护统一的时隙状态向量（即采用单表方案维护时隙状态信息），则第一节点在维护的统一的时隙状态向量中将上述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

另一方面，在执行步骤610后，即当第一节点判定上述时隙资源处于碰撞状态时，会对本地维护的时隙状态向量中上述时隙资源对应的时隙状态信息进行更新，即将时隙状态信息中的时隙占用状态更新为碰撞状态10，在这之后，第一节点还在执行以下操作：

若第一节点保存有历史时隙状态表，则第一节点会同时将维护的历史时隙状态表中上述时隙资源对应的时隙占用状态更新为碰撞状态；

若第一节点保存有一跳邻节点时隙状态表，则第一节点在发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙中对应的时隙状态信息进行重置（即重置为00）之前，根据时隙状态向量中记录的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息，对一跳邻节点时隙状态表进行更新。

下面结合具体的应用场景对上述实施例作出进一步详细说明。

第一种场景为：第一节点的一跳邻节点和两跳邻节点使用的时隙资源发生碰撞，且一跳邻节点和两跳邻节点的优先级相同，第一节点从历史时隙状态表获取一跳邻节点的相关信息。

参阅图4所示，节点a、b、c属于一个簇，即a、b、c能够互相收到对方发送的FI信息，假设节点a占用时隙7，节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，节点d是一个孤立节点（即节点d接收不到节点a、节点b和节点c发送的FI），节点d也占用时隙7；假设节点d与节点c的位置发生改变，进行了簇合并，即节点d和节点c能互相接收对方发送的FI，节点a和节点d优先级相同，均为00。

为方便说明，本实施例中假设一帧有10个时隙，各节点占用的时隙如图7所示。

则具体处理过程如下：

1）在节点d和节点c进行簇合并之前，节点a、节点b和节点c在一个帧周期中的时隙7的时隙状态向量如表1所示：

表1

如表1所示，在时隙7上，节点a的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙7为节点a的自占时隙；而节点b由于在同一个帧周期中的时隙3刚刚发送FI并重置自身的时隙状态向量，在时隙5接收到节点c发送的FI，由于此时节点a尚未发送FI，因此，节点b尚未获知节点a占用时隙7，因此节点b的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5；而节点c由于在同一个帧周期中的时隙5刚刚发送FI并重置自身的时隙状态向量，因此，此时节点c的时隙状态向量中仅指示节点c占用时隙5。

节点a、节点b和节点c在下一个帧周期中的时隙3的时隙状态向量如表2所示：

表2

如表2所示，在时隙3上，节点a由于已在上一个帧周期中的时隙7发送FI并重置自身的时隙状态向量，因此，此时时隙a的时隙状态向量中仅指示节点a占用时隙7；节点b由于接收到的节点a发送的FI，因此，节点b的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙a占用时隙7；而节点c仍未接收到节点b发送的FI，因此，此时节点c的时隙状态向量中仅指示节点c占用时隙5。

节点a、节点b和节点c在时隙5的时隙状态向量如表3所示：

表3

如表3所示，在时隙5上，节点a由于接收到节点b在时隙3发送的FI，因此，节点a的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙a占用时隙7；而节点b由于已在时隙3发送FI并重置自身的时隙状态向量，因此，此时节点b的时隙状态向量中仅指示节点b占用时隙3；节点c由于接收到节点b在时隙3发送的FI，因此，此时节点c的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙a占用时隙7。

本实施例中，假设各个节点的历史时隙状态表与时隙状态向量都与各自的发送时隙关联。则节点a、节点b和节点c各自的历史时隙状态表在相应的发送时隙时的状态（即在重置之前的状态）如表4所示：

表4

节点d在时隙7的时隙状态向量和历史时隙状态表如表5所示：

表5

2）节点d和节点c进行簇合并之后，节点d没有接收到节点c发送的FI，则在合并初始的第一帧，假设节点a、节点b、节点c和节点d在时隙3的时隙状态向量如表6所示：

表6

如表6所示，假设在合并初始的第一帧，节点a已在上一个帧周期中的时隙7发送FI并重置自身的时隙状态向量，因此，此时时隙a的时隙状态向量中仅指示节点a占用时隙7；节点b由于接收到的节点a发送的FI，因此，节点b的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙a占用时隙7；而节点c仍未接收到节点b发送的FI，因此，此时节点c的时隙状态向量中仅指示节点c占用时隙5。

节点c在收到节点b发送的FI后，根据本发明实施例中提供的方法，可判断出自身的一跳邻节点（即节点d）和两跳邻节点（即节点a）发生碰撞，且节点a和节点d的优先级一样，那么，根据相同优先级业务时隙资源碰撞处理机制，节点a、节点b、节点c和节点d在时隙5的时隙状态向量如表7所示：

表7

如表7所示，节点a由于接收到节点b在时隙3发送的FI，因此，节点a的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙a占用时隙7；而节点b由于已在时隙3发送FI并重置自身的时隙状态向量，因此，此时节点b的时隙状态向量中仅指示节点b占用时隙3；节点c由于接收到节点b在时隙3发送的FI，因此，此时节点c的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙a占用时隙7，且时隙7发生资源碰撞，而节点d由于仍未接收到节点c发送的FI，因此，此时节点d的时隙状态向量中仅指示节点d占用时隙7。

节点d在收到节点c在时隙5发送的FI后，能够判断出自自身占用的时隙7发生碰撞，根据相同优先级业务时隙资源碰撞处理机制，节点d释放自身占用的时隙7。

同时，节点b在时隙5的历史时隙状态表如表8所示：

表8

节点b在收到节点c在时隙5发送的FI后，得到时隙7发生碰撞的信息，节点b检查自身当前保存的历史时隙状态表，发现时隙7有检测域信息，由自己一跳邻节点（即节点a）占用，则节点b认为自身的一跳邻节点和两跳邻节点发生了碰撞，从而将时隙7的状态更新为碰撞（即时隙占用状态为01）。

3）在进行簇合并后的第二帧，节点b在时隙3发送FI时，指示时隙7发生了资源碰撞（即将时隙占用状态置为01），节点a在接收到节点b发送的FI信息后，获知自身发送时隙碰撞，根据相同优先级业务时隙资源碰撞处理机制，节点a释放自身占用的时隙7。

第二种场景：第一节点的一跳邻节点和两跳邻节点使用的时隙资源发生碰撞，且一跳邻节点和两跳邻节点的优先级不同，第一节点从历史时隙状态表获取一跳邻节点的相关信息。

本实施例中，假设节点a、节点b、节点c和节点d的拓扑结构和时隙占用情况均如图4和图7所示，且节点a比节点d的优先级低，假设节点a的优先级为02，节点d的优先级为00，

则具体处理过程如下：

1）在节点d和节点c进行簇合并之前，节点a、节点b和节点c各自在时隙7、时隙3和时隙5的时隙状态向量及历史时隙状态表与第一场景中一致，在此不再赘述。

而节点d在时隙7的时隙状态向量和历史时隙状态表如表9所示：

表9

2）在节点d和节点c进行簇合并之后，节点d没有接收到节点c发送的FI，则在合并后的初始的第一帧，节点a、节点b、节点c和节点d在时隙3的时隙状态向量如表10所示：

表10

如表10所示，假设在合并初始的第一帧，节点a已在上一个帧周期中的时隙7发送FI并重置自身的时隙状态向量，因此，此时时隙a的时隙状态向量中仅指示节点a占用时隙7且优先级为02（低于优先级00）；节点b由于接收到的节点a发送的FI，因此，节点b的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙a占用时隙7且优先级为02；而节点c仍未接收到节点b发送的FI，因此，此时节点c的时隙状态向量中仅指示节点c占用时隙5，节点d占用时隙7且优先级为00；节点d未接收到节点c发送的FI，因此，此时节点d的时隙状态向量中仅指示节点d占用时隙7且优先级为00。

节点c在收到节点b发送的FI后，可判断出自身的一跳邻节点（即节点d）和两跳邻节点（即节点a）发生了碰撞，且节点a的优先级比节点d低，根据优先级不同业务时隙资源碰撞处理机制，节点a、节点b、节点c和节点d在时隙5的时隙状态向量如表11所示：

表11

如表11所示，节点a由于接收到节点b在时隙3发送的FI，因此，节点a的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙a占用时隙7且优先级为02；而节点b由于已在时隙3发送FI并重置自身的时隙状态向量，因此，此时节点b的时隙状态向量中仅指示节点b占用时隙3；节点c由于接收到节点b在时隙3发送的FI，因此，此时节点c的时隙状态向量指示节点b占用时隙3，节点c占用时隙5，时隙d占用时隙7且优先级为00且时隙7发生资源碰撞；而节点d由于仍未接收到节点c发送的FI，因此，此时节点d的时隙状态向量中仅指示节点d占用时隙7且优先级为00。

节点d在收到节点c在时隙5发送的FI后，能够判断出自身占用的时隙7发生了碰撞，根据优先级不同业务时隙资源碰撞处理机制，节点d继续占用时隙7。

节点b在时隙5的历史时隙状态表如表12所示：

表12

节点b在收到节点c在时隙5发送的FI后，得到时隙7发生碰撞的信息，节点b检查自身当前保存的历史时隙状态表，发现时隙7有检测域信息，由自身的一跳邻节点（即节点a）占用，则节点b判定自身的一跳邻节点和两跳邻节点发生了碰撞，从而将时隙7的状态更新为碰撞（即时隙占用状态置为01）。

3）在进行簇合并后的第二帧，节点b在时隙3发送FI时，指示时隙7发生了资源碰撞（即将时隙占用状态置为01），节点a在接收到节点b发送的FI信息后，获知自身发送时隙碰撞，根据优先级不同业务时隙资源碰撞处理机制，节点a释放自身占用的时隙7。

第三种场景：第一节点的一跳邻节点和两跳邻节点使用的时隙资源发生碰撞，且一跳邻节点和两跳邻节点的优先级相同，第一节点从一跳邻节点时隙状态表中获取一跳邻节点的相关信息。

本实施例中，节点a、节点b、节点c和节点d的拓扑结构和时隙占用情况均如图4和图7所示，且节点a和节点d的优先均为00。

则具体处理过程如下：

1）在节点d和节点c进行簇合并之前，节点a、节点b和节点c在时隙7的时隙状态向量如表13所示：

表13

节点a、节点b和节点c在时隙3的时隙状态向量如表13所示:

                     表14

节点a、节点b和节点c在时隙5的时隙状态向量如表15所示:

表15

节点a、节点b和节点c在发送时隙发送FI之后，在将时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息重置为00之前，节点a、节点b和节点c各自维护的一跳邻节点时隙状态表分别如表16、表17和表18所示：

表16

表17

表18

上述一跳邻节点时隙状态表的存储方式仅为举例，实际应用中，不排除其他的存储方式。

节点d在时隙7的时隙状态向量如表19所示：

表19

此时，节点d没有一跳邻节点信息，节点d的一跳邻节点时隙状态表为空。

2）节点d和节点c进行簇合并之后，节点d没有接收到节点c发送的FI，则在合并后的初始的第一帧，节点a、节点b、节点c和节点d在时隙3的时隙状态向量如表20所示：

表20

节点c在收到节点b发送的FI后，可判断出自身的一跳邻节点（即节点d）和两跳邻节点（即节点a）发生了碰撞，且节点a和节点b的优先级一样，根据相同优先级业务时隙资源碰撞处理机制，节点a、节点b、节点c和节点d在时隙5的时隙状态向量如表21所示：

表21

节点d在收到节点c在时隙5发送的FI后，能够判断出自身占用的时隙7发生了碰撞，根据相同优先级业务时隙资源碰撞处理机制，节点b释放自身占用的时隙7。

节点b在时隙5的一跳邻节点时隙状态表如下：

表22

节点b在收到节点c在时隙5发送的FI后，得到时隙7发生碰撞的信息，节点b检查自身当前保存的一跳邻节点状态表，发现时隙7由自身的一跳邻节点（即节点a）占用，则节点b判定自身的一跳邻节点和两跳邻节点发生了碰撞，从而将时隙7的状态更新为碰撞（即时隙占用状态置为01）。

3）在簇合并之后的第二帧，节点b在时隙3发送FI时，指示时隙7发生了资源碰撞（即时隙占用状态置为01），节点a在接收到节点b发送的FI后，获知自身占用的时隙7发送了碰撞，根据相同优先级业务时隙资源碰撞处理机制，节点a释放自身占用的时隙7。

以上实施例仅列举了节点只占用了一个时隙，当节点占用多个时隙时，若是采用单表方案，以上时隙状态向量中会增加自占时隙的信息，整个时隙碰撞状态的判断和处理过程与上述实施例一样；若采用多表方案，每个发送时隙会有一个时隙状态向量，每个时隙状态向量的时隙碰撞状态的判断和处理过程与上述实施例一样。

参阅图8所示，本发明实施例中，车辆节点（如，第一节点）包括通信单元80和处理单元81，其中，

通信单元80，用于接收其他节点发送的FI，并根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞；

处理单元81，用于根据本地存储的时隙状态信息确定占用上述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点时，判定上述时隙资源处于碰撞状态。

处理单元81根据本地存储的时隙状态信息确定占用上述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点，包括：

若保存有历史时隙状态表，则根据历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，确定占用上述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，历史时隙状态表中记录有本车辆节点在当前帧之前L帧内保存的时隙状态信息，L为正整数；

或者，

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则根据该一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，确定占用上述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，一跳邻节点时隙状态表中记录有本车辆节点发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，保存的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息。

处理单元81进一步用于：

在判定上述时隙资源处于碰撞状态之后，若针对每一个发送时隙分别维护相应的时隙状态向量，则分别在维护的每一个时隙状态向量中将上述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态；若针对各个发送时隙维护统一的时隙状态向量，则在维护的统一的时隙状态向量中将上述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

处理单元81进一步用于：

若保存有历史时隙状态表，则在历史时隙状态表中，将上述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

处理单元81进一步用于：

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则在发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，根据时隙状态向量中记录的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息，对一跳邻节点时隙状态表进行更新。

参阅图9所示，本发明实施例中，车辆节点（如，第一节点）包括通信端口90和处理器91，其中，

通信端口90，用于接收其他节点发送的FI，并根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞；

处理器91，用于根据本地存储的时隙状态信息确定占用上述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点时，判定上述时隙资源处于碰撞状态。

处理器91根据本地存储的时隙状态信息确定占用上述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点，包括：

若保存有历史时隙状态表，则根据历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，确定占用上述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，历史时隙状态表中记录有本车辆节点在当前帧之前L帧内保存的时隙状态信息，L为正整数；

或者，

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则根据该一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，确定占用上述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，一跳邻节点时隙状态表中记录有本车辆节点发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，保存的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息。

处理器91进一步用于：

在判定上述时隙资源处于碰撞状态之后，若针对每一个发送时隙分别维护相应的时隙状态向量，则分别在维护的每一个时隙状态向量中将上述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态；若针对各个发送时隙维护统一的时隙状态向量，则在维护的统一的时隙状态向量中将上述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

处理器91进一步用于：

若保存有历史时隙状态表，则在历史时隙状态表中，将上述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

处理器91进一步用于：

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则在发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，根据时隙状态向量中记录的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息，对一跳邻节点时隙状态表进行更新。

综上所述，本发明实施例中，第一节点接收其他节点发送的FI后，若根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞，则第一节点在根据本地存储的时隙状态信息确定占用上述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点时，判定上述时隙资源处于碰撞状态。这样，当***中的时隙资源发生碰撞时，检测到碰撞状态的节点可以及时有效地将时隙资源发生碰撞的信息传递至周边节点，从而有效避免了使用相同时隙资源的节点在发送FI和/或数据时对彼此产生强烈干扰，同时也提高了时隙资源的使用效率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（***）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种时隙资源碰撞的确定方法，其特征在于，包括：

第一节点接收其他节点发送的帧信息FI，并根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞；

第一节点根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点时，判定所述时隙资源处于碰撞状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第一节点根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点，包括：

若第一节点保存有历史时隙状态表，则第一节点根据所述历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点；其中，所述历史时隙状态表中记录有第一节点在当前帧之前L帧内保存的时隙状态信息，L为正整数；

或者，

若第一节点保存有一跳邻节点时隙状态表，则第一节点根据该一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，确定占用所述时隙资源的节点为第一节点的一跳邻节点；其中，所述一跳邻节点时隙状态表中记录有第一节点发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，保存的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，第一节点判定所述时隙资源处于碰撞状态之后，进一步包括：

若第一节点针对每一个发送时隙分别维护相应的时隙状态向量，则第一节点分别在维护的每一个时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态；

若第一节点针对各个发送时隙维护统一的时隙状态向量，则第一节点在维护的统一的时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：

若第一节点保存有历史时隙状态表，则第一节点在所述历史时隙状态表中，将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：

若第一节点保存有一跳邻节点时隙状态表，则第一节点在发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，根据时隙状态向量中记录的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息，对所述一跳邻节点时隙状态表进行更新。

6.一种车辆节点，其特征在于，包括：

通信单元，用于接收其他节点发送的帧信息FI，并根据接收的FI获知其他节点判定一时隙资源发生碰撞；

处理单元，用于根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点时，判定所述时隙资源处于碰撞状态。

7.如权利要求6所述的车辆节点，其特征在于，所述处理单元根据本地存储的时隙状态信息确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点，包括：

若保存有历史时隙状态表，则根据所述历史时隙状态表中记录的时隙状态信息，确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，所述历史时隙状态表中记录有本车辆节点在当前帧之前L帧内保存的时隙状态信息，L为正整数；

或者，

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则根据该一跳邻节点时隙状态表中记录的节点信息，确定占用所述时隙资源的节点为本车辆节点的一跳邻节点；其中，所述一跳邻节点时隙状态表中记录有本车辆节点发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，保存的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息。

8.如权利要求6或7所述的车辆节点，其特征在于，所述处理单元进一步用于：

在判定所述时隙资源处于碰撞状态之后，若针对每一个发送时隙分别维护相应的时隙状态向量，则分别在维护的每一个时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态；若针对各个发送时隙维护统一的时隙状态向量，则在维护的统一的时隙状态向量中将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

9.如权利要求8所述的车辆节点，其特征在于，所述处理单元进一步用于：

若保存有历史时隙状态表，则在所述历史时隙状态表中，将所述时隙资源对应的时隙占用状态置为碰撞状态。

10.如权利要求8所述的车辆节点，其特征在于，所述处理单元进一步用于：

若保存有一跳邻节点时隙状态表，则在发送FI后，在对时隙状态向量中非自占时隙对应的时隙状态信息进行重置之前，根据时隙状态向量中记录的时隙占用状态为一跳邻节点占用的非自占时隙所对应的节点信息，对所述一跳邻节点时隙状态表进行更新。