CN104477152B - 安全行车方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种安全行车方法及装置，改善了现有技术中行车安全性有待提高的问题。所述方法包括：所述控制装置实时获得所述采集装置采集到的所述车辆当前时刻的行车信息，所述行车信息包括所述车辆当前时刻的行车速度和与车身周围物体的距离；根据获得的所述车辆当前时刻的行车速度和所述有效刹车距离，得出所述车辆当前时刻的安全距离阈值；判断所述车辆当前时刻与车身周围物体的距离是否达到当前时刻的所述安全距离阈值，是则控制所述车辆执行刹车操作。使用该方法，可以显著提高行车的安全性和可靠性，实施方便，易于推广应用。

Description

安全行车方法及装置

技术领域

本发明涉及安防技术，具体而言，涉及一种安全行车方法及装置。

背景技术

随着车辆的普及，如何确保行车安全已成为当今社会的重要问题，现有技术中，交通事故的发生大都是因为车辆与周围物体相撞。

发明人在研究中发现，发生撞击事件主要是因为驾驶员失误，未能准确把握车辆与周围人、车、物的距离，使得意外频发。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种安全行车方法及装置，以改善现有技术中驾驶员未能准确把握车辆与周围人、车、物的距离，使得意外频发的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种安全行车方法，应用于车辆控制***，所述车辆控制***包括采集装置和控制装置，所述控制装置中预先设置有车辆的有效刹车距离，所述方法包括：

所述控制装置实时获得所述采集装置采集到的所述车辆当前时刻的行车信息，所述行车信息包括所述车辆当前时刻的行车速度和与车身周围物体的距离；

根据获得的所述车辆当前时刻的行车速度和所述有效刹车距离，得出所述车辆当前时刻的安全距离阈值；

判断所述车辆当前时刻与车身周围物体的距离是否达到当前时刻的所述安全距离阈值，是则控制所述车辆执行刹车操作。

上述方法步骤中，根据行车信息获得车辆当前时刻的(紧急刹车)安全距离阈值，控制装置会自动发送控制指令，在车辆与周围物体的距离达到紧急刹车安全距离阈值时自动控制制动装置完成刹车作业，如此设置，大大提高了行车时安全管控的准确性和智能性，降低了人工操作的误差，将行车安全事故扼杀在发生前，能有效提高行车的安全性。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述车辆控制***还包括显示装置，所述方法还包括：将得出的所述车辆当前时刻的安全距离阈值实时发送至所述显示装置。

将车辆当前时刻的安全距离阈值实时发送至显示装置进行显示，使得驾驶员能够实时获得车辆和周围物体的“真实”紧急刹车安全距离，避免了因凭“感觉”驾驶所造成的事故发生。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述安全距离阈值包括所述车辆与车身前方物体的第一安全距离阈值以及所述车辆与车身后方物体的第二安全距离阈值，所述判断所述车辆当前时刻与车身周围物体的距离是否达到当前时刻的所述安全距离阈值，是则控制所述车辆执行刹车操作，包括：

获得所述车辆与车身前方物体的距离及所述车辆与车身后方物体的距离；

判断所述车辆当前时刻与车身前方物体的距离是否达到所述第一安全距离阈值，以及与车身后方物体的距离是否达到所述第二安全距离阈值；若所述车辆当前时刻与车身前方物体的距离达到当前时刻的所述第一安全距离阈值或所述车辆当前时刻与车身后方物体的距离达到当前时刻的所述第二安全距离阈值，则控制所述车辆执行刹车操作。

本发明实施例中，会根据不同情况控制车辆执行不同操作以确保行驶的安全性，智能化较高。

结合第一方面，第一方面的第一种或第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述行车信息还包括所述车辆的行车方向，所述车辆与车身周围物体的距离还包括所述车辆与车身两侧物体的距离，所述控制装置中还预先设置有所述车辆与车身两侧物体的有效锁止距离阈值，所述方法还包括：

根据获得的所述车辆当前时刻的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，得出所述车辆当前时刻的锁止距离阈值；

判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止。

上述步骤中，根据行车信息获得车辆当前时刻的锁止距离阈值，控制装置会自动发送控制指令，在车辆与任一侧物体的距离达到锁止距离阈值时，会对该侧方向进行锁止，使得驾驶员无法再向该侧操作方向盘，使得车辆无法再向该侧偏移，从而有效确保了车辆与两侧物体均保持安全距离，大大减小了刮蹭、撞击等事故发生的几率。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止，包括：

判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止；

在控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止之后，获得所述车辆的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，当判断得到所述车辆与车身两侧物体的距离大于所述锁止距离阈值时，控制所述车辆的方向锁止装置解除锁止。

本发明实施例中，会对车辆各时刻的锁止距离阈值进行计算，在锁止动作执行后，若锁止状况解除，会及时解除锁止，确保驾驶员操作的安全性和灵活性，符合实际需求。

发明人在研究中发现，车辆在行驶过程中，遇到需紧急刹车的状况时最易发生意外，此时，控制装置启动刹车至车辆停止下来车辆所运行的距离长短为能否确保行车安全的重要因素，不同车辆的刹车性能不同，控制装置启动刹车至车辆停止下来车辆所运行的距离长短亦不同，由于道路的磨损或表面的污迹影响有效刹车距离，经研究，若能在控制装置控制车辆紧急刹车的基础下，进一步增大车辆的摩擦力，能够大大减小启动刹车至车辆停止下来车辆所运行的距离，显著提高行车安全性，基于此，本发明实施例中，优选将控制装置连接一伸缩装置，将伸缩装置一端固定在车辆的底盘上、另一端连接一摩擦板，如此设置后，在正常运行时，伸缩装置处于收缩状态，摩擦板紧贴车辆底盘，不与地面接触，不会对车辆的正常运行造成阻碍，在控制装置检测到需启动制动装置进行紧急刹车时，可同时启动伸缩装置，使伸缩装置处于伸展状态，此时，摩擦板将直接与地面接触，进一步增加车辆摩擦力，使得车辆在制动装置、摩擦板的共同作用下，尽快停止，从而有效缩短了启动刹车至车辆停止下来车辆所运行的距离，提高了行车的安全性。

伸缩装置的结构有多种，只要能在中央控制器的作用下实现伸展、收缩即可，在此不作更多说明。本发明实施例中，列举了以下几种摩擦板与车辆的连接方式：

第一种，车辆的底盘上安装有前桥和后桥，伸缩装置为两个，分别固定在前桥、后桥上，摩擦板连接在两个伸缩装置远离前桥、后桥的一端。

第二种，车辆的底盘上安装有前桥和后桥，伸缩装置为三个，其中一个伸缩装置固定在前桥上，另外两个伸缩装置固定在后桥上，摩擦板为三角形结构，摩擦板的三个顶点分别固定在三个伸缩装置远离前桥、后桥的一端。

将伸缩装置设置为三个，前桥上一个、后桥上两个，摩擦板为三角形，三个顶点分别安装在三个伸缩装置上，三角形结构的摩擦板结构更为稳定，且经研究发现，该种结构所提供的摩擦力更大，能显著提高制动效率。为了更进一步提高摩擦板结构的稳定性，优选将摩擦板设计为等腰三角形结构，将摩擦板的顶角固定在前桥的伸缩装置上、两个底角分别固定在后桥的两个伸缩装置上。

为了确保车辆的稳定性，避免摩擦板对车辆中心造成偏移，确保行车的安全性，本发明实施例中，将摩擦板相对于车辆的车轴线对称设置。其中，车轴线是通过车辆同一侧相邻两车轮的中点，并垂直于车辆纵向对称平面的二垂线之间的连线，简单的说，就是指车辆前轴中心到后轴中心的连线。

第二方面，本发明实施例提供了一种安全行车控制装置，应用于车辆控制***，所述车辆控制***包括采集装置和所述控制装置，所述控制装置包括：

存储单元，用于预先存储车辆的有效刹车距离；

获取单元，用于实时获得所述采集装置采集到的所述车辆当前时刻的行车信息，所述行车信息包括所述车辆当前时刻的行车速度和与车身周围物体的距离；

计算单元，用于根据所述获取单元获得的所述车辆当前时刻的行车速度和所述存储单元存储的所述有效刹车距离，得出所述车辆当前时刻的安全距离阈值；

判断单元，用于判断所述车辆当前时刻与车身周围物体的距离是否达到所述计算单元得出的当前时刻的所述安全距离阈值，是则控制所述车辆执行刹车操作。

上述控制装置中，计算单元根据获取单元获得的行车信息获得车辆当前时刻的(紧急刹车)安全距离阈值，判断单元自动发送控制指令，控制车辆进行刹车操作，如此设置，大大提高了行车时安全管控的准确性和智能性，降低了人工操作的误差，将行车安全事故扼杀在发生前，能有效提高行车的安全性。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述车辆控制***还包括显示装置，所述控制装置还包括发送单元，用于将所述计算单元得出的所述车辆当前时刻的所述安全距离阈值实时发送至所述显示装置。

发送单元将车辆当前时刻的安全距离阈值实时发送至显示装置进行显示，使得驾驶员能够实时获得车辆和周围物体的“真实”距离，避免了因凭“感觉”驾驶所造成的事故发生。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述安全距离阈值包括所述车辆与车身前方物体的第一安全距离阈值以及所述车辆与车身后方物体的第二安全距离阈值，所述判断单元用于判断所述车辆当前时刻与车身周围物体的距离是否达到所述计算单元得出的当前时刻的所述安全距离阈值，是则控制所述车辆执行刹车操作，包括：

获得所述车辆与车身前方物体的距离及所述车辆与车身后方物体的距离；

判断所述车辆当前时刻与车身前方物体的距离是否达到所述第一安全距离阈值，以及与车身后方物体的距离是否达到所述第二安全距离阈值；若所述车辆当前时刻与车身前方物体的距离达到当前时刻的所述第一安全距离阈值或所述车辆当前时刻与车身后方物体的距离达到当前时刻的所述第二安全距离阈值，则控制所述车辆执行刹车操作。

本发明实施例中，判断单元会在车辆与前方或后方物体的距离达到安全距离阈值时，控制车辆执行刹车操作以确保行驶的安全性，智能化较高。

结合第二方面，第二方面的第一种或第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述行车信息还包括所述车辆的行车方向，所述车辆与车身周围物体的距离还包括所述车辆与车身两侧物体的距离，所述存储单元还用于预先存储所述车辆与车身两侧物体的有效锁止距离阈值；

所述计算单元还用于，根据获得的所述车辆当前时刻的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，得出所述车辆当前时刻的锁止距离阈值；

所述判断单元还用于，判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止。

上述装置中，计算单元根据获取单元获得的行车信息获得车辆当前时刻的锁止距离阈值，判断单元自动发送控制指令，在车辆与任一侧物体的距离达到锁止距离阈值时，会对该侧方向进行锁止，使得驾驶员无法再向该侧操作方向盘，使得车辆无法再向该侧偏移，从而有效确保了车辆与两侧物体均保持安全距离，大大减小了刮蹭、撞击等事故发生的几率。

结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述判断单元具体用于，判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止；

在控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止之后，获得所述车辆的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，当判断得到所述车辆与车身两侧物体的距离大于所述锁止距离阈值时，控制所述车辆的方向锁止装置解除锁止。

本发明实施例中，计算单元会对车辆各时刻的锁止距离阈值进行计算，在锁止动作执行后，若锁止状况解除，会及时解除锁止，确保驾驶员操作的安全性和灵活性，符合实际需求。

本发明实施例中，根据行车信息获得车辆当前时刻的(紧急刹车)安全距离阈值，在达到该紧急刹车安全距离阈值时，控制装置会自动发送控制指令，自动控制车辆进行刹车，如此设置，大大提高了行车时安全管控的准确性和智能性，降低了人工操作的误差，将行车安全事故扼杀在发生前，能有效提高行车的安全性。

本发明实施例构思巧妙，实施方便，具有突出的实质性特点和显著进步，适合大规模推广应用。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例1所提供的一种流程示意图；

图2示出了本发明实施例2所提供的一种***框图；

图3示出了本发明实施例2所提供的一种结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

经研究，在车辆运行时，驾驶员的疏忽和对车辆安全距离的错误估计是造成行车事故发生的重要因素，发明人经研究发现，即使驾驶员得知这一安全距离，很多驾驶员为追求行车速度，会抱着侥幸心理，不及时采取措施，待其真正采取措施时，往往已无法阻止事故发生，基于此，如图1所示，本发明实施例公开了一种根据安全距离自动控制车辆(操作***)执行刹车指令，避免车辆与周围物体相撞的安全行车方法。

该安全行车方法应用于车辆控制***，所述车辆控制***包括采集装置和控制装置，所述控制装置中预先设置有车辆的有效刹车距离，所述方法包括：

步骤S100：控制装置实时获得采集装置采集到的车辆当前时刻的行车信息；

其中，行车信息包括车辆当前时刻的行车速度和与车身周围物体的距离；行车速度可通过速度传感器获得，亦可直接获取车辆中的速度，车辆与车身周围物体的距离可通过测距装置获得，例如：根据超声波设备、激光雷达测距设备、红外线测距设备等采集车身周围信号。

步骤S101：根据获得的车辆当前时刻的行车速度和有效刹车距离，计算出车辆当前时刻的安全距离阈值；

其中，有效刹车距离即为车辆出厂时的安全行驶刹车距离标准值，不同车型的车辆在同一速度的有效刹车距离不同，同一车型在不同速度的有效刹车距离亦不同，但它们的基本刹车原理差不多，例如：某车的有效刹车距离为保持车距为车速的千分之一，如车速为50km/h，有效刹车距离为保持车距5m，车速为120km/h，有效刹车距离为保持车距12m。

安全距离阈值的计算方式有多种，例如：车辆与前方物体的有效刹车安全距离可通过以下公式得出：s2＝s+(v-s)+(v1-s)+(v2-s)，其中，s2为当前速度需要的有效刹车距离，s是新车出厂当前速度标准路况的有效刹车距离，v是同一速度路况不同载重的有效刹车距离，v1是某一坡度的有效刹车距离，v2是车辆在某一阶段车辆磨损后的有效刹车距离，因道路和车况原因，s2不一定很精确，可以把 s值调大一点，以保障行车安全性，但驾驶的灵活性会因s值的增大而受到影响。如果在底盘安装摩擦板伸缩机构，会缩短s2的有效刹车距离，这样能保障行车安全性和驾驶的灵活性；又例如：控制装置可对车辆的刹车数据进行记录和统计，获得与该车辆车型相同的其余车辆的刹车数据(可通过数据共享获得)，将该车辆之前在当前行车速度下的刹车数据进行分析，得到当前行车速度下的安全距离阈值；再例如：相应的阈值可通过大数据分析，由出厂时直接输入控制装置中，或由用户自行输入。

步骤S102：判断所述车辆当前时刻与车身周围物体的距离是否达到当前时刻的所述安全距离阈值；

步骤S103：是则控制所述车辆执行刹车操作；

步骤S104：否则不动作。

在车辆判断得出车辆当前时刻与车身周围物体的距离达到安全距离阈值时，控制装置直接控制车辆执行刹车指令，控制车辆进行刹车，避免车辆与周围物体相撞，无需驾驶员操作，可以提高应急处理的及时性和准确性，减少了人工操作的不可控性，能显著提高行车安全。

控制车辆进行刹车操作的条件有多种，根据不同情况可采用以下方式：

获得车辆与车身前方物体的距离及车辆与车身后方物体的距离；判断车辆当前时刻与车身前方物体的距离是否达到所述第一安全距离阈值，以及与车身后方物体的距离是否达到所述第二安全距离阈值；若车辆当前时刻与车身前方物体的距离达到当前时刻的第一安全距离阈值或车辆与车身后方物体的距离达到当前时刻的第二安全距离阈值，则控制车辆的刹车装置执行刹车操作。

若执行刹车动作，则说明情况已经十分危急，为了确保刹车的及时性，控制装置可控制车辆的电油泵开启，控制电油泵往刹车总管内注射刹车油，以迅速完成紧急刹车，避免事故发生。

需说明的是，在实际使用时，优选设置大于(紧急刹车)安全距离阈值的报警阈值，在车辆与物体的距离处于报警阈值内但小于安全距离阈值时，报警装置进行报警，提醒驾驶员执行制动、减速等操作，如果驾驶员疏忽失误，未执行制动操作，导致距离达到(紧急刹车)安全距离阈值，则由控制装置自动控制制动装置完成紧急刹车，这种双阈值、双保险的方式，能充分确保驾驶的安全性。

同理，报警阈值同样适用于倒车行驶作业，车辆前行时后方有物体追尾达到一定值时通过报警提醒驾驶员加速或变道，应急处理，如果驾驶员疏忽，未进行相应操作，则由控制装置自动执行，将车辆与后方物体保持在安全距离，以确保车辆运行的安全性。

其中，车辆前方、后方与物体的距离可通过分别在车辆前方、后方设置测距设备获得；车辆与后方车辆(物体)的安全距离阈值的计算方法有多种，与车辆前方物体的安全距离的计算方法类似，在此不作重复说明；在车辆当前时刻与车身前方、后方物体的距离均超过安全距离阈值时，由驾驶员操作，更能提高操作的灵活性，使驾驶员根据当前状况，依据经验灵活处理，摆脱“困境”。按上述方式根据不同情况执行不同操作可以有效确保行驶的安全性。

按照上述方法，控制装置会根据行车信息获得车辆当前时刻的 (紧急刹车)安全距离阈值，自动发送控制指令，在车辆和周围物体的距离达到安全距离阈值时自动进行刹车，避免车辆与周围物体相撞，如此设置，大大提高了行车时安全管控的准确性和智能性，降低了人工操作的误差，将行车安全事故扼杀在发生前，能有效提高行车的安全性。

为了使驾驶员能实时获得车辆和周围物体的“真实”距离，避免因凭“感觉”驾驶所造成的事故发生，本发明实施例中，控制装置还将计算出的车辆当前时刻的安全距离阈值实时发送至控制***中的显示装置进行显示。根据实际情况，还可设置报警装置，在车辆与周围物体的距离超过安全距离阈值时，控制该报警装置报警。

在行车过程中，车辆与前方和后方物体间保持安全距离是确保行车安全的重要因素，发明人研究发现，车辆与两侧物体保持安全距离亦是确保行车安全的又一重要因素，本发明实施例中提供了其中一种控制车辆与两侧物体的距离保持在安全距离阈值的实现方式：

行车信息还包括所述车辆的行车方向，控制装置中预先设置有所述车辆与车身两侧物体的有效锁止距离阈值；根据获得的车辆当前时刻的行车速度和行车方向，以及有效距离阈值，计算出车辆当前时刻的锁止距离阈值；判断车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到锁止距离阈值，是则控制车辆的方向锁止装置对达到锁止距离阈值的方向进行锁止；获得车辆另一时刻的行车速度和行车方向，以及有效距离阈值，判断车辆另一时刻与车身两侧物体的距离是否达到锁止距离阈值，是则保持锁止状态，否则控制车辆的方向锁止装置解除锁止。

根据行车信息获得车辆当前时刻的锁止距离阈值，控制装置会自动发送控制指令，在车辆与任一侧物体的距离达到锁止距离阈值时，会对该侧方向进行锁止，使得驾驶员无法再向该侧操作方向盘，即使得车辆无法再向该侧偏移，有效确保了车辆与两侧物体均保持安全距离，大大减小了刮蹭、撞击等事故发生的几率，对车辆各时刻的锁止距离阈值进行计算，在锁止动作执行后，若锁止状况解除，会及时解除锁止，确保了驾驶员操作的安全性和灵活性。

另，为了确保安全距离阈值设定的准确性，在设定安全距离时，优选将车辆载重，路况等信息考虑进去，根据不同载重、坡度对安全距离阈值和锁止距离阈值进行调整，例如：同一速度、载重下，下坡时的距离阈值必然大于上坡时的距离阈值；同一速度、不同载重下，载重越重，距离阈值越大。

其中，车辆载重可通过压力传感器、电子计重器等获得，坡度可通过坡度传感器获得。

上述***中，测距装置会对车辆的车头与前方物体的距离进行测量，测速装置会对车辆的行车速度进行测量，控制装置获得测速装置、重量检测装置、坡度检测装置的检测数据，综合计算出当前 (紧急)安全距离阈值。在实施时，通过对控制装置的智能控制，可显著提高行车的安全性，例如：以上装置车辆只要不占道的情况，就可以避免发生车祸，如果在控制装置中设定遥感装置，可以接收到对方当前车速的安全距离阈值，如果在单行道的两辆对行车，可以通过接收对方的安全距离阈值，调整(增大)当前车速需要的安全距离阈值。即使两个驾驶员在单行道上对行都没有看到对方也不会发生车祸，两辆对行车辆的紧急刹车的有效距离等于两辆车的安全距离阈值之和。控制装置根据获得的对方安全距离阈值，调整自己的安全距离阈值，若达到(紧急)安全距离阈值时，驾驶员没有控制刹车，控制装置会迅速控制制动装置紧急停车。为了提高行车安全，在实施时，优选设置报警阈值，在行车达到安全距离阈值之前，必将先达到报警阈值，控制装置可以先报警提示驾驶员进行制动，若驾驶员未执行方自动启动制动装置，如此，能大大提高行车时安全管控的准确性和智能性，降低人工操作的误差，将行车安全事故扼杀在发生前，显著提高行车的安全性。

实施例2

经研究，在车辆运行时，驾驶员对车辆安全距离的错误估计是造成行车事故发生的重要因素，发明人经研究发现，即使驾驶员得知这一安全距离，很多驾驶员为追求行车速度，会抱着侥幸心理，不及时采取措施，待其真正采取措施时，往往已无法阻止事故发生，基于此，如图2所示，本发明实施例公开了一种根据安全距离自动控制车辆(操作***)执行刹车指令，避免车辆与周围物体相撞的安全行车控制装置。

该控制装置应用于车辆控制***，所述车辆控制***包括采集装置、显示装置和所述控制装置，所述控制装置包括：存储单元201，用于预先存储车辆的有效刹车距离，预先存储所述车辆与车身两侧物体的有效锁止距离阈值；获取单元200，用于实时获得所述采集装置采集到的所述车辆当前时刻的行车信息，所述行车信息包括所述车辆当前时刻的行车速度、车载重量、道路坡度、车辆的行车方向和与车身周围物体的距离，车辆与车身周围物体的距离包括车辆与车身两侧物体的距离和车辆与车身前方、后方物体的距离；计算单元204，用于根据所述获取单元200获得的所述车辆当前时刻的行车速度和所述存储单元201存储的所述有效刹车距离，得出所述车辆当前时刻的安全距离阈值，根据获得的所述车辆当前时刻的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，得出所述车辆当前时刻的锁止距离阈值；判断单元202，用于判断所述车辆当前时刻与车身周围物体的距离是否达到所述计算单元204计算出的当前时刻的所述安全距离阈值，是则控制所述车辆执行刹车操作，判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止，获得所述车辆另一时刻的行车速度和行车方向，以及所述有效距离阈值，判断所述车辆另一时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则保持锁止状态，否则控制所述车辆的方向锁止装置解除锁止；发送单元203，用于将所述计算单元204计算出的所述车辆当前时刻的所述安全距离阈值实时发送至所述显示装置。

其中，有效刹车距离即为车辆出厂时的安全行驶刹车距离标准值，不同车型的车辆在同一速度的有效刹车距离不同，同一车型在不同速度的有效刹车距离亦不同，但它们的基本刹车原理差不多，例如：某车的有效刹车距离为保持车距为车速的千分之一，如车速为50km/h，有效刹车距离为保持车距5m，车速为120km/h，有效刹车距离为保持车距12m。

安全距离阈值的计算方式有多种，车辆的性能不同它需要的各阶段的安全距离阈值不同，它可以通过实践获得各个情况下的有效刹车距离，通过不同有效刹车距离阈值来设置安全距离阈值，为了进一步提高安全性，还可设置大于安全距离阈值的报警阈值，在车辆即将达到安全距离阈值(刹车距离)时进行报警，提醒驾驶员及时进行相关操作。

控制车辆进行刹车操作的条件有多种，根据不同情况可采用以下方式：

获得车辆与车身前方物体的距离及车辆与车身后方物体的距离；判断车辆当前时刻与车身前方物体的距离是否达到所述第一安全距离阈值，以及与车身后方物体的距离是否达到所述第二安全距离阈值；若车辆当前时刻与车身前方物体的距离达到当前时刻的第一安全距离阈值或车辆与车身后方物体的距离达到当前时刻的第二安全距离阈值，则控制车辆的刹车装置执行刹车操作。

若执行刹车装置，则说明情况已经十分危急，为了确保刹车的及时性，控制装置可控制车辆的电油泵开启，控制电油泵往刹车总管内注射刹车油，以迅速完成紧急刹车，避免事故发生。

其中，前方、后方距离可通过分别在车辆前方、后方设置测距设备获得；车辆与后方车辆(物体)的安全距离阈值的计算方法有多种，与车辆前方物体的安全距离的计算方法类似，在此不作重复说明；在车辆当前时刻与车身前方、后方物体的距离均超过安全距离阈值时，由驾驶员操作，更能提高操作的灵活性，使驾驶员根据当前状况，依据经验灵活处理，摆脱“困境”。按上述方式根据不同情况执行不同操作可以有效确保行驶的安全性。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

如图3所示，本发明实施例还提供了一种控制装置的结构示意图，包括：处理器400，存储器404，总线402和通信接口403，所述处理器400、通信接口403和存储器404通过总线402连接；。

其中，存储器404可能包含高速随机存取存储器(RAM： Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器 (non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口403(可以是有线或者无线)实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

处理器400用于执行存储器404中的可执行模块，例如计算机程序401；处理器400通过通信接口403接收数据流；

总线402可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3 中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器404用于存储程序401，所述处理器400在接收到执行指令后，执行所述程序401，前述本发明实施例任一实施例揭示的过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器400中，或者由处理器400实现。

在具体实现中，程序401可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令和算法等；

处理器400可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器400中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器404，处理器400读取存储器404中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的进行安防***中的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种安全行车方法，其特征在于，应用于车辆控制***，所述车辆控制***包括采集装置和控制装置，所述控制装置中预先设置有车辆的有效刹车距离，其中，所述有效刹车距离为车辆出厂时的安全行驶距离标准值，所述方法包括：

所述控制装置实时获得所述采集装置采集到的所述车辆当前时刻的行车信息，所述行车信息包括所述车辆当前时刻的行车速度和与车身周围物体的距离；

根据获得的所述车辆当前时刻的行车速度和所述有效刹车距离，得出所述车辆当前时刻的安全距离阈值，所述安全距离阈值包括所述车辆与车身前方物体的第一安全阈值以及所述车辆与车身后方物体的第二安全距离阈值，所述安全距离阈值的计算方式为：s2＝s+(v-s)+(v1-s)+(v2-s)，其中，s是新车出厂当前速度标准路况的有效刹车距离，v是同一速度路况不同载重的有效刹车距离，v1是某一坡度的有效刹车距离，v2是车辆在某一阶段车辆磨损后的有效刹车距离；

获取所述车辆与车身前方物体的距离及所述车辆与车身后方物体的距离，判断所述车辆当前时刻与车身前方物体的距离是否达到第一安全距离阈值，以及判断与车身后方物体的距离是否达到所述第二安全距离阈值；

若所述车辆当前时刻与车身前方物体的距离达到当前时刻的所述第一安全距离阈值或所述车辆当前时刻与车身后方物体的距离达到当前时刻的所述第二安全距离阈值，则控制所述车辆的制动装置控制车辆的电油泵开启，控制电油泵往刹车总管内注射刹车油，以迅速完成紧急刹车。

2.根据权利要求1所述的安全行车方法，其特征在于，所述车辆控制***还包括显示装置，所述方法还包括：将得出的所述车辆当前时刻的安全距离阈值实时发送至所述显示装置。

3.根据权利要求1～2任意一项所述的安全行车方法，其特征在于，所述行车信息还包括所述车辆的行车方向，所述车辆与车身周围物体的距离还包括所述车辆与车身两侧物体的距离，所述控制装置中还预先设置有所述车辆与车身两侧物体的有效锁止距离阈值，所述方法还包括：

根据获得的所述车辆当前时刻的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，得出所述车辆当前时刻的锁止距离阈值；

判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止。

4.根据权利要求3所述的安全行车方法，其特征在于，所述判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止，包括：

判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止；

在控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止之后，获得所述车辆的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，当判断得到所述车辆与车身两侧物体的距离大于所述锁止距离阈值时，控制所述车辆的方向锁止装置解除锁止。

5.一种安全行车控制装置，其特征在于，应用于车辆控制***，所述车辆控制***包括采集装置和所述控制装置，所述控制装置包括：

存储单元，用于预先存储车辆的有效刹车距离，其中，所述有效刹车距离为车辆出厂时的安全行驶距离标准值；

获取单元，用于实时获得所述采集装置采集到的所述车辆当前时刻的行车信息，所述行车信息包括所述车辆当前时刻的行车速度和与车身周围物体的距离；

计算单元，用于根据所述获取单元获得的所述车辆当前时刻的行车速度和所述存储单元存储的所述有效刹车距离，得出所述车辆当前时刻的安全距离阈值，所述安全距离阈值包括所述车辆与车身前方物体的第一安全阈值以及所述车辆与车身后方物体的第二安全距离阈值，所述安全距离阈值的计算方式为：s2＝s+(v-s)+(v1-s)+(v2-s)，其中，s是新车出厂当前速度标准路况的有效刹车距离，v是同一速度路况不同载重的有效刹车距离，v1是某一坡度的有效刹车距离，v2是车辆在某一阶段车辆磨损后的有效刹车距离；

判断单元，用于获取所述车辆与车身前方物体的距离及所述车辆与车身后方物体的距离，判断所述车辆当前时刻与车身前方物体的距离是否达到第一安全距离阈值，以及与车身后方物体的距离是否达到所述第二安全距离阈值，若所述车辆当前时刻与车身前方物体的距离达到当前时刻的所述第一安全距离阈值或所述车辆当前时刻与车身后方物体的距离达到当前时刻的所述第二安全距离阈值，则控制所述车辆的制动装置控制车辆的电油泵开启，控制电油泵往刹车总管内注射刹车油，以迅速完成紧急刹车。

6.根据权利要求5所述的安全行车控制装置，其特征在于，所述车辆控制***还包括显示装置，所述控制装置还包括发送单元，用于将所述计算单元得出的所述车辆当前时刻的所述安全距离阈值实时发送至所述显示装置。

7.根据权利要求5～6任意一项所述的安全行车控制装置，其特征在于，所述行车信息还包括所述车辆的行车方向，所述车辆与车身周围物体的距离还包括所述车辆与车身两侧物体的距离，所述存储单元还用于预先存储所述车辆与车身两侧物体的有效锁止距离阈值；

所述计算单元还用于，根据获得的所述车辆当前时刻的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，得出所述车辆当前时刻的锁止距离阈值；

所述判断单元还用于，判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止。

8.根据权利要求7所述的安全行车控制装置，其特征在于，所述判断单元具体用于，判断所述车辆当前时刻与车身两侧物体的距离是否达到所述锁止距离阈值，是则控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止；

在控制所述车辆的方向锁止装置对达到所述锁止距离阈值的方向进行锁止之后，获得所述车辆的行车速度和行车方向，以及所述有效锁止距离阈值，当判断得到所述车辆与车身两侧物体的距离大于所述锁止距离阈值时，控制所述车辆的方向锁止装置解除锁止。